CN111417867B - 针对传感器的网络物理攻击的检测和预防 - Google Patents

针对传感器的网络物理攻击的检测和预防 Download PDF

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Abstract

一种用于处理主动式传感器系统的信号的方法，包括：处理发射信号以包括至少一个区别特征，所述发射信号由主动式传感器系统发射，所述主动式传感器系统适于拦截所述发射信号的反射并且分析所述反射以确定位于空间中的至少一个对象的至少一个参数；分析被拦截部分以验证所述被拦截部分中的所述至少一个区别特征；以及当所述至少一个区别特征被证实时，将所述被拦截部分作为所述发射信号的所述反射进行处理。

Description

针对传感器的网络物理攻击的检测和预防
背景技术
本说明书涉及电磁攻击检测和/或预防，并且更具体地，但非排他地，涉及针对主动式传感器系统的攻击的检测和预防，所述主动式传感器系统诸如包括发射信号的源和拦截其来自物理环境的反射的传感器的系统。
包括遥感传感器在内的主动式传感器系统是城市、林业、生态、植被、灾害评估、应急响应和地形测绘等民用领域所需要的。移动遥感系统具有体积小、重量轻、成本低、损耗低、可重复使用和风险低的优点，其适用范围从军事领域扩展到非军事领域。无人遥感具有高实时性和高分辨率特征，因此在研究人员和制造商中越来越受欢迎。通过扩大遥感领域的适用领域和用户群体，无人遥感具有广阔的应用前景。
提供具有高完整性的主动式传感器系统需要克服可能的安全漏洞。
发明内容
根据本说明书，提供了一种用于处理主动式传感器系统的信号的方法，所述方法包括：
处理信号以包括至少一个区别特征，所述信号由主动式传感器系统发射，所述主动式传感器系统适于拦截所述发射信号的至少一部分或所述发射信号的反射的至少一部分，并且分析所述部分以确定位于空间中的至少一个对象的至少一个参数；分析至少所述被拦截部分以验证至少所述被拦截部分中的至少一个区别特征；以及仅当所述至少一个区别特征被证实时，将所述发射信号的所述反射作为经证实信号进行处理。
任选地，所述方法还包括当所述区别特征参考所述被拦截信号未被证实时，将所述信号分类为未经证实信号。
任选地，所述方法还包括当信号被分类为未经证实信号响应时，生成表明尝试篡改从主动式传感器系统发射的信号和/或欺骗使用主动式传感器系统的系统的通知。
任选地，主动式传感器系统选自由以下各项组成的组：无线电探测和测距(RADAR)和光探测和测距(LiDAR)单元、超声成像装置和医学成像设备。
任选地，由与所述主动式传感器系统物理分离的电控单元(ECU)来执行对所述被拦截部分的分析和处理；其中所述方法还包括将所述被拦截部分从被拦截的所述主动式传感器转发到所述ECU。
任选地，所述区别特征是随机数或数字签名。
任选地，处理发射信号包括调制所述发射信号；其中对所述被拦截部分的处理包括解调所述被拦截部分。
更任选地，根据动态调制码来执行所述调制，并且使用所述动态调制码来执行所述解调。
更任选地，根据动态脉冲时间调制来执行所述调制，并且使用所述动态脉冲时间调制来执行所述解调。
更任选地，根据动态频率调制来执行所述调制，并且使用所述动态频率调制来执行所述解调。
任选地，基于由所述主动式传感器系统进行的传输会话的通过时间段和数量中的至少一者来迭代更新所述区别特征。
任选地，所述区别特征被存储在由解码器或解调器访问的存储器中，所述解码器或解调器相应地执行对所述被拦截部分的处理。
任选地，所述区别特征通过通信信道被转发到解码器或解调器，所述解码器或解调器相应地执行对所述被拦截部分的处理。
任选地，所述方法还包括当至少一个区别特征未被证实时，处理被拦截部分以执行选自以下各项的动作：阻挡反射、堵塞反射、延迟反射和/或干扰反射。
更任选地，根据从所述被拦截部分提取的至少一个参数来调整所述处理。
任选地，所述发射信号由车辆的前灯发射；其中所述主动式传感器系统包括用于拦截所述反射的至少一个传感器。
根据本说明书，提供了一种用于处理主动式传感器系统的信号以防止恶意实体模仿或篡改所述信号的反射的监测装置。所述装置包括：编码器或调制器，其适于处理由主动式传感器系统发射的信号以包括至少一个区别特征，所述主动式传感器系统包括接收器，所述接收器用于拦截所述发射信号的至少一部分或所述发射信号的反射的至少一部分，以便允许分析所述反射以确定位于空间中的至少一个对象的至少一个参数；解码器或解调器，其适于解码或解调至少所述被拦截部分；和至少一个处理器，其适于验证所述解码或解调信号中的所述至少一个区别特征，并且仅当所述至少一个区别特征被证实时，指示将所述发射信号的所述反射作为经证实信号进行处理。
任选地，所述至少一个处理器适于当所述至少一个区别特征参考所述信号未被证实时，将所述信号分类为未经证实信号。
任选地，所述编码器或调制器电子地连接到所述主动式传感器系统，并且所述解码器或解调器电子地连接到与所述主动式传感器系统物理分离的电控单元(ECU)处理器。
除非另有限定，否则本文使用的所有技术和/或科学术语具有与本说明书所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。尽管与本文中所描述的方法和材料类似或等效的方法和材料可以用于本说明书的实施方案的实践或测试中，但是在下面描述了示例性的方法和/或材料。在有冲突的情况下，以专利说明书(包括限定)为准。另外，材料、方法和示例仅是示意性的，并且不意图进行必要的限制。
附图说明
本文参考附图，仅以示例的方式描述了本教导的一些实施方案。现在详细地具体参考附图，要强调的是，所示的细节是以示例的方式，并且是为了本说明书的实施方案的示意性讨论的目的。在这方面，结合附图的描述对于本领域技术人员来说使得如何实践本说明书的实施方案变得显而易见。
在附图中：
图1是根据本说明书的某个实施方案的用于基于调制在由主动式传感器系统所拦截的信号中的区别特征的存在或不存在来处理所述信号的方法的流程图；以及
图2是根据本说明书的一些实施方案的用于处理由主动式传感器系统所拦截的信号的监测装置(例如，实现图1的方法的系统)的示意图。
具体实施方式
本说明书涉及电磁攻击检测和/或预防，并且更具体地，但非排他地，涉及针对主动式传感器系统的攻击的检测和预防，所述主动式传感器系统诸如是发射信号并且拦截其来自物理环境的反射的传感器。主动式传感器系统可以包括无线电探测和测距(RADAR)和光探测和测距(LiDAR)单元、x射线成像单元、超声单元、声纳单元和/或基于发射辐射(例如光辐射、红外辐射、射频(RF)辐射和微波辐射)并且拦截此类辐射的反射的任何检测系统。主动式传感器系统可以包括车辆前部、后部和/或周围的相机，以及任选地，光源，诸如前灯，例如如下面所描述的。
常规安全系统(诸如汽车安全系统)意图通过评估在通信信道上传输的包括传感器输出数据的数据来保护车辆中的通信，例如在计算节点之间和/或在车辆与外部系统之间的通信。此类系统不允许检测和/或防止被设计成破坏主动式传感器系统的电磁辐射(EMR)拦截的电磁攻击。通常，仅由主动式传感器系统产生的传感器数据消息可以被认证，例如表明合格的来源和/或数据消息没有被改变或替换，并且基本上传感器读数的完整性未被证实，并且因此指定传感器读数的攻击向量没有被处理。
本说明书的一些实施方案被设计成检测和/或防止主动攻击，在所述主动攻击中，攻击者干扰由主动式传感器系统接收的物理信号，所述主动式传感器系统继而将欺骗(例如，篡改)或改变的信息作为合法消息传输。此类攻击可能会对取决于从传感器收集的数据来决定下一步要采取的动作的任何控制系统产生毁灭性的后果。当然，防止此类攻击增加了使用主动式传感器系统的自主驾驶系统中的传感器数据的完整性，并且还增加了其他系统(诸如医疗系统、无人驾驶飞机、工业控制系统和/或基于对来自主动式传感器系统的传感器数据的分析来自动执行功能或呈现信息的任何系统)中的传感器数据的完整性。
根据本说明书的实施方案，提供了一种监测装置，其将区别特征添加到由主动式传感器系统发射的信号中，并且探测由主动式传感器系统的传感器所拦截的信号，以便检测区别特征的存在或不存在，并且确定是将所拦截的信号作为发射信号的反射还是作为未经证实信号来处理。这些实施方案允许通过将信号认证为源自主动式传感器系统的非篡改反射来增加主动式传感器系统的完整性。通过根据调制方案调制发射信号、对发射信号中的代码进行编码和/或根据任选地动态和唯一的代码对所述发射信号进行编码，将区别特征添加到发射信号。这是通过能够在数学上证明接收到的信号确实是真实的并且当信号被反射回来时未被篡改来实现的。
在详细解释本说明书的至少一个实施方案之前，应理解，本说明书在其应用中不必限于在以下描述中阐述的和/或在附图和/或示例中所示部件和/或方法的配置和布置的细节。本说明书能够以其他实施方案或者能够以各种方式来实践或执行。
本说明书可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括其上具有用于致使处理器执行本说明书的各方面的计算机可读程序指令的计算机可读存储介质(或多种介质)。
计算机可读存储介质可以是可以保持并存储由指令执行装置使用的指令的有形装置。计算机可读存储介质可以是，例如，但不限于，电子存储装置、磁存储装置、光存储装置、电磁存储装置、半导体存储装置或前述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非穷举列表包括以下内容：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码装置(诸如穿孔卡或凹槽中的其上记录有指令的凸起结构)以及前述内容的任何适当组合。如本文所使用的，计算机可读存储介质不被解释为是瞬态信号本身，诸如无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输介质传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)，或者通过导线传输的电信号。
本文中所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到相应的计算/处理装置，或者经由网络(例如，因特网、局域网、广域网和/或无线网络)下载到外部计算机或外部存储装置。网络可以包括铜传输电缆、光传输光纤、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理装置中的网络适配器卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并且转发所述计算机可读程序指令以存储在相应计算/处理装置内的计算机可读存储介质中。
用于执行本说明书的操作的计算机可读程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，包括面向对象的编程语言，诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程编程语言，诸如“C”编程语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全在用户的计算机上执行、部分地在用户的计算机上执行，作为独立的软件包，部分地在用户的计算机上执行、以及部分地在远程计算机上执行、或者完全地在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接到用户的计算机，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用因特网服务提供商的因特网)。在一些实施方案中，包括例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)的电子电路可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化电子电路来执行计算机可读程序指令，以便执行本说明书的各方面。
本文参考根据本说明书的实施方案的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图来描述本说明书的各方面。应理解，流程图和/或框图中的每个框，以及流程图和/或框图中的框的组合都可以通过计算机可读程序指令来实现。
这些计算机可读程序指令可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令创建用于实现流程图和/或框图中的一个或多个框中指定的功能/动作的手段。这些计算机可读程序指令也可以存储在计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可以指导计算机、可编程数据处理设备和/或其他装置以特定方式起作用，使得其中存储有指令的计算机可读存储介质包括制品，所述制品包括实现流程图和/或框图中的一个或多个框中指定的功能/动作的各方面的指令。
计算机可读程序指令也可以被加载到计算机、其他可编程数据处理设备或其他装置，以致使在计算机、其他可编程设备或其他装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的过程，使得在计算机、其他可编程设备或其他装置上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个框中指定的功能/动作。
附图中的流程图和框图示出了根据本说明书的各个实施方案的系统、方法和计算机程序产品的可能实现方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可以表示指令的模块、段或部分，所述指令的模块、段或部分包括用于实现(一个或多个)指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实现方式中，框中标注的功能可以以不同于图中标注的顺序发生。例如，实际上取决于所涉及的功能，可以基本上同时执行连续示出的两个框，或者有时可以以相反的顺序执行所述框。还应注意到，框图和/或流程图示出的每个框，以及框图和/或流程图示出的框的组合，可由执行指定功能或动作或执行专用硬件和计算机指令的组合的基于专用硬件的系统来实现。
现在参考图1，图1是根据本说明书的某个的用于基于调制在由诸如RADAR、图像传感器和LiDAR单元的主动式传感器系统的传感器所拦截的信号中的区别特征的存在或不存在来处理所述信号的方法100的流程图。区别特征可以是信号或其一部分的唯一标识符(诸如随机数、数字签名和/或调制)，任选地是唯一的，例如基于频率调制(例如，包括跳频和/或加扰表示)、代码调制和/或时间相位调制。方法100基于将区别特征添加到由主动式传感器系统的传感器发射的信号，使得区别特征预期在这些信号的反射中，即在由主动式传感器系统捕获的有效信号中，而不在源自另一个源(例如不可信源或干扰)的信号中。
所述方法包括发送侧和接收侧。任选地，两侧被实现为主动式传感器系统的集成部件和/或连接到主动式传感器系统的部件，例如实现为具有一个或多个处理器和存储器的集成电路，任选地具有编码器和解码器和/或调制器和/或解调器，如下面所描述的。替代地，尽管发送侧被实现为主动式传感器系统的集成部件和/或连接到主动式传感器系统的部件，但是接收侧可以部分地或全部地实现在接收传感器输出的系统中，例如作为主动式传感器系统的集成部件和/或连接到系统的部件。所述系统可以是使用主动式传感器系统的车辆的自主驾驶系统和/或任何其他系统，诸如安全系统或医疗系统。任选地，主动式传感器系统包括作为接收侧的一个或多个图像传感器和发光源，诸如车辆的前灯和/或红外(IR)发射源和/或任何光模式发射源。
还参考图2，图2是根据本说明书的一些实施方案的用于处理由主动式传感器系统所拦截的信号的监测装置200(例如，实现图1的方法的系统)的示意图。监测装置200任选地包括处理器201、信号调制器或编码器202、以及信号解调器或解码器203。监测装置200可以被实现为电连接和/或集成到主动式传感器204中的集成电路，和/或在主动式传感器204和被监测系统220的电控单元(ECU)205或从主动式传感器系统204接收输出的被监测系统220的任何处理单元之间被分割。例如，尽管处理器201和信号调制器或编码器202可以集成到主动式传感器系统204中，但是信号解调器或解码器203可以集成或连接到作为主动式传感器系统204的输出的消费者的一个或多个处理单元。主动式传感器系统204连接到被监测系统220，所述被监测系统220从其接收传感器输出，用于检测远处(一个或多个)对象的存在、检测(一个或多个)对象的速度和/或测绘目标环境中的对象，例如以创建周围表面的详细地形图。例如，所述系统可以是使用主动式传感器系统来保护区域和/或目标对象的自主驾驶系统、诸如成像设备的医疗系统和/或安全系统。
任选地，所述区别特征是动态区别特征，其随着时间和/或每一个或多个传输会话而变化，以便防止恶意实体复制它用于模仿主动式传感器系统204的反射的能力，例如，如下面所描述的。如本文所使用的，会话或传输会话是指一个或多个事件，在所述一个或多个事件期间，主动式传感器系统的传输单元发射并且任选地拦截用于检测对象或其参数的信号，例如在1、5、10或任何中间或更长的时间段的时间帧中传输和拦截的信号。
在使用中，如101处所示，从主动式传感器系统发射的一些或所有信号都被解码或调制(例如由信号调制器或编码器202解码或调制)以包括一个或多个区别特征。如在101A处所示，对于从主动式传感器系统的辐射源发射的每个信号和/或对于从主动式传感器系统的辐射源发射的一些信号，可以连续地或迭代地执行所述过程。
主动式传感器系统204适于拦截所述发射信号和/或所述发射信号的反射，并且分析它们以确定位于空间中的(一个或多个)对象的(一个或多个)参数，例如距离、速度和/或形状。例如，信号是电磁能量，诸如通过天线或任何其他发射器从主动式传感器系统发射(任选地以短脉冲串形式)的RF或光脉冲。脉冲可在窄波束中传输。
(一个或多个)区别特征任选地被动态调整，例如随着时间和/或每次传输会话的数量而改变。(一个或多个)所述区别特征任选地被存储且/或转发到信号解调器或解码器203，以便于其在所述被拦截信号的解码和/或解调中的使用。例如，(一个或多个)所述区别特征可以存储在共享存储装置中，所述共享存储装置可由解调器或解码器203访问和/或通过通信信道转发给解调器或解码器203。(一个或多个)所述区别特征被任选地加时间戳，以允许解调器或解码器203选择合适的值用于解码和/或调制。
当使用编码器时，随机数发生器或数字签名发生器可以用于选择编码到信号中的代码和/或用于对信号的整体或任何部分进行编码。
当使用调制器时，可以选择动态调制码来相应地调制信号或其任何部分。另外地或替代地，可以选择动态脉冲时间调制来相应地调制信号或其任何部分。另外地或替代地，可以选择动态频率调制来相应地调制信号或其任何部分。如上所描述的，动态调制码、动态脉冲时间调制和/或动态频率调制可以被存储且/或转发，以便于所述被拦截信号的相应地解调。
如上所述，调制或编码的信号可以源自各种辐射源，包括RF传输器、诸如前灯的光发射器、LiDAR、RADAR和/或类似物。另外地或替代地，根据汽车的机械运动(例如通过记录机械运动和/或使用汽车运动的现有知识)来实现调制。
现在参考102至104。如在102A处所示，对于由主动式传感器系统拦截的每个信号和/或由主动式传感器系统拦截的一些信号，连续地或迭代地执行这些过程。102至104中的过程可以例如连续地或可互换地被保持用于所有被拦截信号或被拦截信号中的一些。
如在102处所示，分析由主动式传感器系统所拦截的信号以确定其中存在区别特征和/或不存在区别特征。所述被拦截信号可以是发射信号的一部分或所述发射信号的反射的一部分。如本文所使用的，确定和验证在本文可以互换地指代。例如，用于所述发射信号的调制和/或编码的代码被用于所述被拦截信号的解调和/或解码，从而便于确定是否已经使用所述代码处理了所述被拦截信号。任选地由解调器或解码器203来执行所述解码或解调，并且任选地使用处理器201来执行分析。
如上文所概述，所述分析可由信号解调器或解码器203执行，所述信号解调器或解码器203可以实现为电连接和/或集成到主动式传感器系统204中的集成电路，和/或安装在电控单元(ECU)205或从主动式传感器系统204接收(一个或多个)输出的任何处理单元中。
当由主动式传感器系统拦截的一些或所有信号都被解码器分析时，存储在存储器中和/或转发给解码器的代码被用于解码。例如，存储在存储器中的随机数可以用于解码功能中以解码信号。另外地或替代地，可在所述被拦截信号中搜索随机数和/或数字签名。
当有主动式传感器系统所拦截的信号由信号解调器203分析时，存储在存储器中和/或转发给解调器的调制码或值(例如，表明频率调制和/或时间调制)用于信号解调。例如，存储在存储器中的值可以用于确定基于哪个频率或合并帧来解调被拦截信号。如上所述，用于解调或解码的代码或值是基于时间标签和/或基于当前时间来选定的，使得用于在特定会话或时间帧中发射的信号的调制或编码的代码或值是用于在相应的特定会话或相应的时间帧期间保持的解调或解码的代码或值。
如在103处所示，当在其中标识出区别特征的存在时，所述被拦截信号被作为发射信号的反射进行处理。这允许减少由主动式传感器系统处理和/或转发到接收来自主动式传感器系统的输出的系统的所述被拦截信号被篡改或源自不是主动式传感器系统的源的机会。例如，信号被转发以作为主动式传感器系统的输出和/或作为由主动式传感器系统处理的反射进行处理。另外地或替代地，信号被分类为有效或经证实信号。
如在104处所示，当在所述被拦截信号中(例如在发射信号的至少一部分中和/或其反射的至少一部分中)标识出不存在区别特征时，所述信号被分类为未经证实信号。这允许忽略或阻挡未被证实为传输信号的反射的信号，且/或生成表明尝试篡改从主动式传感器系统传输的信号和/或通过传输不是源自主动式传感器系统的信号来欺骗使用主动式传感器系统的系统的通知。另一个方面，这允许仅处理未被标识或未被阻挡的信号，即被证实为发射信号的反射的信号，且/或生成表明从主动式传感器系统发射的已经证实信号的通知。
这增加了在系统的完整性受损之前检测和处理尝试攻击接收主动式传感器系统的输出的系统的机会。另外地或替代地，未被证实为发射信号的反射的信号可以被主动地操纵，例如延迟、堵塞和/或选择性地干扰。可以通过未经证实信号的参数(例如基于模拟或数字信号分析确定的参数)来执行例如延迟、堵塞和/或选择性地干扰的此类主动操纵。
任选地，用户接口206用于向用户260(诸如具有自主或半自主驾驶支持系统(诸如系统220)的车辆的用户)呈现表明未经证实信号的存在的通知。另外地或替代地，响应于未经证实信号的检测而激活保护过程和/或功能。另外地或替代地，未经证实信号被记录并且被转发到中央监测站点处的分析和/或呈现。
如上所描述的方法用于集成电路芯片的制造中。
出于示意的目的，已经呈现了对本说明书的各个实施方案的描述，但是并不意图穷举或限制于所公开的实施方案。在不脱离所描述的实施方案的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。选择本文使用的术语是为了最好地解释实施方案的原理，对市场上发现的技术的实际应用或技术上的改进，或者使本领域的其他普通技术人员能够理解本文公开的实施方案。
可以预期，在本申请到期的专利有效期内，将开发许多相关的方法和系统，并且术语处理器、主动式传感器系统、编码和调制的范围意图先验地包括所有这些新技术。
如本文所使用的，术语“约”是指±10％。
术语“包括”、“包含”、“具有”及其变化意指“包括但不限于”。所述术语涵盖术语“由……组成”和“基本上由……组成”。
短语“基本上由……组成”意指所述组合物或方法可以包括另外的成分和/或步骤，但是仅当另外的成分和/或步骤不会实质上改变所要求保护的组合物或方法的基本和新颖特征时。
如本文所使用的，除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”、“一个”和“该/所述”包括复数引用。例如，术语“化合物”或“至少一种化合物”可以包括多种化合物，包括其混合物。
词语“示例性”在本文中用于意指“用作示例、实例或说明”。被描述为“示例性”的任何实施方案不一定被解释为比其他实施方案优选或有利和/或排除来自其他实施方案的特征的结合。
本文中使用的词语“任选地”意指在一些实施方案中提供，而在其他实施方案中不提供。本说明书的任何特定实施方案可以包括多个“任选”特征，除非此类特征冲突。
贯穿本申请，本说明书的各个实施方案可以范围格式呈现。应理解，范围格式的描述仅是为了方便和简洁，并且不应被解释为对本说明书的范围的不灵活的限制。因此，应将范围的描述视为已具体地公开了所有可能的子范围以及所述范围内的各个数值。例如，对范围诸如从1到6的描述应被视为已经具体公开了子范围，诸如从1到3、从1到4、从1到5、从2到4、从2到6、从3到6等，以及所述范围内的各个数字，例如1、2、3、4、5和6。无论所述范围的宽度如何，都适用。
每当本文表明数值范围时，其意指包括在所表明的范围内的任何引用的数字(分数或整数)。短语在第一表明数和第二表明数“之间的幅度/范围”和在“从”第一表明数“到”第二表明数的“幅度/范围”在本文中可互换使用，并且意指包括第一表明数和第二表明数以及其间的所有分数和整数。
应理解，为了清楚起见，在单独的实施方案的上下文中描述的本说明书的某些特征也可在单个实施方案中组合提供。相反地，为了简洁起见，在单个实施方案的上下文中描述的本说明书的各种特征也可以单独地提供，或者以任何合适的子组合提供，或者如合适地在任何其他描述的本说明书的实施方案中提供。在各个实施方案的上下文中描述的某些特征不应被视为是那些实施方案的必要特征，除非所述的实施方案在没有那些要素的情况下是不起作用的。
尽管已经结合其具体实施方案描述了本说明书，但是很明显，许多替换、修改和变化对于本领域技术人员来说是显而易见的。因此，意图涵盖落入所附权利要求的精神和广义范围内的所有此类替代、修改和变化。
本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请都通过引用以其整体并入本说明书中，其程度如同每个单独的出版物、专利或专利申请都被具体地和单独地表明为通过引用并入本文。另外，本申请中任何参考文献的引用或标识不应被解释为承认此类参考文献可作为对本说明书的现有技术。就使用章节标题而言，它们不应被解释为必然的限制。

Claims (20)

1.一种用于通过监测装置处理主动式传感器系统的信号以防止恶意实体模仿或篡改所述信号的反射的方法，其包括：
通过处理由主动式传感器系统发射的信号，以包括至少一个区别特征来对所述信号进行编码或调制，其中所述主动式传感器系统包括接收器，所述接收器适于拦截发射信号的至少一部分或所述发射信号的反射的一部分，并且分析所述发射信号的所述反射以确定位于空间中的至少一个对象的至少一个参数；
解码或解调所述信号的被拦截部分；
验证所述解码或解调信号中的所述至少一个区别特征；以及
仅当所述至少一个区别特征被证实在所述解码或解调信号中，将所述发射信号的所述反射作为经证实信号进行处理。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述区别特征参考所述信号的所述被拦截部分未被证实时，将所述信号分类为未经证实信号。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述信号被分类为未经证实信号响应时，生成表明尝试篡改从所述主动式传感器系统发射的信号和/或欺骗使用所述主动式传感器系统的系统的通知。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述主动式传感器系统选自由以下各项组成的组：无线电探测和测距(RADAR)和光探测和测距(LiDAR)单元，以及超声成像装置。
5.如权利要求1所述的方法，其中由与所述主动式传感器系统物理分离的电控单元(ECU)来执行对所述信号的所述被拦截部分的所述解码或解调和所述处理；其中所述方法还包括将所述信号的所述被拦截部分从被拦截的所述主动式传感器转发到所述ECU。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述区别特征是随机数或数字签名。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述处理发射信号包括调制所述发射信号；其中对所述信号的所述被拦截部分的所述处理包括解调所述信号的所述被拦截部分。
8.如权利要求7所述的方法，其中根据动态调制码来执行所述调制，并且使用所述动态调制码来执行所述解调。
9.如权利要求7所述的方法，其中根据动态脉冲时间调制来执行所述调制，并且使用所述动态脉冲时间调制来执行所述解调。
10.如权利要求7所述的方法，其中根据动态频率调制来执行所述调制，并且使用所述动态频率调制来执行所述解调。
11.如权利要求1所述的方法，其中基于由所述主动式传感器系统进行的传输会话的通过时间段和数量中的至少一者来迭代地更新所述区别特征。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述区别特征被存储在由解码器或解调器访问的存储器中，所述解码器或解调器相应地执行对所述信号的所述被拦截部分的所述处理。
13.如权利要求1所述的方法，其中所述区别特征通过通信信道被转发到解码器或解调器，所述解码器或解调器相应地执行对所述信号的所述被拦截部分的所述处理。
14.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述至少一个区别特征未被证实时，处理所述信号的所述被拦截部分以执行选自以下各项的动作：阻挡所述反射、堵塞所述反射、延迟所述反射和/或干扰所述反射。
15.如权利要求2所述的方法，其中根据从所述信号的所述被拦截部分提取的至少一个参数来调整所述处理。
16.如权利要求1所述的方法，其中所述发射信号由车辆的前灯发射；其中所述主动式传感器系统包括用于拦截所述反射的至少一个传感器。
17.一种计算机可读介质，其包括适于执行如权利要求1所述的方法的计算机可执行指令。
18.一种用于处理主动式传感器系统的信号以防止恶意实体模仿或篡改所述信号的反射的监测装置，其包括：
编码器或调制器，所述编码器或调制器适于处理由主动式传感器系统发射的信号以包括至少一个区别特征，所述主动式传感器系统包括接收器，所述接收器用于拦截发射信号的至少一部分或所述发射信号的反射的一部分，以便允许分析所述反射以确定位于空间中的至少一个对象的至少一个参数；
解码器或解调器，所述解码器或解调器适于解码或解调所述信号的被拦截部分；和
至少一个处理器，所述至少一个处理器适于验证所述解码或解调信号中的所述至少一个区别特征，并且仅当所述至少一个区别特征被证实时，指示将所述发射信号的所述反射作为经证实信号进行处理。
19.如权利要求18所述的系统，其中所述至少一个处理器适于当所述至少一个区别特征参考所述信号未被证实时，将所述信号分类为未经证实信号。
20.如权利要求18所述的系统，其中所述编码器或调制器电子地连接到所述主动式传感器系统，并且所述解码器或解调器电子地连接到与所述主动式传感器系统物理分离的电控单元(ECU)处理器。
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