CN111412854A - 基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法 - Google Patents

基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法，旨在解决基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉检测问题。基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统主要由摄像机支架(1)、摄像机(2)、激光器连接件(3)、激光器(4)与二维靶标板(5)组成。基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建方法由图像采集、在二维靶标板(5)坐标系下车身特征点坐标求解、在摄像机(2)坐标系下的车身点重建三个步骤组成，提供了一种结构简单、性能可靠的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法。

Description

基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法
技术领域
本发明涉及一种汽车形貌检测领域的测量设备与测量方法，更具体的说，它是一种基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法。
背景技术
汽车形貌检测等领域需要检测大型结构的表面形貌，这类结构尺寸较大，形状不规则，已有检测方法如三坐标机等由于采取逐点扫描和接触式检测方式，测量效率低。基于视觉检测的方法具有非接触、效率高、频率快、结构简单等优点，非常适合大型不规则结构的表面形貌检测。针对汽车形貌检测问题，设计一种非接触式、测量速度快、适合测量大型物体的无严格约束的汽车形貌检测方法十分重要，故提出了一种基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统与方法。系统中的二维靶标板和激光平面处于同一平面，利用二维靶标上的圆与一般位置上两点所求得的不变量与摄像机拍摄获取的图像中对应的圆与一般位置上两点得到的不变量数值相同的关系对车身特征点进行直接快速解算，实现了采用简便模型对汽车形貌的快速检测。
发明内容
本发明针对解决在获取汽车形貌过程中，接触式检测设备价格昂贵、测量速度慢，固定式检测设备成本较高等问题，提出了一种性能可靠、结构简单、操作简便、算法简单的方法与系统。通过求解摄像机拍摄获取图像中的圆与一般位置上两点，得到的不变量数值，进而求得激光平面与车身表面交点，实现了采用点与圆不变量对汽车形貌的重建，提高了检测效率。
结合说明书附图，本发明采用如下技术方案予以实现：
基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统包括有摄像机支架、摄像机、激光器连接件、激光器与二维靶标板；
摄像机支架放置在地面上，摄像机通过底部的螺纹孔与摄像机支架顶部的螺栓螺纹固定连接，二维靶标板置入激光器连接件的U形钢板的细长凹槽中，螺栓穿入激光器连接件和二维靶标板的通孔与螺母螺纹固定连接，激光器插入激光器连接件钢管的内孔中，紧定螺钉旋入激光器连接件钢管侧面的螺纹孔，紧定螺钉端部与激光器圆柱面接触紧配合，激光器发出的激光平面与二维靶标板图形所在平面共面；
技术方案中所述的摄像机支架为可调整高度的三角支架；
技术方案中所述的摄像机为装有窄带滤光片的广角工业相机；
技术方案中所述的激光器连接件为U形钢板与钢管焊接而成的零件，U形钢板侧面加工有通孔，钢管侧面加工有螺纹孔；
技术方案中所述的二维靶标板为一块矩形钢板制成的零件，二维靶标板的表面粘贴有可以生成圆及点特征的圆及矩形的规则几何图形，二维靶标板加工有通孔；
技术方案中所述的激光器为可发射激光平面的圆柱形零件，激光器发出的激光波长与摄像机的窄带滤光片的带通波长一致；
基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的具体步骤如下：
第一步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的图像采集：
将摄像机支架放置在地面上，摄像机固定在摄像机支架上，激光器固定在激光器连接件上，激光器连接件固定在二维靶标板上，打开激光器，摄像机采集一幅包括二维靶标板以及激光器发出的激光平面与车车表面相交的投影激光光条的图像；
第二步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的二维靶标板坐标系下的车身特征点坐标求解：
根据摄像机采集的图像建立图像坐标系，靶标坐标系的原点位于二维靶标板圆形图案的圆心，圆形从二维靶标板坐标系到图像坐标系的转换关系为
c＝HTCH
其中
Figure BSA0000199842520000021
为圆的图像坐标，
Figure BSA0000199842520000022
为圆的二维靶标板坐标系的坐标，H是从二维靶标板坐标系到图像坐标系的单应矩阵；
二维靶标板上由矩形构成的特征点从二维靶标板坐标系的坐标X到图像坐标系的坐标x的转换关系为
x＝H-1X
由二维靶标板上的原点为
Figure BSA0000199842520000023
二维靶标板上圆的半径R以及激光平面与车身表面交点XII＝(XII，YII，1)T，可得到不变量
Figure BSA0000199842520000024
相应的图像上的不变量为
Figure BSA0000199842520000025
其中
Figure BSA0000199842520000026
xII分别为
Figure BSA0000199842520000027
XII为在图像上的坐标；
由二维靶标板上的Y轴坐标上的点
Figure BSA0000199842520000028
二维靶标板上圆的半径R以及激光平面与车身表面交点XII＝(XII，YII，1)T，可得到不变量
Figure BSA0000199842520000031
相应的图像上的不变量为
Figure BSA0000199842520000032
其中
Figure BSA0000199842520000033
为
Figure BSA0000199842520000034
在图像上的坐标；
根据E1，i＝E2，i，激光平面与车身表面交点XII的纵坐标和横坐标分别为
Figure BSA0000199842520000035
XII＝[-R2(E1，1)-1+R2-(YII)2]1/2；
第三步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的车身表面特征点在摄像机坐标系下的重建：
选取摄像机坐标系作为固定的全局坐标系，然后将二维靶标板放置在第q位置上，摄像机采集第q位置的图像，q＝1，2，…，n，利用采集的n张图像，根据张正友二维标定算法可以得到从二维靶标板坐标系到摄像机坐标系的旋转矩阵RC和平移向量tC，则从二维靶标板坐标系到摄像机坐标系的单应矩阵为
Figure BSA0000199842520000036
由第二步求出的二维靶标板坐标系下激光平面与车身表面交点的坐标XII以及二维靶标板坐标系到摄像机坐标系的单应矩阵HC，求得摄像机坐标系下激光平面与车身表面交点的坐标为
Figure BSA0000199842520000037
本发明的有益效果是：
(1)本发明的系统测量范围广、性能可靠、装置结构简单、操作简便、成本低，本发明的方法计算简单、误差小，实现了对汽车形貌的非接触、快速测量，解决了固定接触式测量系统价格昂贵、测量效率低、便捷性差等问题。
(2)采用点与圆构成的不变量建立了图像与靶标的直接解算关系，实现了车身特征点的快速重建。
(3)本发明的系统采用的摄像机为装有窄带滤光片的广角工业相机，可获取的视野范围更广，所采用的激光器发出的激光波长与摄像机的窄带滤光片的带通波长一致，能够有效降低环境光源对测量过程的干扰，大大提高了测量精度。
(4)本发明系统中的二维靶标板和激光器所组成的组合体在摄像机视野范围内可以自由扫描，重建的视野更宽，可扫描的位置更广，对于汽车车身内部等不易直接观测到的区域重建具有显著的重建效果。
(5)激光器连接件的钢管加工有螺纹孔，用以调节及固定激光器的位置，可使激光器投射出的激光平面与二维靶标板共面。
(6)本发明的方法标定试验及重建试验可合二为一，即只需进行一组试验即可获得标定及重建所需信息，大大简化了试验过程。
附图说明
图1是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统的轴测图；
图2是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统中摄像机支架1的轴测图；
图3是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统中摄像机2的轴测图；
图4是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统中激光器连接件3的轴测图；
图5是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统中二维靶标板5的轴测图；
图6是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统中激光器连接件3、激光器4、二维靶标板5的轴测图；
图7是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的原理图；
图8是基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法在摄像机2坐标系下车辆表面特征点重建的流程图；
图中：1.摄像机支架，2.摄像机，3.激光器连接件，4.激光器，5.二维靶标板。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的详细描述：
参阅图1至图6，基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测系统包括有摄像机支架1、摄像机2、激光器连接件3、激光器4与二维靶标板5；
摄像机支架1为可调整高度的三角支架，摄像机支架1放置在地面上，摄像机2为装有窄带滤光片的广角工业相机，摄像机2通过底部的螺纹孔与摄像机支架1顶部的螺栓螺纹固定连接，二维靶标板5为一块矩形钢板制成的零件，二维靶标板5的表面粘贴有可以生成圆及点特征的圆及矩形的规则几何图形，二维靶标板5加工有通孔，激光器连接件3为U形钢板与钢管焊接而成的零件，U形钢板侧面加工有通孔，钢管侧面加工有螺纹孔，二维靶标板5置入激光器连接件3的U形钢板的细长凹槽中，螺栓穿入激光器连接件3和二维靶标板5的通孔与螺母螺纹固定连接，激光器4插入激光器连接件3钢管的内孔中，紧定螺钉旋入激光器连接件3钢管侧面的螺纹孔，紧定螺钉端部与激光器4圆柱面接触紧配合，激光器4为可发射激光平面的圆柱形零件，激光器4发出的激光波长与摄像机2的窄带滤光片的带通波长一致，激光器4发出的激光平面与二维靶标板5图形所在平面共面；
参阅图7至图8，基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法可分为以下三步：
第一步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的图像采集：
将摄像机支架1放置在地面上，摄像机2固定在摄像机支架1上，激光器4固定在激光器连接件3上，激光器连接件3固定在二维靶标板5上，打开激光器4，摄像机2采集一幅包括二维靶标板5以及激光器4发出的激光平面与车车表面相交的投影激光光条的图像；
第二步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的二维靶标板5坐标系下的车身特征点坐标求解：
根据摄像机2采集的图像建立图像坐标系，靶标坐标系的原点位于二维靶标板5圆形图案的圆心，圆形从二维靶标板5坐标系到图像坐标系的转换关系为
c＝HTCH
其中
Figure BSA0000199842520000051
为圆的图像坐标，
Figure BSA0000199842520000052
为圆的二维靶标板5坐标系的坐标，H是从二维靶标板5坐标系到图像坐标系的单应矩阵；
二维靶标板5上由矩形构成的特征点从二维靶标板5坐标系的坐标X到图像坐标系的坐标x的转换关系为
x＝H-1X
由二维靶标板5上的原点为
Figure BSA0000199842520000053
二维靶标板5上圆的半径R以及激光平面与车身表面交点XII＝(XII，YII，1)T，可得到不变量
Figure BSA0000199842520000054
相应的图像上的不变量为
Figure BSA0000199842520000055
其中
Figure BSA0000199842520000056
xII分别为
Figure BSA0000199842520000057
XII为在图像上的坐标；
由二维靶标板5上的Y轴坐标上的点
Figure BSA0000199842520000058
二维靶标板5上圆的半径R以及激光平面与车身表面交点XII＝(XII，YII，1)T，可得到不变量
Figure BSA0000199842520000061
相应的图像上的不变量为
Figure BSA0000199842520000062
其中
Figure BSA0000199842520000063
为
Figure BSA0000199842520000064
在图像上的坐标；
根据E1，i＝E2，i，激光平面与车身表面交点XII的纵坐标和横坐标分别为
Figure BSA0000199842520000065
XII＝[-R2(E1，1)-1+R2-(YII)2]1/2；
第三步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的车身表面特征点在摄像机2坐标系下的重建：
选取摄像机2坐标系作为固定的全局坐标系，然后将二维靶标板5放置在第q位置上，摄像机2采集第q位置的图像，q＝1，2，…，n，利用采集的n张图像，根据张正友二维标定算法可以得到从二维靶标板5坐标系到摄像机2坐标系的旋转矩阵RC和平移向量tC，则从二维靶标板5坐标系到摄像机2坐标系的单应矩阵为
Figure BSA0000199842520000066
由第二步求出的二维靶标板5坐标系下激光平面与车身表面交点的坐标XII以及二维靶标板5坐标系到摄像机2坐标系的单应矩阵HC，求得摄像机2坐标系下激光平面与车身表面交点的坐标为
Figure BSA0000199842520000067

Claims (7)

1.一种基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统，其特征在于，所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统包括有摄像机支架(1)、摄像机(2)、激光器连接件(3)、激光器(4)与二维靶标板(5)；
摄像机支架(1)放置在地面上，摄像机(2)通过底部的螺纹孔与摄像机支架(1)顶部的螺栓螺纹固定连接，二维靶标板(5)置入激光器连接件(3)的U形钢板的细长凹槽中，螺栓穿入激光器连接件(3)和二维靶标板(5)的通孔与螺母螺纹固定连接，激光器(4)插入激光器连接件(3)钢管的内孔中，紧定螺钉旋入激光器连接件(3)钢管侧面的螺纹孔，紧定螺钉端部与激光器(4)圆柱面接触紧配合，激光器(4)发出的激光平面与二维靶标板(5)图形所在平面共面。
2.按照权利要求1所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统，其特征在于所述的摄像机支架(1)为可调整高度的三角支架。
3.按照权利要求1所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统，其特征在于所述的摄像机(2)为装有窄带滤光片的广角工业相机。
4.按照权利要求1所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统，其特征在于所述的激光器连接件(3)为U形钢板与钢管焊接而成的零件，U形钢板侧面加工有通孔，钢管侧面加工有螺纹孔。
5.按照权利要求1所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统，其特征在于所述的激光器(4)为可发射激光平面的圆柱形零件，激光器(4)发出的激光波长与摄像机(2)的窄带滤光片的带通波长一致。
6.按照权利要求1所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统，其特征在于所述的二维靶标板(5)为一块矩形钢板制成的零件，二维靶标板(5)的表面粘贴有可以生成圆及点特征的圆及矩形的规则几何图形，二维靶标板(5)加工有通孔。
7.按照权利要求1至6所述的基于点与圆不变量的汽车形貌主动视觉重建系统的重建方法，其特征在于，具体步骤如下：
第一步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的图像采集：
将摄像机支架(1)放置在地面上，摄像机(2)固定在摄像机支架(1)上，激光器(4)固定在激光器连接件(3)上，激光器连接件(3)固定在二维靶标板(5)上，打开激光器(4)，摄像机(2)采集一幅包括二维靶标板(5)以及激光器(4)发出的激光平面与车车表面相交的投影激光光条的图像；
第二步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的二维靶标板(5)坐标系下的车身特征点坐标求解：
根据摄像机(2)采集的图像建立图像坐标系，靶标坐标系的原点位于二维靶标板(5)圆形图案的圆心，圆形从二维靶标板(5)坐标系到图像坐标系的转换关系为
c＝HTCH
其中
Figure FSA0000199842510000021
为圆的图像坐标，
Figure FSA0000199842510000022
为圆的二维靶标板(5)坐标系的坐标，H是从二维靶标板(5)坐标系到图像坐标系的单应矩阵；
二维靶标板(5)上由矩形构成的特征点从二维靶标板(5)坐标系的坐标X到图像坐标系的坐标x的转换关系为
x＝H-1X
由二维靶标板(5)上的原点为
Figure FSA0000199842510000023
二维靶标板(5)上圆的半径R以及激光平面与车身表面交点XII＝(XII，YII，1)T，可得到不变量
Figure FSA0000199842510000024
相应的图像上的不变量为
Figure FSA0000199842510000025
其中
Figure FSA0000199842510000026
xII分别为
Figure FSA0000199842510000027
XII为在图像上的坐标；
由二维靶标板(5)上的Y轴坐标上的点
Figure FSA0000199842510000028
二维靶标板(5)上圆的半径R以及激光平面与车身表面交点XII＝(XII，YII，1)T，可得到不变量
Figure FSA0000199842510000029
相应的图像上的不变量为
Figure FSA00001998425100000210
其中
Figure FSA00001998425100000211
为
Figure FSA00001998425100000212
在图像上的坐标；
根据E1，i＝E2，i，激光平面与车身表面交点XII的纵坐标和横坐标分别为
Figure FSA00001998425100000213
XII＝[-R2(E1，I)-1+R2-(YII)2]1/2；
第三步：基于点与圆不变量的汽车形貌视觉检测方法的车身表面特征点在摄像机(2)坐标系下的重建：
选取摄像机(2)坐标系作为固定的全局坐标系，然后将二维靶标板(5)放置在第q位置上，摄像机(2)采集第q位置的图像，q＝1，2，…，n，利用采集的n张图像，根据张正友二维标定算法可以得到从二维靶标板(5)坐标系到摄像机(2)坐标系的旋转矩阵RC和平移向量tC，则从二维靶标板(5)坐标系到摄像机(2)坐标系的单应矩阵为
Figure FSA0000199842510000031
由第二步求出的二维靶标板(5)坐标系下激光平面与车身表面交点的坐标XII以及二维靶标板(5)坐标系到摄像机(2)坐标系的单应矩阵HC，求得摄像机(2)坐标系下激光平面与车身表面交点的坐标为
Figure FSA0000199842510000032
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