CN111409074A - 基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统 - Google Patents

基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统 Download PDF

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丰飞
杨海涛
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Abstract

本发明提供一种基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，包括：主端双协作机械臂人机交互装置、从端双臂移动机器人以及双边力反馈遥操作系统；主端双协作机械臂人机交互装置根据操作者的控制生成相应的控制指令，并向从端双臂移动机器人发送；从端双臂移动机器人根据接收到的控制指令进行相应的作业操作；双边力反馈遥操作系统主要用于主端双协作机械臂人机交互装置与从端双臂移动机器人之间的通信，主端双协作机械臂人机交互装置的机械臂与从端双臂移动机器人的机械臂之间的双边力反馈控制，以及提供图形用户界面。本发明能够提升复杂环境下灵巧、精细作业需求的适应性和应用效率。

Description

基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统
技术领域
本发明涉及属于机器人领域，更具体地，涉及一种面向核工业、空间等极端环境作业的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统。
背景技术
核工业核设施的日常运维、检修、安全巡检，核设施退役相关的源项调查、拆除等作业以及行星等空间探测，涉及到非机构化环境下的机动和操作，具有自主作业的机器人系统或者固定机器人，还未能满足越来越复杂的此类作业任务的需求。因此，基于人机交互接口的远程遥操作机器人系统，可实现人在回路的人工增强型作业模式，可将人类智能和经验引入到复杂的核设施退役拆除及行星探索任务中。
日本在福岛核电站事故之后，整合了东京大学、早稻田大学、日本京都大学等机器人技术研发传统优势科研院所，以及东芝重工、日立、松下、三洋等机器人及自动化著名企业，成立了面向核设施应急故障处理及核设施拆除的机器人研究机构，面向福岛核电站的拆除及退役作业需求，开发了多种类移动机器人系统，双臂及多臂作业机器人也将是未来的研究重点。而基于远程遥操作的机器人控制方式也是该机构的研究重点。
此外，美国针对卫星在轨维护，提出了“Phoenix Program”以及“Robot RefuelMission”等多机器人/多机械臂协同的在轨维护和维修机器人系统，取得了显著的研究成功，并且已经将双臂拟人的机器人宇航员送入国际空间站，完成了大量的在轨维护机器人作业任务演示。目前，美国正在开展基于模块化设计思想的在轨卫星维修和维护机器人技术的研究工作，主要通过失效卫星的可用功能模块的快速切割、转运和安装，从而构建具有所需功能的可用卫星。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，能够提升复杂环境下灵巧、精细作业需求的适应性和应用效率。本发明采用的技术方案是：
一种基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，包括：主端双协作机械臂人机交互装置、从端双臂移动机器人以及双边力反馈遥操作系统；
主端双协作机械臂人机交互装置根据操作者的控制生成相应的控制指令，并向从端双臂移动机器人发送；从端双臂移动机器人根据接收到的控制指令进行相应的作业操作；双边力反馈遥操作系统主要用于主端双协作机械臂人机交互装置与从端双臂移动机器人之间的通信，主端双协作机械臂人机交互装置的机械臂与从端双臂移动机器人的机械臂之间的双边力反馈控制，以及提供图形用户界面。
进一步地，主端双协作机械臂人机交互装置包括主端支座、双协作机械臂右臂、双协作机械臂左臂、脚踏控制部件、视觉交互和显示组件、主端操作台、主端座椅；
所述主端座椅安装在主端支座前侧；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂分别连接在主端支座上，并位于主端座椅的左右两侧；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂均配置有肩关节、肘关节和腕关节，双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂的各关节中均设有力矩传感器；
所述视觉交互和显示组件安装在主端座椅前的主端操作台上，用于给操作者提供操作界面，以及从端双臂移动机器人回传的图像，分别在相应的图形用户界面上显示；
所述脚踏控制部件用于控制从端双臂移动机器人的移动；
双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂采用多自由度双协作机械臂；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂的末端分别连接一个人机交互手柄，以及操作按钮。
更进一步地，双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂采用七自由度协作机械臂，每个协作机械臂的自由度配置为关于肘关节对称；
双协作机械臂左臂的肩关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度；双协作机械臂左臂的肘关节包括俯仰自由度；双协作机械臂左臂的腕关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度；
双协作机械臂右臂的肩关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度；双协作机械臂右臂的肘关节包括俯仰自由度；双协作机械臂右臂的腕关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度。
更进一步地，主端双协作机械臂人机交互装置还包括虚拟现实头盔；所述虚拟现实头盔用于为操作者提供从端双臂移动机器人的作业情境。
进一步地，从端双臂移动机器人包括移动平台、回转装置、移动平台车体、从端工具库、从端操作机械臂右臂、从端操作机械臂左臂；
所述移动平台车体通过回转装置连接移动平台；从端操作机械臂左臂、从端操作机械臂右臂分别连接在移动平台车体上；移动平台车体的前部设从端工具库，从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂的末端配有工具快换机构；
从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂均配置有肩关节、肘关节和腕关节，从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂的各关节中均设有扭矩检测装置。
更进一步地，从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂采用七自由度拟人上肢机械臂，每个拟人上肢机械臂的自由度配置为关于肘关节对称；
从端操作机械臂左臂的肩关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂左臂的肘关节包括俯仰自由度；从端操作机械臂左臂的腕关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂左臂的末端连接相应的工具快换机构；
从端操作机械臂右臂的肩关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂右臂的肘关节包括俯仰自由度；从端操作机械臂右臂的腕关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂右臂的末端连接相应的工具快换机构。
更进一步地，双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂末端的人机交互手柄分别实现对从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂的遥操作控制；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂末端的操作按钮实现对回转装置的运动控制。
更进一步地，所述移动平台采用履带式移动平台。
进一步地，从端双臂移动机器人上配有摄像头。
本发明的优点在于：主端和从端均具有灵巧的拟人双臂构型，具有双边力反馈功能，可提升操作者的沉浸式临场感，并且可通过末端工具快换实现从端操作机械臂功能的升级和扩展，从而提升移动机器人对非机构化环境下复杂、灵巧、精细作业需求的适应性和应用效率。
附图说明
图1为本发明实施例的系统组成示意图。
图2a为本发明实施例的主端双协作机械臂人机交互装置结构示意图。
图2b为本发明实施例的主端双协作机械臂人机交互装置的双协作机械臂与操作者之间的位姿示意图。
图3a为本发明实施例的从端双臂移动机器人结构示意图。
图3b为本发明实施例的从端操作机械臂详细结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。
本发明实施例提出一种基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，包括：主端双协作机械臂人机交互装置1、从端双臂移动机器人2以及双边力反馈遥操作系统（图中未显示）；
主端双协作机械臂人机交互装置1根据操作者0的控制生成相应的控制指令，并向从端双臂移动机器人2发送；从端双臂移动机器人2根据接收到的控制指令进行相应的作业操作；双边力反馈遥操作系统主要用于主端双协作机械臂人机交互装置1与从端双臂移动机器人2之间的通信，主端双协作机械臂人机交互装置1的机械臂与从端双臂移动机器人2的机械臂之间的双边力反馈控制，以及提供图形用户界面；
如图2a、图2b所示，主端双协作机械臂人机交互装置1包括主端支座1-1、双协作机械臂右臂1-2、虚拟现实头盔1-3、双协作机械臂左臂1-4、脚踏控制部件1-5、视觉交互和显示组件1-6、主端操作台1-7、主端座椅1-8；
所述主端座椅1-8安装在主端支座1-1前侧；双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2分别连接在主端支座1-1上，并位于主端座椅1-8的左右两侧；双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2均配置有肩关节、肘关节和腕关节，双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2的各关节中均设有力矩传感器，能够感知操作者0操作双协作机械臂的作用力；
所述视觉交互和显示组件1-6安装在主端座椅1-8前的主端操作台1-7上，用于给操作者提供操作界面，以及从端双臂移动机器人2回传的图像，分别在相应的图形用户界面上显示；视觉交互和显示组件1-6可根据待显示的从端双臂移动机器人运动学、动力学等状态参数以及从端环境参数，进行数量和种类配置；
所述虚拟现实头盔1-3用于为操作者提供从端双臂移动机器人2的作业情境，进一步提升和增强操作者的沉浸式临场感；
所述脚踏控制部件1-5用于控制从端双臂移动机器人2的移动，包括前进、后退、转弯、停止、原地转弯等动作；
在一些实施例中，双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2采用七自由度双协作机械臂，每个协作机械臂的自由度配置为关于肘关节对称；双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2的末端分别连接人机交互手柄1-4-8、1-2-8，以及操作按钮；
双协作机械臂左臂1-4的肩关节包括旋转(Roll)自由度1-4-1、俯仰(Pitch)自由度1-4-2、旋转(Roll)自由度1-4-3；双协作机械臂左臂1-4的肘关节包括俯仰(Pitch)自由度1-4-4；双协作机械臂左臂1-4的腕关节包括旋转(Roll)自由度1-4-5、俯仰(Pitch)自由度1-4-6、旋转(Roll)自由度1-4-7；
双协作机械臂右臂1-2的肩关节包括旋转(Roll)自由度1-2-1、俯仰(Pitch)自由度1-2-2、旋转(Roll)自由度1-2-3；双协作机械臂右臂1-2的肘关节包括俯仰(Pitch)自由度1-2-4；双协作机械臂右臂1-2的腕关节包括旋转(Roll)自由度1-2-5、俯仰(Pitch)自由度1-2-6、旋转(Roll)自由度1-2-7；
主端座椅1-8用于操作者以方便操作和舒服的姿态就座，以减轻操作者长时间操作的负担；
如图3a、图3b所示，从端双臂移动机器人2包括移动平台2-1、回转装置2-2、移动平台车体2-3、从端工具库2-4、从端操作机械臂右臂2-5、从端操作机械臂左臂2-6；
所述移动平台车体2-3通过回转装置2-2连接移动平台2-1，能够实现360度回转；从端操作机械臂左臂2-6、从端操作机械臂右臂2-5分别连接在移动平台车体2-3上；移动平台车体2-3的前部设从端工具库2-4，配有常用工具，从端操作机械臂左臂2-6和从端操作机械臂右臂2-5的末端配有工具快换机构，根据作业任务需求，可实现夹持、钻孔、剪切、锯、打磨、拧螺钉等特定作业需求；
从端操作机械臂左臂2-6和从端操作机械臂右臂2-5均配置有肩关节、肘关节和腕关节，从端操作机械臂左臂2-6和从端操作机械臂右臂2-5的各关节中均设有扭矩检测装置，以便双边力反馈遥操作系统实现主端双协作机械臂人机交互装置1的机械臂与从端双臂移动机器人2的机械臂之间的双边力反馈控制；在一些实施例中，扭矩检测装置可采用电流环，检测各关节的驱动电流大小，根据驱动电流的大小转换成相应的扭矩数据；
在一些实施例中，所述移动平台2-1采用履带式移动平台，包括左履带行进机构2-1-1、右履带行进机构2-1-4，以及相应的左履带驱动机构2-1-2、右履带驱动机构2-1-3进行独立驱动；履带式移动平台的起停、加减速以及转弯通过脚踏控制部件1-5进行控制；
从端操作机械臂左臂2-6和从端操作机械臂右臂2-5采用七自由度拟人上肢机械臂，每个拟人上肢机械臂的自由度配置为关于肘关节对称；
从端操作机械臂左臂2-6的肩关节包括俯仰(Pitch)自由度2-6-1、偏摆(Yaw)自由度2-6-2、旋转(Roll)自由度2-6-3；从端操作机械臂左臂2-6的肘关节包括俯仰(Pitch)自由度2-6-4；从端操作机械臂左臂2-6的腕关节包括俯仰(Pitch)自由度2-6-5、偏摆(Yaw)自由度2-6-6、旋转(Roll)自由度2-6-7；从端操作机械臂左臂2-6的末端连接相应的工具快换机构2-6-8；
从端操作机械臂右臂2-5的肩关节包括俯仰(Pitch)自由度2-5-1、偏摆(Yaw)自由度2-5-2、旋转(Roll)自由度2-5-3；从端操作机械臂右臂2-5的肘关节包括俯仰(Pitch)自由度2-5-4；从端操作机械臂右臂2-5的腕关节包括俯仰(Pitch)自由度2-5-5、偏摆(Yaw)自由度2-5-6、旋转(Roll)自由度2-5-7；从端操作机械臂右臂2-5的末端连接相应的工具快换机构2-5-8；
双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2末端的人机交互手柄1-4-8、1-2-8实现对从端操作机械臂左臂2-6和从端操作机械臂右臂2-5的遥操作控制，利用从端工具库2-4中的工具，实现夹持、钻孔、剪切、锯、打磨、拧螺钉等特定作业；双协作机械臂左臂1-4和双协作机械臂右臂1-2末端的操作按钮实现对回转装置2-2的运动控制，以实现移动平台车体2-3的旋转运动；
双边力反馈遥操作系统主要用于主端双协作机械臂人机交互装置1与从端双臂移动机器人2之间的通信，主端双协作机械臂人机交互装置1的机械臂与从端双臂移动机器人2的机械臂之间的双边力反馈控制，以及提供图形用户界面；
从端双臂移动机器人2可配置摄像头，例如安装在移动平台车体2-3或从端操作机械臂左臂2-6或从端操作机械臂右臂2-5上；通信的内容包括包括数据、图像、视频等信息；双边力反馈遥操作系统包括设置在主端双协作机械臂人机交互装置1上的通信模块和设置在从端双臂移动机器人2上的通信模块；
双边力反馈遥操作系统还根据主端双协作机械臂人机交互装置1检测的双协作机械臂的力矩信息和从端双臂移动机器人2反馈的从端操作机械臂的扭矩信息进行双边力反馈控制；为操作者0提供运动觉临场感，使操作者在进行机器人接触碰撞操作任务时具有更逼真的运动临场感；
双边力反馈遥操作系统提供图形用户界面，在视觉交互和显示组件1-6显示；能够实时显示主端双协作机械臂人机交互装置1、从端双臂移动机器人2的状态参数及环境参数。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，包括：主端双协作机械臂人机交互装置、从端双臂移动机器人以及双边力反馈遥操作系统；
主端双协作机械臂人机交互装置根据操作者的控制生成相应的控制指令，并向从端双臂移动机器人发送；从端双臂移动机器人根据接收到的控制指令进行相应的作业操作；双边力反馈遥操作系统主要用于主端双协作机械臂人机交互装置与从端双臂移动机器人之间的通信，主端双协作机械臂人机交互装置的机械臂与从端双臂移动机器人的机械臂之间的双边力反馈控制，以及提供图形用户界面。
2.如权利要求1所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
主端双协作机械臂人机交互装置包括主端支座、双协作机械臂右臂、双协作机械臂左臂、脚踏控制部件、视觉交互和显示组件、主端操作台、主端座椅；
所述主端座椅安装在主端支座前侧；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂分别连接在主端支座上，并位于主端座椅的左右两侧；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂均配置有肩关节、肘关节和腕关节，双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂的各关节中均设有力矩传感器；
所述视觉交互和显示组件安装在主端座椅前的主端操作台上，用于给操作者提供操作界面，以及从端双臂移动机器人回传的图像，分别在相应的图形用户界面上显示；
所述脚踏控制部件用于控制从端双臂移动机器人的移动；
双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂采用多自由度双协作机械臂；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂的末端分别连接一个人机交互手柄，以及操作按钮。
3.如权利要求2所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂采用七自由度协作机械臂，每个协作机械臂的自由度配置为关于肘关节对称；
双协作机械臂左臂的肩关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度；双协作机械臂左臂的肘关节包括俯仰自由度；双协作机械臂左臂的腕关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度；
双协作机械臂右臂的肩关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度；双协作机械臂右臂的肘关节包括俯仰自由度；双协作机械臂右臂的腕关节包括旋转自由度、俯仰自由度、旋转自由度。
4.如权利要求2所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
主端双协作机械臂人机交互装置还包括虚拟现实头盔；所述虚拟现实头盔用于为操作者提供从端双臂移动机器人的作业情境。
5.如权利要求1或2所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
从端双臂移动机器人包括移动平台、回转装置、移动平台车体、从端工具库、从端操作机械臂右臂、从端操作机械臂左臂；
所述移动平台车体通过回转装置连接移动平台；从端操作机械臂左臂、从端操作机械臂右臂分别连接在移动平台车体上；移动平台车体的前部设从端工具库，从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂的末端配有工具快换机构；
从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂均配置有肩关节、肘关节和腕关节，从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂的各关节中均设有扭矩检测装置。
6.如权利要求5所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂采用七自由度拟人上肢机械臂，每个拟人上肢机械臂的自由度配置为关于肘关节对称；
从端操作机械臂左臂的肩关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂左臂的肘关节包括俯仰自由度；从端操作机械臂左臂的腕关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂左臂的末端连接相应的工具快换机构；
从端操作机械臂右臂的肩关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂右臂的肘关节包括俯仰自由度；从端操作机械臂右臂的腕关节包括俯仰自由度、偏摆自由度、旋转自由度；从端操作机械臂右臂的末端连接相应的工具快换机构。
7.如权利要求5所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂末端的人机交互手柄分别实现对从端操作机械臂左臂和从端操作机械臂右臂的遥操作控制；双协作机械臂左臂和双协作机械臂右臂末端的操作按钮实现对回转装置的运动控制。
8.如权利要求5所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
所述移动平台采用履带式移动平台。
9.如权利要求1或2所述的基于协作机械臂的遥操作双臂移动机器人系统，其特征在于，
从端双臂移动机器人上配有摄像头。
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