CN111399564A - 机器人的温度控制装置及方法、机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种机器人的温度控制装置、机器人的温度控制方法与机器人，涉及计算机技术领域。其中，所述机器人的温度控制装置包括：温度获取模块，用于获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；降温处理模块，用于若监测到目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块对应的降温模块以及所述机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；关闭模块，用于若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。本公开的技术方案能够提高温度控制的准确性和可靠性，保证功能模块的安全性。

Description

机器人的温度控制装置及方法、机器人

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种机器人的温度控制装置、机器人的温度控制方法以及机器人。

背景技术

机房巡检机器人在数据机房运行，以辅助或者替代部分人工巡检工作。数据机房部署有大量计算机，并且有大量珍贵的数据，安全稳定运行是巡检机器人必备条件之一。巡检机器人具备大功率输出模块，在某些场景会有较多的热量产生，可能会造成机器人局部温度升高，影响器件的性能或者寿命，甚至引发火灾，造成无法挽回的损失。

相关技术中，巡检机器人内部的温度监控，一般是在电路板上易发热元件附件放置温度传感器，以通过温度传感器来进行温度监测。上述方式中，通过接触式的温度触感器温度监测范围小，不能反映整个模块的温度情况，因此准确性较差且具有局限性。另外，现有的巡检机器人也不能及时对温度进行降低，从而影响机器人的性能以及安全性。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开实施例提供一种机器人的温度控制装置及方法、机器人，进而至少在一定程度上克服相关技术中降温效果较差的问题。

本公开实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开实施例的实践而习得。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种机器人的温度控制装置，包括：温度获取模块，用于获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；降温处理模块，用于若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块对应的降温模块以及所述机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；关闭模块，用于若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

在本公开的一种示例性实施例中，所述温度获取模块包括：多个红外测温元件，与多个所述功能模块电连接，用于对所述机器人中包含的多个所述功能模块进行温度监测，以分别获取多个所述功能模块的温度；其中，所述红外测温元件与所述功能模块的数量相同，且所述红外测温元件与所述功能模块一一对应。

在本公开的一种示例性实施例中，所述降温处理模块包括：多个降温模块，用于对多个所述降温模块对应的多个功能模块进行降温；辅助降温模块，设置于机器人中，用于对所述机器人进行降温；降温控制模块，用于若监测到所述目标功能模块的温度升高至第一阈值，则确定所述温度满足所述第一温度条件，并通过所述目标功能模块对应的降温模块以及所述辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温。

在本公开的一种示例性实施例中，所述降温模块的数量与所述功能模块的数量相同，且所述降温模块与所述功能模块一一对应。

在本公开的一种示例性实施例中，所述辅助降温模块包括多个降温元件，用于对所述机器人进行降温。

在本公开的一种示例性实施例中，所述关闭模块包括：关闭控制模块，用于若所述目标功能模块的温度升高至第一阈值且对所述目标功能模块进行降温后，所述目标功能模块的所述降温后的温度大于第二阈值，则关闭所述目标功能模块的电源以停止使用所述目标功能模块；其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。

在本公开的一种示例性实施例中，所述装置还包括：重启模块，用于若监测到所述目标功能模块的温度降低至第一阈值，则重新开启所述目标功能模块。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种机器人的温度控制方法，包括：获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块的降温模块以及所述机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种机器人，包括：存储器；处理器；如上述任意一项所述的机器人的温度控制装置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人还包括：多个功能模块；多个降温模块，设置于所述机器人的驱动部分和主体部分中，用于对所述机器人中的多个功能模块进行降温；辅助降温模块，设置于所述机器人的驱动部分或所述主体部分的预设位置处，用于对所述机器人进行降温。

本公开实施例中提供的机器人的温度控制装置及方法、机器人中，一方面，由于可以获取多个功能模块中每一个模块的温度，且可以根据目标功能模块对应的降温模块以及辅助降温模块在目标功能模块的温度满足第一温度条件时对目标功能模块进行降温，并且能够针对每一个功能模块来进行降温处理，若降温后的温度满足第二温度条件时可以关闭该模块，通过第一温度条件和第二温度条件的监测限制，避免了某一个模块温度过高导致的安全问题，并且保证了模块和机器人的安全，提高了可靠性。另一方面，通过目标功能模块对应的降温模块以及机器人中存在的辅助降温模块的结合来对目标功能模块进行降温，并且在降温后的温度满足第二温度条件时关闭模块的电源，相对于相关技术而言，提高了降温效果，也提高了降温效率。再一方面，由于可以获取机器人包含的多个功能模块的温度，能够从局部反应每一个功能模块的温度，增加了监测范围，避免了接触式元件的局限性，能够提高温度监测的准确性以及可靠性，提高了可用性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施方式，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本公开实施例中一种机器人的温度控制装置的框图示意图。

图2示意性示出本公开实施例中一种机器人的结构示意图。

图3示意性示出本公开实施例机器人巡检过程的示意图。

图4示意性示出本公开实施例温度保护装置的结构示意图。

图5示意性示出本公开实施例温度保护装置的电路结构示意图。

图6示意性示出本公开实施例机器人的温度控制方法的流程示意图。

图7示意性示出本公开实施例温度保护方法的具体流程示意图。

图8示意性示出本公开实施例中一种机器人的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本公开实施例中提供了一种机器人的温度控制装置。参考图1中所示，该机器人的温度控制装置100包括温度获取模块110、降温处理模块120以及关闭模块130，详细介绍如下：

温度获取模块110，用于获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；

降温处理模块120，用于若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块对应的降温模块以及机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；

关闭模块130，用于若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

本公开实施例提供的机器人的温度控制装置中，一方面，由于可以获取多个功能模块中每一个模块的温度，且可以根据目标功能模块对应的降温模块以及辅助降温模块在目标功能模块的温度满足第一温度条件时进行降温，并且能够针对每一个功能模块来进行降温处理，若降温后的温度满足第二温度条件时可以关闭该模块，通过温度条件的监测，避免了某一个模块温度过高导致的安全问题，并且保证了模块和机器人的安全，提高了可靠性。另一方面，通过目标功能模块对应的降温模块以及机器人中存在的辅助降温模块的结合来对目标功能模块进行降温，相对于相关技术而言，提高了降温效果，也提高了降温效率。再一方面，由于可以获取机器人包含的多个功能模块的温度，能够从局部反应每一个功能模块的温度，增加了监测范围，能够提高温度监测的准确性以及可靠性，提高了可用性。

接下来，结合附图对本公开实施例中的机器人的温度控制装置进行进一步解释说明。

温度获取模块110，用于获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度。

本公开实施例中，机器人可以为目标环境中执行任务的机器人。目标环境可以为具有均匀放置多个设备的区域，多个设备的类型可以相同或不同。举例而言，目标环境例如可以为放置多台计算机或服务器的计算机机房；目标环境也可以为均匀放置相同类型的生产设备的生产车间等等。除此之外，目标环境也可以为仓库或者是车间等等。本公开实施例中，以目标环境为机房为例进行说明。机器人可以为巡检机器人，也可以为分拣机器人或者是执行其他任务的机器人，此处不做特殊限定。当然，机器人也可以为任意场景中任意类型的机器人，此处不作限定。

为了执行任务，机器人内部可以包括多个功能模块。多个功能模块包括但不限于语音交互模块、光源控制模块、环境测量模块、图像识别模块、主控制器、电源管理模块、电池、驱动电机模块等等。各个功能模块之间主要由供电线和数据总线进行电连接，从而实现机器人的功能。

参考图2中所示的机房巡检机器人实物示意图所示，机器人的语音交互模块可以位于机器人头部位置，语音交互模块的高度与用户嘴巴高度相仿，或者是机器人的语音交互模块可以为可调节部件，以便于根据用户身高进行智能调节，从而使得与人的高度匹配，此处不做限定。

图3中示意性示出了机器人进行巡检的示意图。参考图3中所示，数据机房内均匀分布多个计算机，巡检机器人可以按照从某一行的第一个设备开始，按照设备的坐标由小到大的顺序，呈弓字形顺序进行移动，以便于按照弓字形遍历巡检所有设备。在巡检过程中，每个设备只会被巡检一次，而不会重复。参考图3中所示，从位置(x₁,y₁)开始在相同行巡检至位置(x_n,y₁)，在下一行的位置(x_n,y₂)处开始巡检至相同行的位置(x₁,y₂)处，以此类推，直至巡检机器人移动至位置(x_n,y_n)处为止。

在检测到机器人开始执行巡检任务时，可以获取机器人中包含的多个功能模块的温度。具体地，若机器人的位置发生变化，则可以确定机器人开始执行巡检任务。在获取温度的过程中，可以采用多个红外测温元件来采集多个功能模块的温度。多个红外测温元件的数量可以与多个功能模块的数量保持一致，即一个红外测温元件对应一个功能模块。每个红外测温元件可以与每个功能模块连接，以通过各自对应的红外测温元件唯一采集每个功能模块的温度，从而避免不同功能模块的温度之间的相互影响，也避免了一个测温元件需要测量所有的功能模块的温度而导致的温度测量不及时和不准确的问题，提高了便捷性和准确性。例如，语音交互模块对应红外测温元件A、光源控制模块对应红外测温元件B等等。

本公开实施例中，红外测温元件可以为单像素的红外测温元件，也可以为多像素的红外测温元件。具体使用单像素还是多像素可以根据测温精准度要求而确定，且使用单像素的红外测温元件可以降低成本。红外测温元件是通过捕捉物体热辐射进行测温的元件，可以使用其中的红外线传感器远距离测量表面温度的热像图，可以发现温度异常的部位，从而实现无接触温度测量。

本公开实施例中，在监测到机器人开启巡检任务时，可以通过多个红外测温元件定时来采集对应的功能模块的温度，也可以实时采集功能模块的温度，此处不作限定。通过每个功能模块对应的红外测温元件来采集每个功能模块的温度，可以提高温度采集的准确性和及时性，能够从局部反应每一个功能模块的温度，增加了监测范围，能够提高温度监测和温度采集的准确性以及可靠性，提高了可用性。

继续参考图1所示，机器人的温度控制装置可以包括降温处理模块120，用于若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块对应的降温模块以及机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温。

本公开实施例中，目标功能模块可以为机器人包含的多个功能模块中的任意一个模块，此处以目标功能模块为语音交互模块为例进行说明。第一温度条件用于判断是否需要对目标功能模块执行降温操作。对于第一温度条件而言，可以用第一阈值来表示和描述。具体地，当目标功能模块的温度升高，且升高后的温度达到或超过第一阈值时，则可以认为目标功能模块的温度满足第一温度条件。

若监测到目标功能模块的温度满足第一温度条件，则可以通过目标功能模块对应的降温模块以及辅助降温模块对目标功能模块进行降温。每个降温模块用于对每个目标功能模块进行针对性降温，每个降温模块均可以由一个风扇组成，且不同目标功能模块的风扇的类型以及功率等可以相同或不同。降温模块的数量可以与机器人中包含的功能模块的数量相同，因此降温模块可以与功能模块和红外测温元件一一对应。举例而言，参考图4中所示的温度保护装置的结构示意图所示，语音交互模块对应红外测温元件A，并且与风扇A对应；光源控制模块对应红外测温元件B，并且与风扇B对应等等。即，每个功能模块对应位置安装有红外测温元件，每个功能模块部署有降温风扇，以便于机器人内部采用风冷散热降温。

辅助降温模块，其设置位置可以与多个降温模块的位置不同，可以设置于机器人的顶部或底部，具体可以设置于由其他降温模块组成的系统通道的通道出口或者是通道入口等位置，以便于对所有功能模块以及降温模块组成的系统进行整体降温。辅助降温模块中可以包括多个降温元件，且降温元件的数量可以根据机器人中包含的功能模块的数量以及降温需求而进行配置。例如，功能模块的数量可以与降温元件的数量正相关等等。所有的降温元件可以均设置于顶部或者是底部；也可以一部分设置于顶部，一部分设置于底部，此处不作特殊限定。多个降温元件可以为风扇或者是其它类型的能够用于降温的元件，此处不作具体限定。参考图4中所示，辅助降温模块中包含的风扇M和风扇N设置于机器人的顶部位置。

图4中示意性示出了巡检机器人的结构图，参考图4中所示，巡检机器人可以包括驱动部分以及主体部分，具体包括多个功能模块、多个降温模块以及辅助降温模块。驱动部分和主体部分通过电池和电源管理模块连接。其中，驱动部分即为位于底端的底盘部分，用于驱动巡检机器人进行移动以及在巡检过程中进行避障等等。主体部分安装于驱动部分之上且位于顶端，主体部分可以由升降装置、摄像头、麦克风以及传感器和各种功能模块等构成。

参考图4中所示，巡检机器人中的语音交互模块、光源控制模块、环境测量模块、图像识别模块、主控制器、电源管理模块等功能模块可以位于主体部分，电池以及电机驱动模块可以位于驱动部分。由于多个降温模块和红外测温元件均与每个功能模块一一对应，因此多个降温模块可以位于主体部分以及驱动部分。具体地，语音交互模块、光源控制模块、环境测量模块、图像识别模块、主控制器、电源管理模块对应的红外测温元件A-F以及对应的降温模块A-F均可以设置于主体部分。巡检机器人中的电池以及电机驱动模块可以位于驱动部分，因此电池和电机驱动模块对应的红外测温元件G-H以及对应的降温模块G-H均可以设置于驱动部分。每个降温模块可设置于功能模块周围，并与对应的功能模块电连接，以便于在某一个功能模块(目标功能模块)的红外测温元件检测到某一个功能模块的温度满足第一温度条件时，通过风扇驱动电路驱动该功能模块的降温模块对其进行针对性降温，能够通过每个功能模块的降温模块进行针对性降温，提高降温效果。

与此同时，降温辅助模块指的是在降温模块进行针对性降温的基础上，用于对巡检机器人中包含的所有模块组成的系统进行加速内部空气流通而实现整体降温。辅助降温模块中可以包括多个降温元件，且降温元件的数量可以根据机器人中包含的功能模块的数量以及降温需求而进行配置。为了提高降温效果，辅助降温模块中的多个降温元件可以设置于机器人的顶部(主体部分的顶部)或底部(驱动部分的底部)，具体可以设置于由其他降温模块组成的系统通道的通道出口或者是通道入口等位置，以便于在使用降温模块的同时对所有功能模块以及降温模块组成的系统进行整体降温。通过多个降温模块以及辅助降温模块的结合，能够提高对巡检机器人的降温效果，使得所有器件和功能模块均处于安全温度区间，可以保证巡检机器人安全稳定地执行巡检任务，提高了安全性和可靠性。

图5中示意性示出了温度保护装置的电路结构图，参考图5中所示，机器人内部每个功能模块附近部署有1个红外测温元件，可在机器人开始巡检任务后，通过红外测温元件A-H实时监测各功能模块的温升情况，以监测对应功能模块的温度。红外测温元件A-H，将测量出的每个功能模块的温度值上报给单片机，单片机根据每个功能模块的温度情况可以控制风扇驱动电路，驱动对应模块的风扇旋转，以基于每个功能模块对应的风扇对其进行降温。具体地，当目标功能模块工作过程中由于模块处于运行状态而使得目标功能模块的温度升高到第一阈值或者是大于第一阈值T1时，单片机驱动风扇驱动电路使该目标功能模块对应的风扇旋转。与此同时，可以驱动辅助降温模块中包含的风扇M和风扇N旋转，以便于通过辅助降温模块来加速机器人内部空气流通，从而对目标功能模块进行降温。

需要说明的是，对于每个功能模块而言，若监测到每个功能模块的温度升高至第一阈值，则可以结合每个功能模块对应的降温模块以及辅助降温模块对每个功能模块进行降温。并且，可以同时对多个功能模块采用其对应的风扇进行降温，避免了不同功能模块之间的冲突，提高了降温效果。

本公开实施例中，可以根据目标功能模块对应的降温模块以及辅助降温模块在目标功能模块的温度满足第一温度条件时进行降温，并且能够针对每一个功能模块来进行降温处理，避免了某一个模块温度过高导致的安全问题，并且保证了模块和机器人的安全，提高了可靠性。通过目标功能模块对应的降温模块以及机器人中存在的辅助降温模块的结合来对目标功能模块从多个方面进行降温，提高了降温效果，也提高了降温效率。

接下来，继续参考图1中所示，机器人的温度控制装置还可以包括关闭模块130，用于若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

本公开实施例中，第二温度条件用于衡量目标功能模块的温度是否处于异常状态，以便于判断是否继续使用目标功能模块。第二温度条件具体可以用第二阈值来表示，且此处的第二阈值大于上述用于判断是否降温的第一阈值。具体地，当目标功能模块的温度升高至第一阈值，并且使用目标功能模块对应的风扇以及辅助降温模块对其进行降温后，目标功能模块的降温后的温度达到或超过第二阈值，则可以认为目标功能模块的温度满足第二温度条件。由于目标功能模块的温度超过第二阈值时可能会存在安全隐患，因此可以关闭目标功能模块的电源以停止继续使用该目标功能模块。参考图5中所示，当目标功能模块工作过程中温度升高到第一阈值T1时，单片机驱动风扇驱动电路使该目标功能模块对应的风扇旋转。与此同时，可以驱动辅助降温模块中包含的风扇M和风扇N旋转，通过辅助降温模块来加速机器人内部空气流通，以便于对目标功能模块进行降温。进一步地，若降温失败，目标功能模块的温度继续升高，当目标功能模块的温度超过第二阈值T2时，单片机可控制对应模块电源开关驱动电路，切断过温的目标功能模块的电源，使目标功能模块降温，防止意外发生，保证了其安全性和可靠性。

与此同时，红外测温元件还可以持续监测目标功能模块的温度，如果监测到目标功能模块的温度降低至第一阈值，则可以重新开启该目标功能模块。即，将目标功能模块的电源关闭，直至目标功能模块的温度降低到安全温度，重新打开该模块的电源，以使其恢复正常。

需要说明的是，对于每个功能模块而言，都可以在其温度超过第二阈值时将每个功能模块的电源关闭，直至每个功能模块的温度降低到安全温度，重新打开该模块的电源。

本公开实施例中，通过监测到目标功能模块的温度超过或者达到第二阈值时，将目标功能模块的电源关闭，能够保证该目标功能模块的安全性，使得该目标功能模块快速降温，保证了目标功能模块的安全性，从而也保证了整个机器人的安全性和可靠性，避免了对机器人的寿命和性能的影响，避免了不必要的损失，能够使得机器人安全稳定运行。

本公开实施例中，还提供了一种机器人的温度控制方法，参考图6中所示，该机器人的温度控制方法主要包括步骤S610至步骤S630，其中：

在步骤S610中，获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；

在步骤S620中，若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一条件，则通过所述目标功能模块的降温模块以及所述机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；

在步骤S630中，若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

本公开实施例中提供的机器人的温度控制方法中，一方面，由于可以获取多个功能模块中每一个模块的温度，且可以根据目标功能模块对应的降温模块以及辅助降温模块在目标功能模块的温度满足第一温度条件时进行降温，并且能够针对每一个功能模块来进行降温处理，若降温后的温度满足第二温度条件时可以关闭该模块，通过温度条件的监测，避免了某一个模块温度过高导致的安全问题，并且保证了模块和机器人的安全，提高了可靠性。另一方面，通过目标功能模块对应的降温模块以及机器人中存在的辅助降温模块的结合来对目标功能模块进行降温，相对于相关技术而言，提高了降温效果，也提高了降温效率。再一方面，由于可以获取机器人包含的多个功能模块的温度，能够从局部反应每一个功能模块的温度，增加了监测范围，能够提高温度监测的准确性以及可靠性，提高了可用性。

需要说明的是，上述机器人的温度控制方法中各部分的具体细节在机器人的温度控制装置部分实施方式中已经详细说明，未披露的细节内容可以参见装置部分的实施方式内容，因而不再赘述。

图7中示意性示出了温度保护的具体流程图，参考图7中所示，主要包括以下步骤：

在步骤S710中，启动巡检任务。

在步骤S720中，红外测温元件监测对应功能模块的温度。

在步骤S730中，监测到某一个功能模块的温度升高至第一阈值T1。某一个功能模块可以记为目标功能模块。

在步骤S740中，启动目标功能模块的风扇对其进行风冷降温。

在步骤S750中，启动辅助降温模块中包含的风扇。

在步骤S760中，监测到目标功能模块的温度超过第二阈值T2，此处的第二阈值可以为告警阈值。

在步骤S770中，切断目标功能模块的电源。

图7中的技术方案，通过目标功能模块对应的降温模块以及机器人中设置的辅助降温模块的结合来对目标功能模块进行降温，相对于相关技术而言，提高了降温效果，也提高了降温效率。可实现机器人自身全部系统的温度监控，当某一区域温度升高时，针对温度升高区域进行风冷降温，当温度超过第二阈值时切断温升区域电源，使温升区域降温，保证了巡检机器人所有器件工作在正常温度区间，提高了巡检机器人的安全和可靠性。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

在本公开的实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的机器人。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图8来描述根据本公开的这种实施方式的机器人800。图8显示的机器人800仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，机器人800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元(处理器)810、上述至少一个存储单元(存储器)820以及图1中所示的机器人的温度控制装置100。除此之外，机器人还可以包括连接不同系统组件(包括存储单元和处理单元)的总线以及显示单元。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元执行，使得所述处理单元执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元可以执行如图6中所示的步骤。

存储单元可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)和/或高速缓存存储单元，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)。

存储单元还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速接口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

机器人800也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人800交互的设备通信，和/或与使得该机器人800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，机器人800还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器通过总线与机器人800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在本公开的实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本公开的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。

根据本公开的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本公开实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (10)

1.一种机器人的温度控制装置，其特征在于，包括：

温度获取模块，用于获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；

降温处理模块，用于若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块对应的降温模块以及所述机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；

关闭模块，用于若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

2.根据权利要求1所述的机器人的温度控制装置，其特征在于，所述温度获取模块包括：

多个红外测温元件，与多个所述功能模块电连接，用于对所述机器人中包含的多个所述功能模块进行温度监测，以分别获取多个所述功能模块的温度；

其中，所述红外测温元件与所述功能模块的数量相同，且所述红外测温元件与所述功能模块一一对应。

3.根据权利要求1所述的机器人的温度控制装置，其特征在于，所述降温处理模块包括：

多个降温模块，用于对多个所述降温模块对应的多个功能模块进行降温；

辅助降温模块，设置于机器人中，用于对所述机器人进行降温；

降温控制模块，用于若监测到所述目标功能模块的温度升高至第一阈值，则确定所述温度满足所述第一温度条件，并通过所述目标功能模块对应的降温模块以及所述辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温。

4.根据权利要求3所述的机器人的温度控制装置，其特征在于，所述降温模块的数量与所述功能模块的数量相同，且所述降温模块与所述功能模块一一对应。

5.根据权利要求3所述的机器人的温度控制装置，其特征在于，所述辅助降温模块包括多个降温元件，用于对所述机器人进行降温。

6.根据权利要求1所述的机器人的温度控制装置，其特征在于，所述关闭模块包括：

关闭控制模块，用于若所述目标功能模块的温度升高至第一阈值且对所述目标功能模块进行降温后，所述目标功能模块的所述降温后的温度大于第二阈值，则关闭所述目标功能模块的电源以停止使用所述目标功能模块；

其中，所述第一阈值小于所述第二阈值。

7.根据权利要求1所述的机器人的温度控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

重启模块，用于若监测到所述目标功能模块的温度降低至第一阈值，则重新开启所述目标功能模块。

8.一种机器人的温度控制方法，其特征在于，包括：

获取所述机器人中包含的多个功能模块的温度；

若监测到多个所述功能模块中目标功能模块的温度满足第一温度条件，则通过所述目标功能模块的降温模块以及所述机器人中的辅助降温模块对所述目标功能模块进行降温；

若所述目标功能模块的降温后的温度满足第二温度条件，则关闭所述目标功能模块，以停止使用所述目标功能模块。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；

如权利要求1至7任意一项所述的机器人的温度控制装置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

多个功能模块；

多个降温模块，设置于所述机器人的驱动部分和主体部分中，用于对所述机器人中的多个功能模块进行降温；

辅助降温模块，设置于所述机器人的驱动部分或所述主体部分的预设位置处，用于对所述机器人进行降温。

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