CN111398933B - 激光雷达探测系统及激光雷达 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提出一种激光雷达探测系统及激光雷达，涉及激光测距领域，其中该激光雷达探测系统包括发射光学系统和接收光学系统，发射光学系统发射探测激光，探测目标对入射的探测激光进行散射后形成探测回光；接收光学系统接收探测回光；发射光学系统和接收光学系统旁轴设置，且经探测目标反射返回至接收光学系统的探测回光的光斑与接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。该系统在探测近距离强反射率目标时，可以使返回至接收光学系统的探测回光的光斑与接收探测回光的光敏区域部分重合，有效降低近距强反目标反射到达接收器件的能量，可以有效的缓解近距强反目标对接收器件易于损坏，寿命较短的问题，提高了接收器件的使用寿命。

Description

激光雷达探测系统及激光雷达
技术领域
本发明涉及激光探测技术领域，尤其是涉及一种激光雷达探测系统及激光雷达。
背景技术
随着光电技术上的发展中，激光雷达成为目前自动驾驶、工业测量、智能机器、智慧城市等多个领域的重要传感器，激光雷达利用主动发射激光并测量返回信号光的信号，通过TOF(time of flight)测量光飞行的时间来间接测量距离。现在主流的激光雷达主要采用脉冲式和相位式，其中脉冲式通过测量脉冲出射激光与返回的脉冲光的时间差进行测距；而相位式则通过测量调制的发射光强与返回光的相位差推算光的飞行时间来实现距离测量。
目前，在激光雷达的实际应用场景中，不可避免的碰到近距离强反射率(简称为近距强反)的探测目标(简称为目标)。
当激光雷达扫描到此类近距强反的目标时，很容易导致接收器件的损坏。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种激光雷达探测系统及激光雷达，以缓解现有技术中存在的接收器件易损坏，寿命较短的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达探测系统，用于对探测目标进行测距，所述激光雷达探测系统包括发射光学系统和接收光学系统，所述发射光学系统配置为发射探测激光，所述探测目标对入射的探测激光进行散射后形成探测回光；所述接收光学系统配置为接收所述探测回光；其中，所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间存在间隔距离；经所述探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，通过调节所述接收光学系统的焦距，以及所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间的间隔距离，使得所述探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
结合第一方面或其第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述发射光学系统包括通过光路依次连接的激光准直系统、第一反射装置以及扫描系统，所述接收光学系统包括通过光路连接的透镜组件以及光电接收器件；
所述激光准直系统配置为发射探测激光；
所述第一反射装置包括反射区域和透射区域；所述透射区域配置为对入射激光进行透射，所述反射区域配置为反射探测回光；
所述扫描系统配置为对经所述透射区域透射的入射激光进行反射形成扫描光线，扫描光线射向所述探测目标；
所述探测目标对扫描光线进行散射并经所述扫描系统反射后形成探测回光；
所述透镜组件配置为对所述探测回光进行汇聚形成所述光斑；
所述光电接收器件配置为接收所述光斑；其中所述光电接收器件的感光面形成所述光敏区域。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第一反射装置包括45°反射镜，所述45°反射镜的反射面与所述透镜组件的光轴之间呈45°角。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，通过在所述45°反射镜开设通孔形成所述透射区域。
结合第一方面或其第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述发射光学系统包括通过光路依次连接的激光准直系统、第二反射装置以及扫描系统，所述接收光学系统包括通过光路连接的透镜组件以及光电接收器件；
所述激光准直系统配置为发射准直的探测激光，探测激光入射至所述第二反射装置；
所述第二反射装置配置为对入射激光进行反射；
所述扫描系统配置为对经所述第二反射装置反射的入射激光进行反射形成扫描光线，扫描光线射向所述探测目标；
所述探测目标对扫描光线进行散射并经所述扫描系统反射后形成探测回光；
所述透镜组件配置为对所述探测回光进行汇聚形成所述光斑；
所述光电接收器件配置为接收所述光斑；其中所述光电接收器件的感光面形成所述光敏区域。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述第二反射装置设置于所述透镜组件的中心线上方或下方的预设位置；
所述第二反射装置包括直角反射反射镜，所述直角反射镜的反射面与所述透镜组件的光轴的夹角为45°。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述激光雷达探测系统还包括滤光组件，所述滤光组件配置为对入射至所述接收光学系统的探测回光进行滤光。
结合第一方面的第七种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述滤光组件采用半高宽值为1±0.2nm的滤光片。
第二方面，本发明实施例提供了一种激光雷达，包括如第一方面任一项所述的激光雷达探测系统。
本发明带来了以下有益效果：本发明实施例提供的激光雷达探测系统及激光雷达，其中，该激光雷达探测系统用于对探测目标进行测距，激光雷达探测系统包括发射光学系统和接收光学系统，发射光学系统配置为发射探测激光，探测目标对入射的探测激光进行散射后形成探测回光；接收光学系统配置为接收探测回光；其中，发射光学系统光轴与接收光学系统光轴之间存在间隔距离；经探测目标反射返回至接收光学系统的探测回光的光斑与接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。因此，本发明实施例提供的技术方案，通过使经探测目标反射返回至接收光学系统的探测回光的光斑与接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合，有效降低近距强反目标反射到达接收器件的能量，在不影响激光雷达远距离的作用前提下，可以有效的缓解近距强反目标对接收器件易于损坏，寿命较短的问题，提高了接收器件的使用寿命，从而有利于延长激光雷达的使用寿命。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有的挖孔反射镜共光轴系统的光路示意图；
图2为现有的小反射镜共轴系统的光路示意图；
图3为现有的远距离目标入射至接收光学透镜的光能量的示意图；
图4为现有的远距离目标入射至接收器件的光斑的示意图；
图5为现有的近距离目标入射至接收光学透镜的光能量的示意图；
图6为现有的近距离目标入射至接收器件的光斑的示意图；
图7为现有的共轴光学系统接收能量与物距关系图；
图8为现有的旁轴系统的对远距离目标成像原理图；
图9为现有的旁轴系统近距离目标成像原理图；
图10为本实施例提供的激光雷达探测系统的一种近距离接收的光斑与光敏区域关系示意图；
图11为本实施例提供的激光雷达探测系统的第一结构示意图；
图12为本实施例提供的激光雷达探测系统的第二结构示意图；
图13为本实施例提供的一种窄带滤光片的峰值波长与入射角关系示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前，绝大多数远距离激光雷达，均采用发射光学系统与接收光学系统共光轴的方案，通常采用以下两种共轴的光学形式：如图1所示的挖孔反射镜共光轴形式与如图2所示的小反射镜共光轴形式。采用共光轴的方式，优点在于：体积尺寸小，结构紧凑，易于实现小型化，同时，软件解算模型简单。其中扫描系统可以多样化，这里不做过多赘述。采用共轴的方式也存在以下缺点：
为保证远处(平行光入射)目标能量全部能量落入光电接收器件，在光学设计消除了光学系统的球差，使得远处目标的光能全部落入接收器件中；如下图3和图4示。
当近距离目标时(例如0.1-10米)，光电接收器件仍能接收到目标能量，如图5和图6所示。
当返回光的能量一定时，接收系统收到的光能主要影响因素是物距与接收光学系统聚焦点大小。一方面由光强反比定理可知，光强与距离呈现平方反比关系，当目标距离缩短时系统接收的能量呈平方倍的关系增长；另一方面，接收光的能量与接收光学系统的聚焦能量有关：
由高斯公式可知：
Figure GDA0003608206860000071
其中，L′为像距；L为物距；f为接收光学系统的焦距。
对式(一)变型可得：
Figure GDA0003608206860000072
当物距减小时，像距会增加，从而使得聚焦点不在像面上，导到能量弥散，接收通量变小。
结合两者的综合影响，利用非序列光线追迹软件，可以得出接收系统接收的光能与距离的关系，当平均功率为1W的激光光源，通用雷达系统接收到的光能分布如图7所示；参照图7可知，当距离增加时，接收的光能也逐步增加，在距离5～6米处接收的光能量达到最大值，约26mW，随后随着距离的增加而减小。
激光雷达进行扫描时，不可避免会扫描到近距强反的目标。由上可知，当在近距离遇到强反射率目标时，光电接收器件接收到的能量大于20mW，从而很容易使得光电接收器件遭受损坏。即使光电接收器件没有损坏，也会降低接收器件的寿命；此外，还很容易出现光电信号过强或者饱和，使得点云缺失或者测量精度下降。
基于此，本发明实施例提供了一种激光雷达探测系统及系统，可以在不影响激光雷达远距离的作用前提下，有效降低近距强反目标反射到达接收器件的能量，缓解了近距强反的目标对接收器件易于损坏，寿命较短的技术问题，提高接收器件的使用寿命，从而有利于延长激光雷达的使用寿命；同时，有利于提升近距离目标的测量精度，缩小激光雷达的盲区。
本申请提供的激光雷达探测系统是基于调节接收光学系统的焦距，以及发射光学系统光轴与接收光学系统光轴之间存在间隔距离得到的，为便于对本实施例进行理解，首先对旁轴系统进行简要说明：
该旁轴系统包括旁轴设置的发射光学系统和接收光学系统，参照图8，当目标位于远距离时，进入接收系统光线为平行光，从而光线直接聚焦在光电接收器件上；参照图9所示，当目标位于近距离时，发射光学系统光轴(简称发射光轴)与接收光学系统光轴(简称为接收光轴)存在一定的夹角：
h＝f·tan(θ) 式(三)
其中，h表示像高，f表示接收光学系统的焦距，θ表示发射光轴与接收光轴之间的夹角；由式(三)的像高公式可知，当发射光轴与接收光轴间隔距离D一定时，目标距离越近时θ值越大，像高h则越大。
由于光电接收器件的感光面存在一定的大小，光电接收器件的感光面的尺寸如0.075mm，0.2mm，0.5mm等等；因而，旁轴系统返回光的成像高度大于感光面的大小，从而使得近距离返回的光不能被探测器接收到，出现近距离探测盲区。
本发明实施例提供一种激光雷达探测系统，用于探测目标的测距，尤其适用于强反射率探测目标的测距，其中，强反射率探测目标例如可以是窗户玻璃、汽车车牌、路标、光亮的金属表面等。
该激光雷达探测系统包括：发射光学系统和接收光学系统，上述的发射光学系统配置为发射探测激光，上述的探测目标对入射的探测激光进行散射后形成探测回光；上述的接收光学系统配置为接收上述的探测回光；经上述的探测目标反射返回至上述的接收光学系统的探测回光的光斑与上述的接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合，如图10所示。
在可选的实施方式种，接收光学系统的光电接收器件的感光面形成上述的用于接收探测回光的光敏区域。
在可选的实施方式中，参照图11、12所示，通过调节上述的接收光学系统的焦距，以及上述的发射光学系统光轴与上述的接收光学系统光轴之间的间隔距离，使得上述的探测目标反射返回至上述的接收光学系统的探测回光的光斑与上述的接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
例如通过调节下文提及的45°反射镜的透射区域(例如通孔)的位置或者通过调节直角反射镜与透镜组件的位置来实现所述接收光学系统的焦距，以及所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间的间隔距离的调节,使得探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
本实施例提供的激光雷达探测系统，利用收、发光轴适当分离的方案可以减小经近距强反目标反射而接收的光能，而对于远距离目标接收的光能不受影响。本申请基于调节接收光学系统的焦距，以及发射光学系统光轴与接收光学系统光轴之间存在间隔距离的原理，即通过控制接收光学系统(接收物镜)的焦距f，以及发射光学系统与接收光学系统光轴之间的间隔距离D，来大幅减小经近距强反目标反射返回的光斑边缘与光电探测器的边缘相交，从而可大幅的降低近距强反目标的反射接收光能量，在不影响激光雷达远距离的作用前提下，可以有效的降低近距强反目标对光电器件的损坏风险，且提升了近距离的测量精度，缩小了激光雷达的盲区。
在一种可能的实施方式中，参照图11，上述的发射光学系统包括通过光路依次连接的激光准直系统110、第一反射装置120以及扫描系统130，上述的接收光学系统包括通过光路连接的透镜组件140以及光电接收器件150；
上述的激光准直系统配置为发射探测激光；
上述的第一反射装置包括反射区域和透射区域；上述的透射区域配置为对入射激光进行透射，上述的反射区域配置为反射探测回光；
上述的扫描系统配置为对经上述的透射区域透射的入射激光进行反射形成扫描光线，扫描光线射向上述的探测目标；
上述的探测目标对扫描光线进行散射并经上述的扫描系统反射后形成探测回光；
上述的透镜组件配置为对上述的探测回光进行汇聚形成上述的光斑，该光斑射向所述光电接收器件；
上述的光电接收器件配置为接收上述的光斑；其中上述的光电接收器件的感光面形成上述的光敏区域。
在可选的实施方式中，上述的第一反射装置包括45°反射镜，上述的45°反射镜的反射面与上述的透镜组件的光轴之间呈45°角。
在可选的实施方式中，通过在上述的45°反射镜开设通孔形成上述的透射区域。
所述透射区域可以是在45°反射镜预设位置(45°反射镜中心线的上方或下方)的通孔，通过该通孔的设置位置来调节所述接收光学系统的焦距，以及所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间的间隔距离，使得探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
在可选的实施方式中，45°反射镜的反射面形成反射区域。
在另一种可能的实施方式中，参照图12，上述的发射光学系统包括通过光路依次连接的激光准直系统110、第二反射装置100以及扫描系统130，上述的接收光学系统包括通过光路连接的透镜组件140以及光电接收器件150；
上述的激光准直系统配置为发射准直的探测激光，探测激光入射至上述的第二反射装置；
上述的第二反射装置配置为对入射激光进行反射；
上述的扫描系统配置为对经上述的第二反射装置反射的入射激光进行反射形成扫描光线，扫描光线射向上述的探测目标；
上述的探测目标对扫描光线进行散射并经上述的扫描系统反射后形成探测回光；
上述的透镜组件配置为对上述的探测回光进行汇聚形成上述的光斑；上述光斑射向所述光电接收器件；
上述的光电接收器件配置为接收上述的光斑；其中上述的光电接收器件的感光面形成上述的光敏区域。
在可选的实施方式中，上述第二反射装置设置于上述的透镜组件的中心线上方或下方的预设位置；
通过调节第二反射装置与透镜组件的相对位置，实现对接收光学系统的焦距，以及所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间的间隔距离的调节，使得所述探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
在可选的实施方式中，上述的第二反射装置包括直角反射反射镜，上述的直角反射镜的反射面与上述的透镜组件的光轴的夹角为45°。
在可选的实施方式中，上述的激光准直系统包括激光发射装置和激光准直装置，其中，激光发射装置用于发射探测激光，探测激光入射至激光准直装置，激光准直装置用于对入射的探测激光进行准直。
在可选的实施方式中，激光准直装置设置为激光准直镜。
为了使得激光雷达符合人眼安全的要求(例如Class I，mW级别)，在可选的实施方式中，激光发射装置采用小功率的激光器。
考虑到光电接收器件都需要采用极为灵敏的光电器件，在可选的实施方式种，光电接收器件采用雪崩光电二极管(APD)。
在可选的实施方式中，上述的透镜组件包括汇聚透镜或聚光镜，汇聚透镜或聚光镜为一个或多个。
本实施例中，可以根据不同激光雷达接收光学系统的焦距以及光电接收器件感光面的大小，计算出微旁轴的量(即经上述的探测目标反射返回至上述的接收光学系统的探测回光的光斑与上述的接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合区域的大小)，使得原来共轴系统的近距强反接收能量大幅下降，具体下降的能量值以光电接收器件的设定阈值有关。
在可选的实施方式中，上述的激光雷达探测系统还包括滤光组件，上述的滤光组件配置为对入射至上述的接收光学系统的探测回光进行滤光。
在可选的实施方式中，上述滤光组件设置在发射光学系统的扫描系统和接收光学系统的透镜组件之间，或者滤光组件设置在接收光学系统的透镜组件和光电接收器件之间。
为了尽可能的降低干扰，该系统采用滤光片。因窄带滤光片对入射光的角度有要求。只有正入射时(0°入射)对应的主波长才能通过，而对倾斜入射光线的透过率会降低，当角度大于一定角度则全部被拦截。因而，本实施例中在透镜组件与光电接收器件之间或者望远系统中的平行光路中加入窄带滤光片，可以进一步降低近距离较大入射角度的强反射率(即反射率高于预设值)的目标的光能量。
在可选的实施方式中，上述的滤光组件采用半高宽值为1±0.2nm的滤光片。
对于窄带滤光片，滤光片的中心波长公差一般为0.2nm，其FWHM(半高宽)值为1±0.2nm(此处的0.2nm为滤光片的中心波长公差)，即滤光片的半高宽的范围为0.8至1.2之间的任意值。
窄带滤光片的其峰值波长与入射角成以下函数关系：
Figure GDA0003608206860000141
式中：λθ为入射角为θ时的峰值波长；λ0为入射角为0°时的峰值波长；Ne为外部折射率；N*为滤光片玻璃折射率；θ为入射角。
为了便于理解，这里假定λ0＝532nm；Ne＝1.0；N*＝1.52，计算峰值波长与入射角曲线图，如图13所示。参照图13，当入射角为1.69°时，峰值波长往短波方向移动0.2nm；当入射为3.75°，峰值波长往短波方向移动1nm。
可见，本系统通过结合窄带滤光片的参数，可使得近距离有角度入射的光线进一步拦截，更进一步的减小经近距离目标反射而接收的光能量。
本发明实施例还提供了一种激光雷达，包括上述的激光雷达探测系统。
本发明实施例提供的激光雷达，与上述实施例提供的激光雷达探测系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述装置实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种激光雷达探测系统，用于对探测目标进行测距，其特征在于，所述激光雷达探测系统包括发射光学系统和接收光学系统，所述发射光学系统配置为发射探测激光，所述探测目标对入射的探测激光进行散射后形成探测回光；所述接收光学系统配置为接收所述探测回光；其中，所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间存在间隔距离；经所述探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
2.根据权利要求1所述的激光雷达探测系统，其特征在于，通过调节所述接收光学系统的焦距，以及所述发射光学系统光轴与所述接收光学系统光轴之间的间隔距离，使得所述探测目标反射返回至所述接收光学系统的探测回光的光斑与所述接收光学系统的接收探测回光的光敏区域部分重合。
3.根据权利要求1或2所述的激光雷达探测系统，其特征在于，所述发射光学系统包括通过光路依次连接的激光准直系统、第一反射装置以及扫描系统，所述接收光学系统包括通过光路连接的透镜组件以及光电接收器件；
所述激光准直系统配置为发射探测激光；
所述第一反射装置包括反射区域和透射区域；所述透射区域配置为对入射激光进行透射，所述反射区域配置为反射探测回光；
所述扫描系统配置为对经所述透射区域透射的入射激光进行反射形成扫描光线，扫描光线射向所述探测目标；
所述探测目标对扫描光线进行散射并经所述扫描系统反射后形成探测回光；
所述透镜组件配置为对所述探测回光进行汇聚形成所述光斑；
所述光电接收器件配置为接收所述光斑；其中所述光电接收器件的感光面形成所述光敏区域。
4.根据权利要求3所述的激光雷达探测系统，其特征在于，所述第一反射装置包括45°反射镜，所述45°反射镜的反射面与所述透镜组件的光轴之间呈45°角。
5.根据权利要求4所述的激光雷达探测系统，其特征在于，通过在所述45°反射镜开设通孔形成所述透射区域，其中，所述透射区域在所述45°反射镜预设位置，所述45°反射镜预设位置是所述45°反射镜的中心线的上方或下方的通孔。
6.根据权利要求1或2所述的激光雷达探测系统，其特征在于，所述发射光学系统包括通过光路依次连接的激光准直系统、第二反射装置以及扫描系统，所述接收光学系统包括通过光路连接的透镜组件以及光电接收器件；
所述激光准直系统配置为发射准直的探测激光，探测激光入射至所述第二反射装置；
所述第二反射装置配置为对入射激光进行反射；
所述扫描系统配置为对经所述第二反射装置反射的入射激光进行反射形成扫描光线，扫描光线射向所述探测目标；
所述探测目标对扫描光线进行散射并经所述扫描系统反射后形成探测回光；
所述透镜组件配置为对所述探测回光进行汇聚形成所述光斑；
所述光电接收器件配置为接收所述光斑；其中所述光电接收器件的感光面形成所述光敏区域。
7.根据权利要求6所述的激光雷达探测系统，其特征在于，所述第二反射装置设置于所述透镜组件的中心线上方或下方的预设位置；
所述第二反射装置包括直角反射反射镜，所述直角反射镜的反射面与所述透镜组件的光轴的夹角为45°。
8.根据权利要求1所述的激光雷达探测系统，其特征在于，所述激光雷达探测系统还包括滤光组件，所述滤光组件配置为对入射至所述接收光学系统的探测回光进行滤光。
9.根据权利要求8所述的激光雷达探测系统，其特征在于，所述滤光组件采用半高宽值为1±0.2nm的滤光片。
10.一种激光雷达，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的激光雷达探测系统。
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