CN111381235B - 激光雷达发射系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种激光雷达发射系统，包括：发射端光学单元、快轴准直FAC阵列和激光二极管LD发射阵列，所述FAC阵列用于对所述LD发射阵列所发射的激光光束进行快轴方向的矫正；当所述LD发射阵列发射的激光光束通过所述FAC阵列时，所述激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，之后通过所述发射端光学单元进行发射。采用该激光雷达的发射系统，其体积大大减小，成本也大大降低。

Description

激光雷达发射系统
技术领域
本申请涉及光学技术领域，特别是涉及一种激光雷达发射系统。
背景技术
随着光学技术和通信技术的快速发展，激光雷达技术随之有了快速发展。由于激光雷达能够通过发射激光束和接收从目标对象上反射回的激光束，从而探测目标对象的位置和速度等特征量，因此广泛应用于目标探测等领域。
目前，为了使得激光雷达所发射的激光光束更有效的进行发射，减少能量的损耗，常见的做法是通过扩大发射端的口径或者增加发射系统的焦距，从而实现更高能量的利用率。
然而通过扩大发射端口径或者增加发射系统焦距的方法，其成本高，体积大，使用不便。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种体积合理且成本低的激光雷达发射系统。
本申请实施例提供一种激光雷达发射系统，包括：发射端光学单元、快轴准直FAC阵列和激光二极管LD发射阵列，FAC阵列用于对LD发射阵列所发射的激光光束进行快轴方向的矫正；当LD发射阵列发射的激光光束通过FAC阵列时，激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，之后通过发射端光学单元进行发射。
在其中一个实施例中，所述FAC阵列包括至少一个FAC透镜单元，所述LD发射阵列包括多个LD发射单元，每个所述FAC透镜单元用于对多个所述LD发射单元中的至少两个同时进行激光光束准直。
在其中一个实施例中，所述FAC透镜单元为快轴方向具有曲率，慢轴方向没有曲率的柱状透镜。
在其中一个实施例中，所述FAC透镜单元的第一端面为平面，所述FAC透镜单元的第二端面为凸透镜曲面，所述第一端面与所述LD发射阵列邻接，所述第二端面为凸透镜曲面与所述发射端光学单元邻接。
在其中一个实施例中，所述FAC透镜单元的第一端面与所述LD发射阵列之间按照预设的安装距离进行设置，所述安装距离是根据所述发射端光学单元的F数、LD发射单元的快轴方向的发散半角和所述FAC透镜单元的焦距确定的距离，所述F数为所述发射端光学单元的焦距与直径的比值。
在其中一个实施例中，所述安装距离与所述FAC透镜单元的焦距成正比关系，与所述LD发射单元的快轴方向的发散半角成反比关系，与所述发射端光学单元的F数的倒数成反正弦函数关系。
在其中一个实施例中，每个所述FAC透镜单元按照各自预设的偏心量安装，所述偏心量为所述FAC透镜单元的中心与所述LD发射单元的中心的偏移距离。
在其中一个实施例中，每个所述FAC透镜单元的所述偏心量为根据所述FAC透镜单元的焦距和安装位置确定的偏移量。
在其中一个实施例中，所述FAC透镜单元与所述LD发射单元对应设置。
在其中一个实施例中，所述系统通过固定结构安装在旋转电机的云台上，所述系统能够随着所述旋转电机旋转。
上述激光雷达发射系统，包括发射端光学单元、快轴准直FAC阵列和激光二极管LD发射阵列，FAC阵列用于对LD发射阵列所发射的激光光束进行快轴方向的矫正；当LD发射阵列发射的激光光束通过FAC阵列时，激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，之后通过发射端光学单元进行发射。本申请实施例所提供的激光雷达发射系统，由于FAC阵列能够对LD发射阵列所发射的激光光束的快轴方向的发射角进行矫正，因此该发射系统能够提高了LD发射阵列与发射端光学单元的能量耦合效率，使得发射端光学单元的光线入射率提高，减少了激光光束在快轴方向的能量损耗，进而提高了激光光束的能量利用率，确保了激光雷达的分辨率的同时，其避免了通过扩大发射端口径或者增加发射系统焦距的方法所导致的体积过大和成本增高，使得发射系统的体积大大减小，成本也大大降低，其使用更加方便。
附图说明
图1为一个实施例提供的激光雷达发射系统的结构示意图；
图2为传统的激光雷达发射系统的光路示意图；
图3为一个实施例提供的发射系统的光路示意图；
图4为另一个实施例提供的激光雷达发射系统的结构示意图；
图5为一个实施例提供的FAC透镜单元在快轴方向的侧视图；
图6为一个实施例提供的FAC透镜单元在慢轴方向的侧视图；
图7为一个实施例提供的一个柱状透镜的FAC透镜单元与LD发射阵列的相对位置的示意图；
图8为一个实施例提供的FAC透镜单元按照偏心量进行偏心设置的示意图；
图9为传统的LD发射单元倾斜安装的示意图；
图10为一个实施例提供的FAC透镜单元偏心设置的光路示意图。
附图标记说明：
发射系统：100； 发射端光学单元：110；
FAC阵列：120； FAC透镜单元：121；
第一端面：121a； 第二端面：121b；
LD发射阵列：130； LD发射单元：131。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为一个实施例提供的激光雷达发射系统的结构示意图。该系统100包括：发射端光学单元110、快轴准直(Fast Axis Collimator，简称FAC)阵列120和激光二极管LD发射阵列130，FAC阵列120用于对LD发射阵列130所发射的激光光束进行快轴方向的矫正。当LD发射阵列130发射的激光光束通过FAC阵列120时，激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，之后通过发射端光学单元110进行发射。
具体的，上述激光雷达发射系统包括发射端光学单元110、FAC阵列120和激光二极管LD发射阵列130。通常，发射端光学单元110为具有一定焦距的光学透镜，LD发射阵列130发射激光光束，这多个激光光束通过FAC阵列120，由于FAC阵列120能够对激光光束的快轴方向进行矫正，减小了激光光束的快轴方向的发散角，因此减少了激光光束的能量损耗，提高了LD发射阵列130与发射端光学单元110的能量耦合效率，进而使得更多激光光束能够通过发射端光学单元110发射出，到达目标对象。上述发射端光学单元110可以在保证激光光束孔径需求的情况下，合理选取焦距与口径，以满足发散角要求，对此本实施例不做限定。如图2为传统的激光雷达发射系统的光路示意图，该图2中可以看出，LD发射阵列130所发射的激光光束部分未通过发射端光学单元110，造成能量损失。图3为本实施例提供的发射系统的光路示意图，该图3中能看激光光束从LD发射阵列130射出，经过FAC阵列120的矫正，其通过发射端光学单元110的能量大大增加，减少了能力损耗。
本实施例所提供的激光雷达发射系统，包括发射端光学单元、FAC阵列和LD发射阵列，FAC阵列用于对LD发射阵列所发射的激光光束进行快轴方向的矫正。当LD发射阵列发射的激光光束通过FAC阵列时，激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，从而减小了快轴方向的发散角，之后激光光束通过发射端光学单元进行发射。由于FAC阵列能够对LD发射阵列所发射的激光光束的快轴方向的发射角进行矫正，因此本实施例所采用的激光雷达发射系统能够提高了LD发射阵列与发射端光学单元的能量耦合效率，使得发射端光学单元的光线入射率提高，减少了激光光束在快轴方向的能量损耗，进而提高了激光光束的能量利用率，确保了激光雷达的分辨率的同时，其避免了通过扩大发射端口径或者增加发射系统焦距的方法所导致的体积过大和成本增高，使得发射系统的体积大大减小，成本也大大降低，其使用更加方便。
在一个实施例中，FAC阵列120包括至少一个FAC透镜单元121，LD发射阵列130包括多个LD发射单元131，每个FAC透镜单元121用于对多个LD发射单元131中的至少两个同时进行激光光束准直。具体的，如图4所示，上述FAC阵列120包括至少一个FAC透镜单元121，图4中以FAC阵列120包括八个FAC透镜单元121为例示出。每一个FAC透镜单元121可以用于对多个LD发射单元131进行激光光束准直。例如，可以是一个FAC透镜单元121对应两个LD发射单元131，也可以是一个FAC透镜单元121对应四个LD发射单元131，本实施例对每个FAC透镜单元121对应的LD发射单元131的个数并不做限定。本实施例中，由于FAC阵列包括至少一个FAC透镜单元，LD发射阵列包括多个LD发射单元，每个FAC透镜单元用于对多个LD发射单元中的至少两个同时进行激光光束准直，其能够避免由于多个单独的FAC透镜的尺寸过小，可能导致的生产加工不便以及无法安装的问题，采用FAC透镜单元对多个LD发射单元中的至少两个同时进行激光光束准直，其能够FAC透镜单元的个数大大减少，安装更加方便，安装效率和安装质量进一步提高。
在一个实施例中，所述FAC透镜单元121为快轴方向具有曲率，慢轴方向没有曲率的柱状透镜。
具体的，如图4所示，该FAC透镜单元121为快轴方向具有曲率，而慢轴方向没有曲率的柱状透镜，可以参见如图5和图6所示。图5为该FAC透镜单元121在快轴方向的侧视图，图6为FAC透镜单元121在慢轴方向的侧视图。可选地，上述FAC透镜单元121可以为两面均具有曲率的柱状透镜，该柱状透镜可以为凸透镜或者凹透镜，也可以为两面分别为凸透镜和凹透镜，图4以及图5中的透镜的形式仅为一种示例，本实施例对此不做限定。具体的，图7为一个实施例提供的一个柱状透镜的FAC透镜单元121与LD发射阵列130的相对位置的示意图。
本实施例中，由于每个FAC透镜单元为快轴方向具有曲率，慢轴方向没有曲率的柱状透镜，因此该FAC透镜单元能够实现快轴方向的激光光束的矫正，并且在慢轴方向不做矫正，从而减小了快轴方向的发射角，减少了激光光束的损耗，提高了能量利用率。并且通过柱状透镜的形式实现快轴方向的激光光束的矫正，相比设置多个单独的FAC透镜进行较正，其能够避免由于多个单独的FAC透镜的尺寸过小，可能导致的生产加工不便以及无法安装的问题，柱状透镜的结构形状能够实现同时矫正多束激光光束，其易于生产加工，安装更加方便，安装效率进一步提高。
在一个实施例中，透镜单元121的第一端面121a为平面，FAC透镜单元120的第二端面121b为凸透镜曲面，第一端面121a与LD发射阵列130邻接，第二端面121b为凸透镜曲面，第二端面121b与发射端光学单元110邻接。
具体的，可以继续参见图4所示，透镜单元121的第一端面121a为平面，该第一端面121a朝向LD发射阵列130一侧，即该第一端面121a与LD发射阵列130邻接设置，其可以是第一端面121a与LD发射阵列130中间间隔一定的距离；FAC透镜单元的第二端面121b为凸透镜曲面，该第二端面121b朝向发射段光学单元110一侧，即第二端面121b与发射端光学单元110邻接设置，其可以是第二端面121b与发射端光学单元110间隔一定的距离。
本实施例中，通过设置FAC透镜单元的第一端面为平面，FAC透镜单元的第二端面为凸透镜曲面，且第一端面与LD发射阵列邻接，第二端面为凸透镜曲面，第二端面与发射端光学单元邻接，从而使得发射系统在快轴方向的激光光束矫正的更为有效，进一步使得发射端光学单元的光线入射率提高，进而提高了激光光束的能量利用率，以及进一步提高了激光雷达的分辨率。
在一个实施例中，可以继续参见图4所示，FAC透镜单元121的第一端面121a与LD发射阵列130之间按照预设的安装距离进行设置，所述安装距离是根据发射端光学单元110的F数、LD发射单元131的快轴方向的发散半角和FAC透镜单元121的焦距确定的距离，所述F数为发射端光学单元的焦距与直径的比值。
具体的，FAC透镜单元121的第一端面121a与LD发射阵列130之间按照预设的安装距离进行设置。其中，该安装距离可以根据发射端光学单元110的F数、LD发射单元131的快轴方向的发散半角和FAC透镜单元121的焦距确定的距离。其中，上述发射端光学单元110的F数为发射端光学单元110的焦距与直径的比值。
可选地，上述安装距离与FAC透镜单元121的焦距成正比关系，与LD发射单元131的快轴方向的发散半角成反比关系，与发射端光学单元110的F数的倒数成反正弦函数关系。可选地，上述安装距离dFAC可以通过公式
Figure BDA0001925023890000081
或者该公式的变形进行计算。该公式中，F为发射端光学单元110的焦距，F/#表示发射端光学单元110的焦距与直径的比值，通常称为F数，θLDX表示LD发射单元131的快轴方向的发散半角，fF'AC表示FAC透镜单元121的焦距示，以及上述安装距离可以用dFAC表示。
本实施例中，每个FAC透镜单元的第一端面与对应的LD发射阵列中的每个LD发射单元之间按照预设的安装距离进行设置，且安装距离是根据发射端光学单元的F数、LD发射单元的快轴方向的发散半角和FAC透镜单元的焦距确定的距离，其进一步提高了FAC透镜单元的在快轴方向的光线矫正的有效性，进一步提高了能量利用率。
在一个实施例中，上述每个FAC透镜单元121按照各自预设的偏心量安装，所述偏心量为FAC透镜单元121的中心与其对应的LD发射单元131的中心的偏移距离。
具体的，每个FAC透镜单元121的中心与其对应的LD发射单元131的中心按照一定的偏移距离进行设置。例如可以参见如图8所示，图8中的d为偏心量。为了使得LD发射单元131发射的激光光束的能量利用率更高，通常会采用将每个LD发射单元131按照一定的角度进行倾斜安装，例如可以参见图9，然而，在发射电路板上倾斜安装LD发射单元131，其操作极为不便，因此采用本实施例的方法，将每个LD发射单元131对应的FAC透镜单元121的中心位置与LD发射单元131的中心按照预设的偏心量进行设置，而实现发射板平行放置，但经FAC阵列后的激光光束可实现耦合光束的倾斜偏转，以符合发射系统的光路要求，其光路示意图可以参见图10所示。上述图8、图9和图10中的LD发射单元131以及FAC透镜单元121的个数均为一种示例，其不会对本实施例造成限定。
可选地，每个FAC透镜单元121的偏心量为根据FAC透镜单元121的焦距和安装位置确定的偏移量。具体的，上述每个FAC透镜单元121的偏心量可以根据FAC透镜单元121的焦距和FAC透镜单元121安装位置进行确定，其可以满足预设的函数关系式，对此本实施例并不做限定。本实施例中将每个FAC透镜单元的偏心量根据FAC透镜单元的焦距和安装位置确定，其能够结合FAC透镜单元的具体特征按照一定的偏移量进行偏心安装，其使得激光光束的能量利用率进一步提高，进而进一步提高了激光雷达的探测能力。
本实施例所提供的发射系统，由于其每个FAC透镜单元按照各自预设的偏心量安装，因而在确保激光光束的能量利用率的同时，避免了倾斜发射板或者LD发射阵列所带来的难以安装和调试的问题，本实施例所提供的发射系统更便于定位、安装和调节，其使用更为方便。
在一个实施例中，上述FAC透镜单元121与LD发射单元131对应设置。可选地，二者可以是一对多的对应的关系设置。例如一个FAC透镜单元121对应多个LD发射单元131。例如可以参见上述图7所示，一个柱状的FAC透镜单元121能够矫正包含八个LD发射单元的LD发射阵列130。本实施例中，通过FAC透镜单元121与LD发射单元131对应设置，其能够使得激光光束的能量利用率进一步提高，进而进一步提高了激光雷达的探测能力。
在一个实施例中，发射系统100通过固定结构安装在旋转电机的云台上，发射系统100能够随着旋转电机旋转。本实施例中，发射系统100可以设置固定结构，可选地，可以在发射系统的外部设置固定架，或者在发射系统100的壳体上设置安装孔，本实施例对发射系统的固定结构的形式并不做限定，只要是能够实现将发射系统100进行固定即可。将上述固定结构固定在云台上，该云台可以随旋转电机进行旋转，从而能够带动发射系统实现360度的旋转，进而实现360度空间内的多线束激光扫描探测，其极大地提升了激光雷达的探测能力。
具体的，本申请实施例提供的激光雷达发射系统100包括：发射端光学单元110、FAC阵列120和LD发射阵列130，其中，LD发射阵列130包括至少一个LD发射单元131，FAC阵列120包括至少一个FAC透镜单元121，FAC透镜单元121为快轴方向具有曲率，慢轴方向没有曲率的柱状透镜。FAC透镜单元121的第一端面121a为平面，且第一端面121a与LD发射阵列130邻接；FAC透镜单元120的第二端面121b为凸透镜曲面，第二端面121b与发射端光学单元110邻接。每个LD发射单元131发射的激光光束通过FAC透镜单元121时，激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，多个LD发射单元131可以并排设置，这多个LD发射单元131所发射的激光光束可以通过同一个柱状的FAC透镜单元121，从而提高了LD发射阵列与发射端光学单元110的能量耦合效率，使得发射端光学单元110的光线入射率提高，减少了激光光束在快轴方向的能量损耗，进而提高了激光光束的能量利用率，确保了激光雷达的分辨率的同时，避免了通过扩大发射端口径或者增加发射系统焦距的方法所导致的体积过大和成本增高，使得发射系统的体积减小，进而成本降低，其使用更加方便。其中，通过将FAC透镜单元121的第一端面121a与LD发射阵列130之间按照预设的安装距离进行设置，并且每个FAC透镜单元121按照各自预设的偏心量进行安装，使得激光光束在快轴方向的发散角更好，发射端光学单元110的光线入射率更高，快轴方向的能量损耗进一步降低，进而进一步提高了激光光束的能量利用率，进而提高了激光雷达的分辨率。进一步的。发射系统100通过固定结构安装在旋转电机的云台上，其能够通过旋转电机的旋转，从而带动发射系统100进行旋转，现360度空间内的多线束激光扫描探测，进一步提升了激光雷达的探测能力。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种激光雷达发射系统，其特征在于，所述系统包括：发射端光学单元、快轴准直FAC阵列和激光二极管LD发射阵列，所述FAC阵列用于对所述LD发射阵列所发射的激光光束进行快轴方向的矫正；
当所述LD发射阵列发射的激光光束通过所述FAC阵列时，所述激光光束的快轴方向的发散角得以矫正，之后通过所述发射端光学单元进行发射；
所述FAC阵列包括至少一个FAC透镜单元；所述LD发射阵列包括多个LD发射单元；
每个所述FAC透镜单元按照各自预设的偏心量安装，所述偏心量为所述FAC透镜单元的中心与所述LD发射单元的中心的偏移距离；每个所述FAC透镜单元的所述偏心量为根据所述FAC透镜单元的焦距和安装位置确定的偏移量。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个所述FAC透镜单元用于对多个所述LD发射单元中的至少两个同时进行激光光束准直。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于所述FAC透镜单元为快轴方向具有曲率，慢轴方向没有曲率的柱状透镜。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述FAC透镜单元的第一端面为平面，所述FAC透镜单元的第二端面为凸透镜曲面，所述第一端面与所述LD发射阵列邻接，所述第二端面为凸透镜曲面与所述发射端光学单元邻接。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述FAC透镜单元的第一端面与所述LD发射阵列之间按照预设的安装距离进行设置，所述安装距离是根据所述发射端光学单元的F数、LD发射单元的快轴方向的发散半角和所述FAC透镜单元的焦距确定的距离，所述F数为所述发射端光学单元的焦距与直径的比值。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述安装距离与所述FAC透镜单元的焦距成正比关系，与所述LD发射单元的快轴方向的发散半角成反比关系，与所述发射端光学单元的F数的倒数成反正弦函数关系。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述FAC透镜单元与所述LD发射单元对应设置。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统通过固定结构安装在旋转电机的云台上，所述系统能够随着所述旋转电机旋转。
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