CN111380399B - 弹体捕获方法、光测设备、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种弹体捕获方法、光测设备、终端及存储介质，该方法包括：接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制自身向目标弹体运动方向运动，同时采集目标弹体的运行图像数据；获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据脱靶量实时获取目标弹体在预设坐标系中的坐标；根据目标弹体的实时坐标判断目标弹体在预设坐标系中是否穿越象限；若是，则判断脱靶量的有效位是否有效；若有效，则确认目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据所述脱靶量跟踪所述目标弹体。本发明通过在火炮发射弹体时同时控制光测设备向弹体运动方向移动以减小二者之间的相对运动速度，使得弹体保持在视场内的时间更长，利于捕获和跟踪。

Description

弹体捕获方法、光测设备、终端及存储介质

技术领域

本发明涉及光电检测技术领域，尤其涉及一种弹体捕获方法、光测设备、终端及存储介质。

背景技术

在测量靶场的武器试验及科研领域中，由于光测设备能够实时、动态地跟踪飞行目标，记录下每一时刻目标运动的连续图像，并且可以将记录到的图像以及测量数据，经过整理、修正后计算得出目标的弹道参数及姿态参量数据，给事后目标飞行状态的分析研究提供了极大的方便，因此光测设备可以说是靶场测量中不可或缺的一环，从而也使得光测设备在靶场测量中得到了十分广泛的应用。

通常地，在进行火炮试射实验时，待火炮发射弹体后，CCD探测器发现目标弹体、成像、输出脱靶量，光测设备开启弹体的捕获状态，并完成对目标弹体的捕获及跟踪，最终实时、动态地记录下弹体的运行轨迹及运行姿态，为火炮系统的测试提供精确的、直观性的视频资料及运行轨迹数据。

但是，近年来火炮系统的快速发展，弹体出炮口的速度越来越快，而弹体的速度加快使得光测设备根据脱靶量直接取抓捕弹体时，二者之间的相对运动速度加大，使得弹体在视场内保持的帧频数减少，导致光测设备仅仅采用脱靶量已经难以准确、有效的完成对弹体的自动捕获和跟踪。

发明内容

本发明提供了一种弹体捕获方法、光测设备、终端及存储介质，以解决现有火炮发射速度越来越快而导致现有光测设备难以准确、有效的完成弹体捕获的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种弹体捕获方法，其应用于光测设备，光测设备指向火炮炮口；方法包括：

接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制自身向目标弹体运动方向运动，同时采集目标弹体的运行图像数据；

获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据脱靶量实时获取目标弹体在预设坐标系中的坐标；

根据目标弹体的实时坐标判断目标弹体在预设坐标系中是否穿越象限；

若是，则判断脱靶量的有效位是否有效；

若有效，则确认目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据脱靶量跟踪目标弹体。

作为本发明的进一步改进，接收到火炮系统发送的弹体已发射信号的步骤之前，还包括：

初始化操作，包括获取火炮发射角θ、预设速度和自身的初始指向坐标(A，B)。

作为本发明的进一步改进，根据预设速度控制光测设备向目标弹体运动方向转动的步骤，包括：

控制预设捕获因子开始累加计数直至与脱靶量帧频值相等时，停止累加计数，并在计数期间实时计算新指向坐标(A_新，B_新)，A_新＝A_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*cosθ，B_新＝B_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*sinθ，预设捕获因子初始为0，脱靶量帧频值根据脱靶量获取；

控制自身根据新指向坐标(A_新，B_新)实时调整指向，同时采集目标弹体的运行图像数据。

作为本发明的进一步改进，控制伺服控制系统根据脱靶量跟踪目标弹体的步骤之后，还包括：

控制自身停止运动，并将调整自身重新指向初始指向坐标(A，B)。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种光测设备，其包括：

控制模块，用于接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制自身向目标弹体运动方向运动，同时采集目标弹体的运行图像数据；

坐标获取模块，用于获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据脱靶量实时获取目标弹体在预设坐标系中的坐标；

第一判断模块，用于根据目标弹体的实时坐标判断目标弹体在预设坐标系中是否穿越象限；

第二判断模块，用于当目标弹体在预设坐标系中穿越象限时，判断脱靶量的有效位是否有效；

确认模块，用于当脱靶量的有效位有效时，确认目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据脱靶量跟踪目标弹体。

作为本发明的进一步改进，其还包括：

初始化模块，用于初始化操作，包括获取火炮发射角θ、预设速度和自身的初始指向坐标(A，B)。

作为本发明的进一步改进，控制模块包括：

计算单元，用于控制预设捕获因子开始累加计数直至与脱靶量帧频值相等时，停止累加计数，并在计数期间实时计算新指向坐标(A_新，B_新)，A_新＝A_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*cosθ，B_新＝B_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*sinθ，预设捕获因子初始为0，脱靶量帧频值根据脱靶量获取；

调整单元，用于控制自身根据新指向坐标(A_新，B_新)实时调整指向，同时采集目标弹体的运行图像数据。

作为本发明的进一步改进，其还包括：

重置模块，用于控制自身停止运动，并将调整自身重新指向初始指向坐标(A，B)。

为了解决上述问题，本发明还包括一种终端，其包括存储器、处理器和摄像头，处理器耦接存储器、摄像头，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序；

处理器执行计算机程序时，实现上述任一项弹体捕获方法中的步骤。

为了解决上述问题，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一项弹体捕获方法中的步骤。

相比于现有技术，本发明通过在火炮发射弹体的同时，控制自身向弹体发射的方向运动，从而减小弹体与自身之间的相对速度，使得弹体在视场内保持的时间更长，从而有效的增加了弹体在视场内保持的帧频数，方便光测设备捕获并跟踪弹体。

附图说明

图1为本发明弹体捕获系统一个实施例的示意框图；

图2为本发明弹体捕获方法第一个实施例的流程示意图；

图3为本发明弹体捕获方法预设坐标系的示意框图；

图4为本发明弹体捕获方法第二个实施例的流程示意图；

图5为本发明弹体捕获方法第三个实施例的流程示意图；

图6为本发明弹体捕获方法第四个实施例的流程示意图；

图7为本发明光测设备第一实施例的功能模块示意图；

图8为本发明光测设备第二个实施例的功能模块示意图；

图9为本发明光测设备第三个实施例的功能模块示意图；

图10为本发明光测设备第四个实施例的功能模块示意图；

图11为本发明终端一个实施例的框架示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用来限定本发明。

图1展示了本发明弹体捕获系统的一个实施例。如图1所示，该弹体捕获系统包括火炮系统1、图像处理设备2、光测设备3和伺服控制系统4，在进行火炮试射实验时，火炮系统1用于进行点火发射弹体，并在点火的同一时刻发送弹体已发射信号至光测设备3；图像处理设备2用于在火炮系统1发射弹体后，发现目标弹体，采集目标弹体的图像数据并进行处理，从而得到脱靶量，并将脱靶量实时传输给光测设备3；光测设备3在火炮发射弹体之前，其摄像头正对火炮的炮口，在接收到弹体已发射信号时，控制自身向目标弹体运动的方向运动，摄像头采集目标弹体的运行图像数据，并通过图像处理设备2发送的脱靶量确认目标弹体是否捕获成功，当目标弹体捕获成功时，控制伺服控制系统4根据脱靶量对目标弹体进行跟踪，从而完成了对目标弹体的捕获和跟踪。

图2展示了本发明一种弹体捕获方法的一个实施例。本实施例中，该弹体捕获方法应用于光测设备，在火炮发射之前，光测设备的摄像头指向火炮炮口。该弹体捕获方法包括：

步骤S1，接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制自身向目标弹体运动方向运动，同时采集目标弹体的运行图像数据。

具体地，在火炮系统和光测设备之间建立一个同步启动机制，在火炮系统发射弹体时，触发该同步启动机制，从而发送弹体已发射信号至光测设备。光测设备在接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制自身向目标弹体运动的方向运动，同时摄像头开始采集目标弹体的运行图像数据。

进一步的，在一些实施例中，可以通过控制摄像头或者光测设备自身旋转，从而保证目标弹体处于摄像头的视场范围之内。

步骤S2，获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据脱靶量实时获取目标弹体在预设坐标系中的坐标。

具体地，如图3所示，在捕获目标弹体之前，建立预设坐标系，获取到目标弹体的脱靶量之后，根据脱靶量获取目标弹体在预设坐标系中的坐标，通过实时反馈的脱靶量，即可实时获知目标弹体在预设坐标系统中的坐标。

步骤S3，根据目标弹体的实时坐标判断目标弹体在预设坐标系中是否穿越象限。若是，则执行步骤S4。若不是，则继续判断目标弹体在预设坐标系中是否穿越象限。

具体地，在获取到目标弹体的实时坐标之后，即可根据目标弹体的实时坐标判断目标弹体是否穿越象限，例如：如图3所示，目标弹体在由第四象限的A的发射，其处于第四象限时，其坐标为(a，-b)(a，b均为正数)，当其穿越象限时，如由第四象限穿越至第二象限时，其坐标为(-c，d)(c，d均为正数)，因此，由其Y轴坐标值变为正数，即可确认目标已经穿越象限。

步骤S4，判断脱靶量的有效位是否有效。若有效，则执行步骤S5。若无效，则说明此次目标弹体捕获失败。

具体地，图像处理设备反馈的脱靶量中包括一有效位，该有效位用于确认当前的脱靶量是否为有效数据，当脱靶量的有效位无效时，则说明该脱靶量无效，不可用于捕获目标弹体。

步骤S5，确认目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据脱靶量跟踪目标弹体。

具体地，当脱靶量的数据有效时，则此次采集的目标弹体的运行图像数据有效，即完成了对目标弹体的捕获，并且在完成目标弹体的捕获之后，控制伺服控制系统对目标弹体进行跟踪。

本实施例通过在接收到火炮系统发射的弹体已发射信号时，控制自身根据预设速度向弹体运动方向进行运动，从而减小自身与目标弹体之间的相对速度，使得目标弹体在视场内停留的时间增长，即增加了弹体在视场内保持的帧频数，从而使得光测设备能够完成对目标弹体的捕获和跟踪。

进一步的，为了方便控制自身进行运动，上述实施例的基础上，其他实施例中，如图4所示，在步骤S1之前，还包括：

步骤S10，初始化操作，包括获取火炮发射角θ、预设速度和自身的初始指向坐标(A，B)。

本实施例中，如图3所示，火炮发射角θ为火炮与水平面之间的夹角，可预先从火炮系统中获取。为了保证目标弹体在视场内保持的时间足够长，预设速度的值不能过大或过小，同时还要满足光测设备能够实现的最大速度值，因此，在设置该预设速度时，首先需要获取需要捕获的同类型弹体的平均运动速度，再根据该平均运动速度确认一个预设速度的值，保证两者之间的相对速度尽可能小，若此时确认的预设速度的值比光测设备能够实现的最大速度值要大，则取该最大速度值作为预设速度的值。初始指向坐标(A，B)即火炮炮口的坐标，将光测设备指向火炮炮口的位置，从而保证光测设备在弹体被发射时，及时采集弹体的运行图像数据。：

进一步的，在一些实施例中，如图5所示，步骤S1包括：

步骤S20，控制预设捕获因子开始累加计数直至与脱靶量帧频值相等时，停止累加计数，并在计数期间实时计算新指向坐标(A_新，B_新)。

需要说明的是，A_新＝A_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*cosθ，B_新＝B_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*sinθ，其中(A_当前，B_当前)是指当前指向坐标，例如最初为初始指向坐标(A，B)；

预设捕获因子初始为0，脱靶量帧频值根据脱靶量获取，预设捕获因子开始累加计数后，其最大值与脱靶量帧频值相等，后续计算新指向坐标时，均根据该最大值进行计算。

具体地，在接收到火炮系统发送的弹体已发射信号后，控制预设捕获因子开始累加技计数，并且，在计数过程中，实时计算光测设备需要指向的新指向坐标(A_新，B_新)。

步骤S21，控制自身根据新指向坐标(A_新，B_新)实时调整指向，同时采集目标弹体的运行图像数据。

具体地，在计算得到新指向坐标(A_新，B_新)后，控制自身指向该新指向坐标，例如，初始指向坐标为(A，B)，在计算得到新指向坐标(A_新，B_新)后，控制自身指向该新指向坐标，并以该新指向坐标为当前指向坐标计算下一组新指向坐标，并控制自身指向该下一组新指向坐标，从而使得自身的镜头可以时刻观测到目标弹体，并采集目标弹体的运行图像数据。

本实施例通过实时计算自身需要指向的坐标，并且根据该新指向坐标进行实时调整，从而保证目标弹体在视场范围内的时间延长，增加弹体在视场内保持的帧频数，从而使得光测设备能够更好的完成对目标弹体的捕获。

进一步的，在捕获完当前的目标弹体之后，光测设备还需准备捕获下一个目标弹体，因此，上述实施例的基础上，其他实施例中，如图6所示，步骤S5之后，还包括：

步骤S30，控制自身停止运动，并将调整自身重新指向初始指向坐标(A，B)。

本实施例在完成对目标弹体的捕获，并控制伺服控制系统跟踪目标弹体之后，光测设备自身停止运动，并根据初始指向坐标(A，B)重新调整自身的指向，为捕获下一个目标弹体做好准备。

图7展示了本发明光测设备的一个实施例。如图7所示，该光测设备包括控制模块10、坐标获取模块11、第一判断模块12、第二判断模块13和确认模块14。

其中，控制模块10，用于接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制自身向目标弹体运动方向运动，同时采集目标弹体的运行图像数据；坐标获取模块11，用于获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据脱靶量实时获取目标弹体在预设坐标系中的坐标；第一判断模块12，用于根据目标弹体的实时坐标判断目标弹体在预设坐标系中是否穿越象限；第二判断模块13，用于当目标弹体在预设坐标系中穿越象限时，判断脱靶量的有效位是否有效；确认模块14，用于当脱靶量的有效位有效时，确认目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据脱靶量跟踪目标弹体。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图8所示，该光测设备还包括初始化模块20，用于初始化操作，包括获取火炮发射角θ、预设速度和自身的初始指向坐标(A，B)。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图9所示，控制模块10包括计算单元100和调整单元101。

其中，计算单元100，用于控制预设捕获因子开始累加计数直至与脱靶量帧频值相等时，停止累加计数，并在计数期间实时计算新指向坐标(A_新，B_新)，A_新＝A_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*cosθ，B_新＝B_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*sinθ，预设捕获因子初始为0，脱靶量帧频值根据脱靶量获取；调整单元101，用于控制自身根据新指向坐标(A_新，B_新)实时调整指向，同时采集目标弹体的运行图像数据。

上述实施例的基础上，其他实施例中，如图10所示，该光测设备还包括重置模块30，用于控制自身停止运动，并将调整自身重新指向初始指向坐标(A，B)。

关于上述实施例中光测设备各模块实现技术方案的其他细节，可参见上述实施例中的弹体捕获方法中的描述，此处不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于设备类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图11展示了本发明又一个实施例提供的终端的示意框图，参见图11，该实施例中的终端包括：一个或至少两个处理器80、存储器81、摄像头82以及存储在该存储器81中并可在处理器80上运行的计算机程序810。处理器80执行计算机程序810时，实现上述实施例描述的弹体捕获方法中的步骤，例如：图1所示的步骤S1-步骤S5。或者，处理器80执行计算机程序810时，实现上述光测设备实施例中各模块/单元的功能，例如：图7所示模块10-模块14的功能。

计算机程序810可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器81中，并由处理器80执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序810在终端中的执行过程。

终端包括但不仅限于处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是终端的一个示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器81可以是只读存储器、可存储静态信息和指令的静态存储设备、随机存取存储器、或者可存储信息和指令的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器、只读光盘、或其他光盘存储、光碟存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备。存储器81与处理器80可以通过通信总线相连接，也可以和处理器80集成在一起。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本申请实施例还提供了一种存储介质，用于存储计算机程序，其包含用于执行本申请上述弹体捕获方法实施例所设计的程序数据。通过执行该存储介质中存储的计算机程序，可以实现本申请提供的弹体捕获方法。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序810来指令相关的硬件来完成，计算机程序810可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序810在被处理器80执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序810包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上对发明的具体实施方式进行了详细说明，但其只作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施方式。对于本领域的技术人员而言，任何对该发明进行的等同修改或替代也都在本发明的范畴之中，因此，在不脱离本发明的精神和原则范围下所作的均等变换和修改、改进等，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (10)

1.一种弹体捕获方法，其特征在于，其应用于光测设备，所述光测设备的摄像头指向火炮炮口；所述方法包括：

接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制所述光测设备向目标弹体运动方向运动，同时采集所述目标弹体的运行图像数据；

获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据所述脱靶量实时获取所述目标弹体在预设坐标系中的坐标；

根据所述目标弹体的实时坐标判断所述目标弹体在所述预设坐标系中是否穿越象限；

若是，则判断所述脱靶量的有效位是否有效；

若有效，则确认所述目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据所述脱靶量跟踪所述目标弹体。

2.根据权利要求1所述的弹体捕获方法，其特征在于，所述接收到火炮系统发送的弹体已发射信号的步骤之前，还包括：

初始化操作，包括获取火炮发射角θ、所述预设速度和所述光测设备的初始指向坐标(A，B)。

3.根据权利要求2所述的弹体捕获方法，其特征在于，所述根据预设速度控制所述光测设备向目标弹体运动方向运动，同时采集所述目标弹体的运行图像数据的步骤，包括：

控制预设捕获因子开始累加计数直至与脱靶量帧频值相等时，停止累加计数，并在计数期间实时计算新指向坐标(A_新，B_新)，所述A_新＝A_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*cosθ，所述B_新＝B_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*sinθ，所述预设捕获因子初始为0，所述脱靶量帧频值根据所述脱靶量获取；

控制光测设备根据所述新指向坐标(A_新，B_新)实时调整指向，同时采集所述目标弹体的运行图像数据。

4.根据权利要求2所述的弹体捕获方法，其特征在于，所述控制伺服控制系统根据所述脱靶量跟踪所述目标弹体的步骤之后，还包括：

控制光测设备停止运动，并将调整光测设备重新指向所述初始指向坐标(A，B)。

5.一种光测设备，其特征在于，其包括：

控制模块，用于接收到火炮系统发送的弹体已发射信号时，根据预设速度控制所述光测设备向目标弹体运动方向运动，同时采集所述目标弹体的运行图像数据；

坐标获取模块，用于获取图像处理设备实时反馈的脱靶量，并根据所述脱靶量实时获取所述目标弹体在预设坐标系中的坐标；

第一判断模块，用于根据所述目标弹体的实时坐标判断所述目标弹体在所述预设坐标系中是否穿越象限；

第二判断模块，用于当所述目标弹体在所述预设坐标系中穿越象限时，判断所述脱靶量的有效位是否有效；

确认模块，用于当所述脱靶量的有效位有效时，确认所述目标弹体捕获完成，并控制伺服控制系统根据所述脱靶量跟踪所述目标弹体。

6.根据权利要求5所述的光测设备，其特征在于，其还包括：

初始化模块，用于初始化操作，包括获取火炮发射角θ、所述预设速度和所述光测设备的初始指向坐标(A，B)。

7.根据权利要求6所述的光测设备，其特征在于，所述控制模块包括：

计算单元，用于控制预设捕获因子开始累加计数直至与脱靶量帧频值相等时，停止累加计数，并在计数期间实时计算新指向坐标(A_新，B_新)，所述A_新＝A_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*cosθ，所述B_新＝B_当前+预设速度*预设捕获因子/脱靶量帧频值*sinθ，所述预设捕获因子初始为0，所述脱靶量帧频值根据所述脱靶量获取；

调整单元，用于控制光测设备根据所述新指向坐标(A_新，B_新)实时调整指向，同时采集所述目标弹体的运行图像数据。

8.根据权利要求6所述的光测设备，其特征在于，其还包括：

重置模块，用于控制光测设备停止运动，并将调整光测设备重新指向所述初始指向坐标(A，B)。

9.一种终端，其特征在于，其包括存储器、处理器和摄像头，所述处理器耦接所述存储器、所述摄像头，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1-4任一项所述弹体捕获方法中的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述弹体捕获方法中的步骤。

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