CN111372070B - 追踪定位系统及其定位与校正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种追踪定位系统，用来追踪定位一使用者，其包含有：一扫描装置，包含有一光源扫描模块，用来产生一扫描光源，其中该光源扫描模块包含有一定点光源、一菱镜、一反射镜及一同步处理模块，其中该菱镜会依据一速度进行转动、该同步处理模块用来根据该菱镜的转动速度，控制该反射镜的转动角度，用来将该定点光源发射至该菱镜而折射的光线，反射至一特定方向，以形成该扫描光源；一头戴式显示器，包含有复数个接收器，用来侦测该第一扫描光源，以产生关于该扫描光源的一信息；以及一运算装置，用来根据该信息，计算该用户的位置。

Description

追踪定位系统及其定位与校正方法

技术领域

本发明涉及一种追踪定位装置，尤指一种用于虚拟现实系统中，可360度追踪定位的追踪定位装置。

背景技术

3D追踪定位系统为虚拟现实(Virtual Reality，VR)沉浸感的重要因子之一，然而市面上较广泛使用的VR追踪系统不论是通过讯号发射源或是基于相位空间算法的讯号接收器，都需要在墙上钻洞锁孔架设相关设备，如灯塔(light house))及PhaseSpace摄相机，而且这两种设备也都需要额外提供电源。除此之外，灯塔或PhaseSpace摄相机安装的角度及高度也需要经过计算，以涵盖足够的讯号范围，藉以追踪到使用者的移动/动作，因此以上两种设备在架设方面，较难推广到一般家庭所使用。

进一步来说，以上两种光学定位技术在实务上均是在定点以及头戴式显示器(head-mounted display，HMD)上设置定位光源以及光源接收器，最大差异是PhaseSpace是定位光源作在头戴式显示器上，外部环境架设PhaseSpace摄相机来作为光源接收器；灯塔为定位扫描光源，并将光源接收器作在头戴式显示器上。另外，Lenovo推出扩增实境(Augmented Reality，AR)产品套件，其利用一发光球体(tracking beacon)放置在地面上，用来让追踪系统以此作为虚拟图像投影的基准点，如此投影出来的虚拟人物上下位置才能够在适当的位置。

发明内容

因此，本发明之主要目的即在于提供一种简易架设的追踪定位系统、追踪定位方法及影像显示校正方法，以解决上述问题。

本发明公开一种追踪定位系统，用来追踪定位一使用者，其包含有：一扫描装置，包含有一第一光源扫描模块，用来产生一第一扫描光源，其中该第一光源扫描模块可相对于该扫描装置进行顺时钟旋转、逆时钟旋转、或是固定角度摆动，以及该第一扫描光源为具有上下相对关系的光线；一头戴式显示器，包含有复数个接收器，用来侦测该第一扫描光源，以产生关于该第一扫描光源的一信息；以及一运算装置，用来根据该信息，计算该用户的位置。

本发明公开一种扫描装置，用于一追踪定位系统，其包含有：一第一光源扫描模块，用来产生一第一扫描光源，其中该第一光源扫描模块可相对于该扫描装置进行顺时钟旋转、逆时钟旋转、或是固定角度摆动，以及该第一扫描光源为具有上下相对关系的光线。

本发明公开一种头戴式显示器，用于一追踪定位系统，该头戴式显示器包含有：一光源接收模块，设置于该头戴式显示器的侧边及后方，其中该光源接收模块包含有复数个接收器，用来侦测追踪定位系统中一光源扫描装置所产生的一扫描光源；以及一固定绑带，用来提供一使用者穿载该头戴式显示器。

本发明公开一种运算装置，用于一追踪定位系统，该追踪定位系统包含有一扫描装置及一头戴式显示器，该运算装置包含有：一处理单元，用来执行一程序代码；一储存单元，耦接于该处理单元，用来储存该程序代码，其中该程序代码指示该处理单元执行以下步骤：接收该扫描装置旋转的一角速度信息；接收该头戴式显示器从该扫描装置侦测到一扫描光源的一信息，其中该信息包含有该头戴式显示器之复数个接收器侦测到该扫描光源的时间；根据该信息，计算各个接收器之间侦测到该扫描光源的一时间差；以及根据该时间差、该角速度及该复数个接收器之间的一设置间距，计算该用户的位置。

本发明公开一种追踪定位的方法，用于一追踪定位系统中的一运算装置，该方法包含有：接收该扫描装置旋转的一角速度信息；接收该头戴式显示器从该扫描装置侦测到一扫描光源的一信息，其中该信息包含有该头戴式显示器之复数个接收器侦测到该扫描光源的时间；根据该信息，计算各个接收器之间侦测到该扫描光源的一时间差；以及根据该时间差、该角速度及该复数个接收器之间的一设置间距，计算该用户的位置。

本发明公开一种校正影像显示的方法，用于一追踪定位系统，该360度追踪定位系统包含有一该扫描装置、一运算装置及一头戴式显示器，该方法包含有：该头戴式显示器显示一影像画面，其中该影像画面包含有固定位置的一校正视框；该运算装置传送一影像数据至该头戴式显示器，其中该影像数据包含有第一角度或第一距离的一参考点；当该头戴式显示器移动而使该校正视框移动至该第一角度或该第一距离的该参考点时，计算该头戴式显示器及该扫描装置之间的一相对角度或一相对距离；以及连结该相对角度或该相对距离至该第一角度或该第一距离，用来作为影像显示的角度基准或距离基准。

本发明公开一种运算装置，用于一追踪定位系统，用来校正一虚拟现实中的影像显示，该追踪定位系统包含有一扫描装置及一头戴式显示器，该运算装置包含有：一处理单元，用来执行一程序代码；一储存单元，耦接于该处理单元，用来储存该程序代码，其中该程序代码指示该处理单元执行以下步骤：传送一第一影像数据至该头戴式显示器，其中该第一影像数据包含有一固定位置的一校正视框；传送一第二影像数据至该头戴式显示器，其中该第二影像数据包含有该校正视框及一第一角度/第一距离的一参考点；当该头戴式显示器移动而使该校正视框移动至该第一角度或该第一距离的该参考点时，计算该头戴式显示器与该扫描装置之间的一相对角度或一相对距离；以及连结该相对角度或该相对距离至该第一角度或该第一距离，用来作为影像显示的角度基准或距离基准。

附图说明

图1为本发明实施例一追踪定位系统的示意图。

图2为本发明实施例一扫描装置的外观示意图。

图3为本发明实施例一扫描装置的架构图。

图4为本发明实施例一扫描装置具多组光源扫描模块的示意图。

图5为本发明实施例一头戴式显示器的示意图。

图6为本发明实施例一头戴式显示器的示意图。

图7为本发明实施例一追踪定位使用者的示意图。

图8A-8B为本发明实施例一头戴式显示器呈不同角度的示意图。

图9为本发明实施例一运算装置的示意图。

图10为本发明实施例一追踪定位程序的流程图。

图11为本发明实施例一影像显示校正程序的流程图。

图12为本发明实施例一校正影像显示的示意图。

图13为本发明实施例一追踪定位系统的配置示意图。

其中，附图标记说明如下：

LD 扫描装置

HMD 头戴式显示器

LDM 光源扫描模块

100 运算装置

200 直向光源

300 定点光源

302 菱镜

304 反射镜

306 同步处理模块

400 横向光源

Rx1Rx2 接收器

d、d₁、d₂、d’ 间距

ω₁、ω₁、ω 角速度

102 处理单元

104 储存单元

106 通信接口单元

104a 程序代码

1000、1100 流程

1002～1008、1102～1108 步骤

S 转轴

600 基座

602 固定绑带

具体实施方式

请参考图1，图1为本发明实施例的一追踪定位系统10的示意图。追踪定位系统10包含有扫描装置LD、头戴式显示器HMD及运算装置100。扫描装置LD用来产生扫描光源(如红外线)。头戴式显示器HMD用来侦测扫描装置LD所产生的扫描光源，以产生关于扫描光源的信息，并传送至运算装置100。运算装置100可以有线或无线方式连接扫描装置LD及头戴式显示器HMD，并用来根据头戴式显示器收集到关于扫描光源的信息，计算出穿载头戴式显示器HMD的用户位置。

扫描装置LD的详细结构，请参见图2-3。图2为本发明实施例一扫描装置LD的外观示意图，以及图3为本发明实施例一扫描装置LD的架构图。在图2中，扫描装置LD的外型呈现立体柱状，并发出直向光源200，用来扫描水平方向，其中图2仅用来示意直向光源200为上下方向的光线，而不必然相互平行(如图3所示，直接光源200为上下方向的光线，但不需相互平行)。进一步地，如图3所示，扫描装置LD包含有光源扫描模块LDM，其中光源扫描模块LDM包含有定点光源300、菱镜302、反射镜304及同步处理模块306，其中菱镜302会依据一固定速度进行转动、同步处理模块306用来根据菱镜302的转动速度，控制反射镜304的转动角度，用来将定点光源300发射至菱镜302而折射的光线，反射至一特定方向，以形成第一扫描光源(如图2所示的直向光源200，并以水平方向射出)。

另外，请参见图4，其本发明实施例一扫描装置LD具多组光源扫描模块的示意图。如图4所示，扫描装置LD包含有另一组光源扫描模块，垂直设置在扫描装置LD上，用来产生第二扫描光源。举例来说，第二扫描光源可为横向光源400，并以垂直方向射出，用来扫描垂直方向，其中光源扫描模块的组成组件及运作原理可参见上述，在此不在赘述。值得注意的是，扫描装置LD中的光源扫描模块会分别根据一角速度ω1、ω2转动，以及通过同步处理模块306将角速度ω1、ω2的数据传送至运算装置100。除此之外，为了使头戴式显示器HMD能区分第二扫描光源如何与第一扫描光源，本案的第一扫描光源及第二扫描光源可以不同波长的光线发射，再由头戴式显示器HMD的接收器区别光线的波长，藉以分辨出第一扫描光源及第二扫描光源。或者，第一扫描光源及第二扫描光源中的定点光源300分别以脉冲宽度调变(pulse-width modulation，PWM)的方式产生光源，再经由接收器区别光线的工作周期(duty cycle)或是等效讯号频率。

关于头戴式显示器HMD的详细结构，请参见图5。图5为本发明实施例一头戴式显示器HMD的示意图。头戴式显示器HMD包含有复数个接收器(以接收器Rx1、Rx2为例)，其中接收器之间的设置距离为间距d。请参见图6，在一实施例中，为顾及用户背对扫描装置LD时，可能发生接收器因被人体遮蔽而无法接收到讯号的状况，因此本发明可新增一光源接收模块于头戴式显示器HMD。简单来说，本发明可在头戴式显示器HMD后方及侧边设置了接收器数组(即光源接收模块)，并通过一连接器连接头戴式显示器HMD。为了使接收器之间的间距d为一定值，因此头戴式显示器HMD后方及侧边的接收器数组需配置在不会形变的基座600上。在一实施例中，布置有接收器数组的基座600通过转轴S连接头戴式显示器HMD，以供使用者调整角度方便穿戴。另外，头戴式显示器HMD上设置的固定绑带602则可以适应不同使用者的头型。

运算装置100的追踪定位操作可参见图7。图7为本发明实施例一追踪定位使用者的示意图。在图7中，角速度ω为扫描装置LD旋转的速度(如上所述，包含有光源扫描模块的旋转角速度ω1、ω2)，以及时间差Δt为接收器Rx1接受到扫描光源与接收器Rx2接受到扫描光源的时间差距。若假设扫描装置LD到接收器Rx1的距离为r，则从接收器Rx1扫描到接收器Rx2的速度为V＝ω·r＝d/Δt，也就是说为若角速度ω为定值，Rx1到Rx2的间距d也是定值。换句话说，速度V与距离r成正比，在物理意义上可解释为当发射扫描光源的扫描装置LD的旋转角速度不变，当接收器Rx1离扫描装置LD愈远，则扫描光源从接收器Rx1扫描到接收器Rx2的时间就会愈短。因此，接收器Rx1与扫描装置LD的距离r则可推得公式如下：

值得注意的是，由于接收器可以设置多组已增加量测精准性，因此理论上，若设置n个接收器，则可求得n-1个距离r，再依算法决定要取平均或是仅取某个数值使用，藉以获得精确的定位数据。

如图8A所示，上述追踪定位操作是假设头戴式显示器HMD呈正向面对扫描装置LD。因此，在实际计算中，假设柱体转一圈需时T＝1s、角速度ω＝6.2832rad/s、接收器Rx之间设计间距为2cm、头戴式显示器HMD与扫描装置LD的水平距离r，以及运算装置100取得扫描装置LD的扫描光源从接收器Rx1扫到接收器Rx2的时间差Δt为0.02s。在此情况下，运算装置100可计算出扫描光源从接收器Rx1扫描到接收器Rx2的速度

而头戴式显示器HMD与扫描装置LD的距离

然而，在实际应用场景中，头戴式显示器HMD可能不是正向面对扫描装置LD，而是呈侧向或其他角度，此时若根据上述计算方式，可能会造成定位误差。因此，本发明另提出一除错机制，用来加强上述追踪定位操作。请参见图8B，其为本发明实施例一头戴式显示器呈不同角度的示意图。由上述可知，运算装置100通过时间差求得相对距离r的方式，必需仰赖间距d来作计算，而理论上头戴式显示器HMD上的每个接收器安装完成后的间距d(如图8A所示的间距d1、d2)不会再有所变动。但实际使用时，使用者可能不见得会时时刻刻都正面对着扫描装置LD，这时对于运算装置100而言所获得到的Rx间距d’可能就会因为使用者的转动角度而有所改变。换句话说，间距d’偏离实际间距d，因此量测到的时间差Δt也会受到影响，进而影响到距离r的计算。

举例来说，当用户正对扫描装置LD时，每个接收器量测到的时间差Δt1及Δt2是相同的，因此运算装置100计算出相同的实际间距d。然而，如图6所示，头戴式显示器HMD上的接收器为环状设置，因此当用户侧对扫描装置LD时，正对扫描装置LD的接收器会量测到最大时间差Δt max，而其他接收器会量测到的时间差Δt1’与Δt2’会因横向距离缩短的关系而变小(即代表扫描装置LD光线从接收器Rx1扫到接收器Rx2的时间变短)。在此情况下，若无其他辅助判别条件的话就会被判定位于较远的位置。因此，为了避免在不同角度下，造成计算失误的状况，运算装置100在计算过程中，会依据测量到的最大的时间差Δtmax，其他时间差Δt(如时间差Δt1’与Δt2’)舍去不计，进而得出接收器之间的间距d’近似于实际设计间距d，如此便可排除在不同角度下，间距d’偏离实际间距d的误差。

请参见图9，其为本发明实施例一运算装置100的示意图。运算装置100可为个人计算机、笔记本电脑及背包计算机(Backpack PC)，其包含一处理单元102、一储存单元104及一通信接口单元106。处理单元102可为一微处理器或一特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)。储存单元104可为任一数据储存装置，用来储存一程序代码104a，并通过处理单元102读取及执行程序代码104a。举例来说，储存单元104可为用户识别模块(subscriber identity module，SIM)、只读式内存(read-only memorV，ROM)、闪存(flash memory)、随机存取内存(random-access memory，RAM)、光盘只读存储器(CD-ROM/DVD-ROM)、磁带(magnetic tap)、硬盘(hard disk)及光学数据储存装置(opticaldata storage device)等，但不限于此。通信接口单元106可为一无线收发器，其根据处理单元102的处理结果，与扫描装置LD及头戴式显示器HMD交换讯号。

请参考图10，其为本发明实施例一追踪定位流程1000的流程图。简单来说，运算装置100进行上述追踪定位操作的计算方式，可归纳为追踪定位流程1000，并可被编译成程序代码104a，储存于储存单元104中，其包含以下步骤：

步骤1002：取得扫描装置旋转的角速度。

步骤1004：接收头戴式显示器从扫描装置收集到关于扫描光源的信息。

步骤1006：根据接收到的信息，撷取头戴式显示器的各个接收器之间接收到扫描光源的最大时间差。

步骤1008：根据最大时间差、角速度及接收器之间的间距，计算用户的位置。

根据追踪定位流程1000，运算装置100通过扫描装置LD的同步处理模块306，取得扫描装置LD旋转的角速度，以及通过头戴式显示器HMD的各个接收器接收到的扫描光源，取得用来计算用户位置的信息。举例来说，此信息包含有各个接收器接收到扫描光源的时间，藉以撷取出各个接收器之间接收到扫描光源的时间差。因此，运算装置100可根据上述操作方式来计算出用户的位置。在一实施例中，运算装置100可根据最大时间差来计算用户的位置。关于追踪定位流程1000的详细计算公式，可参见上述，在此不再赘述。

请参考图11，其为本发明实施例一影像显示校正程序1100的流程图。影像显示校正程序1100用于运算装置100，可被编译成程序代码104a，储存于储存单元104中，其包含以下步骤：

步骤1102：通过头戴式显示器，分别显示不同角度的参考点。

步骤1104：当使用者通过头戴式显示器的校正视框对准至参考点时，取得头戴式显示器与扫描装置之间的相对角度，作为虚拟现实中影像显示的角度基准。

步骤1106：通过头戴式显示器，分别显示不同距离的参考点。

步骤1108：当使用者通过头戴式显示器的校正视视框对准至参考点时，取得头戴式显示器与扫描装置之间的相对距离，作为虚拟现实中影像显示的距离基准。

根据影像显示校正程序1100，运算装置100能将其认定的角度及距离连结至使用者实际移动的角度及距离，因此运算装置100在输出影像数据给头戴式显示器时，使用者在虚拟现实中，会有更贴近真实的感受。详细的校正操作方式，请参考图12，其为本发明实施例一校正影像显示的示意图。在虚拟现实的影像开始时，运算装置100首先输出影像数据至头戴式显示器HMD，其中影像数据包含有不同角度及距离的参考点。因此，头戴式显示器HMD会通过左右眼屏幕显示不同角度及距离的参考点。在一实施例中，使用者通过头戴式显示器HMD的左右眼屏幕以固定的校正视框追踪参考点(如图12所示的「显示画面」字段中的方框代表校正视框，而实心黑点则代表参考点)，此时接收器接受到的信息即可回馈运算装置100作为校正基准。如图12所示，在时间点time 1～time5，使用者会进行定点旋转，用意在于将影像中认定的转动角度与实际转动角度作比较连结。举例来说，运算装置100传送影像数据至头戴式显示器HMD，其中此影像数据包含有一特定角度的参考点，因此头戴式显示器HMD在接收到影像数据之后，会通过头戴式显示器的左右眼屏幕，在上视角45度处显示参考点，用户转动头部，以尝试将参考点移至校正视框中央。此时，头戴式显示器HMD与扫描装置LD呈现的相对角度即可在虚拟现实中定义为45度角。简单来说，运算装置100将头戴式显示器HMD与扫描装置LD呈现的相对角度，链接至虚拟现实中影像所显示的转动角度。同理，为了将影像中认定的前后移动距离与实际移动距离作比较链接，运算装置100会定义多组不同相对距离的参考点，举例来说，假设在初始时间点time 1，用户距离扫描装置LD为3公尺，而在另一时间点time 2，系统给出另一距离的参考点，使用者往前移动将参考点移至校正视框处，此时可将此距离定义为2公尺。同理，在不同的时间点time 3～time 5，运算装置100可通过头戴式显示器HMD显示不同的距离，藉以将头戴式显示器HMD与扫描装置LD呈现的相对距离，链接至虚拟现实中影像所显示的移动距离。

请参考图13，本发明实施例一追踪定位系统的配置示意图。本发明的追踪定位系统可应用在不同空间及场景，而不会因为空间大小而无法装设，且不会有光源扫描死角的问题。举例来说，扫描装置LD可置于房间边界处或置于环境中央，前者适合较小空间所使用，例如一般家庭房间内，后者则适用于较大空间使用，例如VR体验馆多人游戏。值得注意的是，本发明的扫描装置LD只需要一组电源或内建充电电池，因此相较于传统的灯塔因为仅有120度的有效视角，因此需要安装二个灯塔，造成需要多组电源并增加安装的复杂度。除此之外，灯塔安装的角度及高度也需要经过精确计算，以避免扫描死角的问题，因此较难推广到一般家庭使用。

综上所述，本发明提供一种扫描装置，能360度追踪定位，避免扫描死角，且能够轻易安装并应用在不同空间大小的场景。除此之外，本发明应用使用者所穿戴的头戴式显示器与扫描装置之间的相对角度/距离变化，来作为校正影像显示的依据。另外，本发明提出的除错机制，能改善头戴式显示器非正向面对扫描装置所产生的定位误差。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种追踪定位系统，用来追踪定位一用户，其包含有：

一扫描装置，包含有一第一光源扫描模块，用来产生一第一扫描光源，其中该第一光源扫描模块可相对于该扫描装置进行顺时钟旋转、逆时钟旋转、或是固定角度摆动，以及该第一扫描光源为具有上下相对关系的光线；

一头戴式显示器，包含有复数个接收器，用来侦测该第一扫描光源，以产生关于该第一扫描光源的一信息；以及

一运算装置；

其中，该第一光源扫描模块的一角速度为一定值，使得该复数个接收器之间的一设置间距为一定值；

该运算装置，用来根据该信息、该设置间距以及该角速度，计算该用户的位置。

2.如权利要求1所述的追踪定位系统，其特征在于，该第一光源扫描模块包含有一定点光源、一菱镜、一反射镜及一同步处理模块，其中该菱镜会依据一速度进行转动、该同步处理模块用来根据该菱镜的转动速度，控制该反射镜的转动角度，用来将该定点光源发射至该菱镜而折射的光线，反射至一特定方向，以形成该第一扫描光源。

3.如权利要求1所述的追踪定位系统，其特征在于，该扫描装置更包含有一第二光源扫描模块，用来产生一第二扫描光源，以及该第二光源扫描模块可相对于该第一光源扫描模块进行顺时钟旋转、逆时钟旋转、或是固定角度摆动，以及该第二扫描光源为具有左右相对关系的光线。

4.如权利要求3所述的追踪定位系统，其特征在于，该第一扫描光源为用来扫描水平方向的光线，以及该第二扫描光源为用来扫描垂直方向的光线。

5.如权利要求1所述的追踪定位系统，其特征在于，该头戴式显示器包含有一光源接收模块，设置于该头戴式显示器的侧边及后方，用来侦测该第一扫描光源。

6.如权利要求1所述的追踪定位系统，其特征在于，该第一光源扫描模块根据该角速度进行旋转。

7.如权利要求6所述的追踪定位系统，其特征在于，该信息包含有该头戴式显示器的该复数个接收器侦测到该第一扫描光源的时间，以及该运算装置更用来根据该复数个接收器侦测到该第一扫描光源的时间差、该角速度、该复数个接收器之间的该设置间距，计算该用户的位置。

8.如权利要求7所述的追踪定位系统，其特征在于，该运算装置更用来根据该复数个时间差中的一最大时间差、该角速度、该设置间距，计算该用户的位置。

9.如权利要求1所述的追踪定位系统，其特征在于，该运算装置更用来通过该头戴式显示器显示一第一角度/第一距离的参考点，以及一固定位置的一校正视框、当该头戴式显示器移动而使该校正视框移动至该第一角度/第一距离的参考点时，计算该头戴式显示器与该扫描装置之间的一相对角度或一相对距离，以及将该相对角度或该相对距离，定义为该第一角度或该第一距离，用来作为影像显示的角度基准或距离基准。

10.一种头戴式显示器，用于一追踪定位系统，该头戴式显示器包含有：

一光源接收模块，设置于该头戴式显示器的侧边及后方，其中该光源接收模块包含有复数个接收器，用来侦测该追踪定位系统中一光源扫描装置所产生的一扫描光源；以及

一固定绑带，用来提供一使用者穿戴 该头戴式显示器；

其中，该光源扫描装置的一角速度为一定值，使得该复数个接收器之间的一设置间距为一定值。

11.如权利要求10所述的头戴式显示器，其特征在于，该光源接收模块通过对称设置于该头戴式显示器二侧的一连接器，连接该头戴式显示器。

12.如权利要求11所述的头戴式显示器，其特征在于，该连接器为一转轴，用来使该光源接收模块以可调整角度的方式，连接该头戴式显示器。

13.一种运算装置，用于一追踪定位系统，该追踪定位系统包含有一扫描装置及一头戴式显示器，该运算装置包含有：

一处理单元，用来执行一程序代码；

一储存单元，耦接于该处理单元，用来储存该程序代码，其中该程序代码指示该处理单元执行以下步骤：

接收该扫描装置旋转的一角速度信息；

接收该头戴式显示器从该扫描装置侦测到一扫描光源的一信息，其中该信息包含有该头戴式显示器的复数个接收器侦测到该扫描光源的时间；

根据该信息，计算各个接收器之间侦测到该扫描光源的一时间差；以及

根据该时间差、该角速度及该复数个接收器之间的一设置间距，计算用户的位置。

14.如权利要求13所述的运算装置，其特征在于，该程序代码更包含有以下步骤：

撷取复数个时间差中的一最大时间差；以及

根据该最大时间差、该角速度及该设置间距，计算该用户的位置。

15.一种追踪定位的方法，用于一追踪定位系统中的一运算装置，该方法包含有：

接收扫描装置旋转的一角速度信息；

接收头戴式显示器从该扫描装置侦测到一扫描光源的一信息，其中该信息包含有该头戴式显示器的复数个接收器侦测到该扫描光源的时间；

根据该信息，计算各个接收器之间侦测到该扫描光源的一时间差；以及

根据该时间差、该角速度及该复数个接收器之间的一设置间距，计算用户的位置。

16.如权利要求15所述的方法，更包含有：

撷取复数个时间差中的一最大时间差；以及

根据该最大时间差、该角速度及该设置间距，计算该用户的位置。

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