CN111367276B - 一种控制诊断台移动的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种控制诊断台移动的方法及装置。该方法包括：诊断台获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息；上述诊断台根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，上述移动信息包括上述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；上述诊断台根据上述移动信息驱动上述诊断台的轮子进行移动。采用本申请实施例，能够使得上述诊断台的移动更加智能化，并且移动的效率更高。

Description

一种控制诊断台移动的方法及装置
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制诊断台移动的方法及装置。
背景技术
随着汽车越来越普及，汽车的诊断和维修也得到了不断的发展，为满足日常汽车诊断和维修的各项业务需求，移动诊断台便应运而生。移动诊断台是一种将多个设备整合在一起的可移动的工作台，其中，多个设备包括诊断设备、扩展模块、轮胎压力检测系统(tire pressure monitoring system，TPMS)设备、快修工具和打印机等设备。目前，移动诊断台移动的实现方案为底部安装万向轮，由用户自行推动移动诊断台到合适的位置，然而，这种传统的方法的效率较低。
发明内容
本申请实施例公开了一种控制诊断台移动的方法及装置，能够使得上述诊断台的移动更加智能化，并且移动的效率更高。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制诊断台移动的方法，包括：诊断台获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息；上述诊断台根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，上述移动信息包括上述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；上述诊断台根据上述移动信息驱动上述诊断台的轮子进行移动。
可以看出，上述方法在无需用户的推动的情况下，能够根据上述用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述诊断台的移动更加智能化，同时也提高了该诊断台的移动效率。
在第一方面的一种可选的方案中，上述诊断台获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息之前，还包括：采集上述用户的手势信息；根据上述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令；响应第一指令，执行上述获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的步骤。
可以看出，上述设备先识别用户的手势，当该手势匹配正确时(例如，当上述用户做出“抱拳”、“招手”或者“比心”的操作时，则无法匹配到上述第一指令，只有当上述用户做出“摆手”的手势时，才能够匹配到上述第一指令)才执行获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的操作，避免了由于一些其他手势信息的干扰，从而使得该诊断台不断地执行上述操作而带来的较大技术开销。
在第一方面的又一种可选的方案中，上述诊断台根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，包括：根据上述图像信息确定上述用户在一个预设时间段内在图像信息中的第一移动位移；根据上述图像信息确定上述用户在另一个预设时间段内在图像信息中的第二移动位移，其中，上述另一个预设时间段的起始时刻为上述一个预设时间段的结束时刻；根据上述用户在上述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述诊断台能够定时地确定该用户的移动信息，从而在合适的时间内进行自动地跟踪上述用户。
在第一方面的又一种可选的方案中，上述根据上述用户在上述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定上述用户的移动信息，包括：根据上述第一移动位移和预设比例计算上述用户的第一实际位移，以及根据上述第二移动位移和预设比例计算上述用户的第二实际位移；根据上述第一实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第一实际速度，以及根据上述第二实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第二实际速度；根据余弦定理计算上述第一实际位移和上述第二实际位移之间的角度θ；根据上述角度θ确定上述用户移动时的旋转角度。可以看出，上述用户的移动信息的计算方法较为简单。
在第一方面的又一种可选的方案中，上述诊断台根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，包括：根据上述图像信息确定上述用户在第一时间内运动的第三移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第三移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第三移动位移的长度为上述预设距离阈值；根据上述图像信息确定上述用户在第二时间内运动的第四移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第四移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到结束运行所产生的距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第四移动位移的长度为上述预设距离阈值；根据上述用户在上述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述诊断台能够根据设定的距离阈值确定该用户的移动信息，从而实现在合适的距离内自动地跟踪上述用户。
在第一方面的又一种可选的方案中，上述根据上述用户在上述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定上述用户的移动信息，包括：根据上述第三移动位移和预设比例计算上述用户的第三实际位移，以及根据上述第四移动位移和预设比例计算上述用户的第四实际位移；根据上述第三实际位移和上述第一时间计算上述用户的第三实际速度，以及根据上述第四实际位移和上述第二时间计算上述用户的第四实际速度；根据余弦定理计算上述第三实际位移和上述第四实际位移之间的角度α，根据上述角度α确定上述用户移动时的旋转。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制诊断台移动的装置，包括：获取单元，用于获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息；确定单元，用于根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，上述移动信息包括上述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；处理单元，用于根据上述移动信息驱动上述装置的轮子进行移动。
可以看出，上述诊断台在无需用户的推动的情况下，能够根据上述用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述装置的移动更加智能化，同时也提高了该装置的移动效率。
在第二方面的一种可选的方案中，上述装置还包括：采集子单元，用于在上述获取单元获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息之前，采集上述用户的手势信息；匹配子单元，用于根据上述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令；响应子单元，用于响应第一指令，执行上述获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的步骤。
可以看出，上述设备先识别用户的手势，当该手势匹配正确时(例如，当上述用户做出“抱拳”、“招手”或者“比心”的操作时，则无法匹配到上述第一指令，只有当上述用户做出“摆手”的手势时，才能够匹配到上述第一指令)才执行获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的操作，避免了由于一些其他手势信息的干扰，从而使得该诊断台不断地执行上述操作而带来的较大技术开销。
在第二方面的又一种可选的方案中，上述确定单元包括：第一确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在一个预设时间段内在图像信息中的第一移动位移；第二确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在另一个预设时间段内在图像信息中的第二移动位移，其中，上述另一个预设时间段的起始时刻为上述一个预设时间段的结束时刻；第三确定子单元，用于根据上述用户在上述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述诊断台能够定时地确定该用户的移动信息，从而在合适的时间内进行自动地跟踪上述用户。
在第二方面的又一种可选的方案中，上述第三确定子单元具体用于：根据上述第一移动位移和预设比例计算上述用户的第一实际位移，以及根据上述第二移动位移和预设比例计算上述用户的第二实际位移；根据上述第一实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第一实际速度，以及根据上述第二实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第二实际速度；根据余弦定理计算上述第一实际位移和上述第二实际位移之间的角度θ；根据上述角度θ确定上述用户移动时的旋转角度。可以看出，上述用户的移动信息的计算方法较为简单。
在第二方面的又一种可选的方案中，上述确定单元包括：第四确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在第一时间内运动的第三移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第三移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到运动距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第三移动位移的长度为上述预设距离阈值；第五确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在第二时间内运动的第四移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第四移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第四移动位移的长度为上述预设距离阈值；第六确定子单元，用于根据上述用户在上述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述诊断台能够根据设定的距离阈值确定该用户的移动信息，从而实现在合适的距离内自动地跟踪上述用户。
在第二方面的又一种可选的方案中，上述第六确定子单元具体用于：根据上述第三移动位移和预设比例计算上述用户的第三实际位移，以及根据上述第四移动位移和预设比例计算上述用户的第四实际位移；根据上述第三实际位移和上述第一时间计算上述用户的第三实际速度，以及根据上述第四实际位移和上述第二时间计算上述用户的第四实际速度；根据余弦定理计算上述第三实际位移和上述第四实际位移之间的角度α；根据上述角度α确定是上述用户移动时旋转角度。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：通信接口、图像传感器、存储器和处理器，其中，上述通信接口用于数据通信，上述图像传感器用于获取用户的图像信息，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器被配置为运行上述计算机程序，以使上述电子设备执行如第一方面或者第一方面中的任意一种可选的方案中所描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当上述计算机程序被处理器运行时，实现第一方面或者第一方面中任意一种可选的方案所描述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在处理器上运行的时候，实现本申请实施例中的第一方面或者第一方面中任意一种可选的方案中所描述的方法。
可以理解地，上述第三方面提供的电子设备和第四方面提供的计算机可读存储介质，以及第五方面提供的计算机产品均用于执行第一方面所提供的控制诊断台移动的方法，因此，其所能达到的有益效果可以参考第一方面所提供的可控制诊断台移动的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的一种控制诊断台移动的场景示意图；
图2是本申请实施例提供的一种可控制诊断台移动的方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种定时测距方式的图像信息的场景示意图；
图4是本申请实施例提供的一种定时测距方式的移动信息的场景示意图；
图5是本申请实施例提供的一种设定距离阈值的图像信息的场景示意图；
图6是本申请实施例提供的一种设定距离阈值的移动信息的场景示意图；
图7是本申请实施例提供的一种控制诊断台移动的装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的又一种控制诊断台移动的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请实施例中的技术方案进行描述，该实施例以车辆的移动诊断台进行了示意。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种控制诊断台移动的场景示意图，该场景示意图包括用户101、诊断台102和图像传感器1021，该图中的诊断台102可以为车辆的移动诊断台，也可以为医疗诊断台等其他终端设备，此处以车辆的移动诊断台为例。其中，图像传感器1021为诊断台102中的一个部件，或者通过通用串行总线(universal serialbus，USB)通信接口或者其他接口与该诊断台连接并进行数据传输。
图像传感器1021获取用户101的手势信息和图像信息，上述图像传感器1021先识别上述用户的手势信息，当上述手势信息匹配到第一指令(例如，若上述第一指令设置为“摆手”时获取用户的图像信时，当上述用户做出“抱拳”、“招手”或者“比心”的操作时，则无法匹配到上述第一指令，只有当上述用户做出“摆手”的手势时，才能够匹配到上述第一指令)，该图像传感器响应上述第一指令，进行获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的操作；上述诊断台102根据上述用户至少两个时间段的的图像信息，通过设定时间间隔或者设定距离阈值等方式进行确定上述用户的移动信息，并根据该移动信息驱动诊断台的车轮进行移动。
可以看出，在无需用户的推动的情况下，上述诊断台能够根据该用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述诊断台的移动更加智能化，同时也提高了该诊断台的移动效率。
请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种控制诊断台移动的方法的流程示意方法包括但不限于如下步骤。
步骤S201：诊断台获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息。
具体地，在上述诊断台获取用户的移动位移的长度信息之前，上述图像传感器先采集上述用户的手势信息(例如，“抱拳”、“招手”、“摆手”、“比心”等)，并识别上述用户的手势信息，该设备根据上述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令(例如，若上述第一指令设置为“摆手”时获取用户的图像信息)，当上述用户做出“抱拳”、“招手”或者“比心”的操作时，则无法匹配到上述第一指令，只有当上述用户做出“摆手”的手势时，才能够匹配到上述第一指令。从上述描述中可以看出，在进行操作之间先识别用户的手势信息能够避免一些其他手势的干扰。
上述图像传感器响应上述第一指令，进行获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的操作。例如，上述诊断台中的图像传感器通过实时地记录该用户在时间段T1和时间段T2的移动的动态信息，并根据上述动态信息获取该用户在上述至少两个时间段中始末位置的静态的图像信息。例如，在时间段T1，用户从点A运动到点B时，获得的图像信息为图像中点A到点B的位移，在时间段T2，用户从点B运动到点C时，获得的图像信息为图像中的点B到点C的位移，其中，时间段T2的开始时刻为时间段T1的结束时刻。上述位移可以为用户的实际运动在图像中的位移；也可以为用户相对于诊断台的运动在图像中呈现的位移(例如图像传感器随着上述诊断台移动时，此时需要考虑诊断台的移动)。
步骤S202：上述诊断台根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息。
其中，上述移动信息包括上述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度。
可选地，上述时间段可以为预先设置的固定值。具体地，上述图像传感器通过记录的上述用户至少两个时间段(例如，预设时间段ΔT以及相邻的预设时间段)的移动的动态信息，得到该用户在上述至少两个时间段中的始末位置的静态的图像信息之后，上述诊断台根据上述图像信息获取预设时间段ΔT内的第一移动位移的长度XAB以及相邻的预设时间段ΔT内的第二移动位移的长度XBC。其中，上述相邻的预设时间段ΔT的开始时刻为上述预设时间段ΔT的结束时刻。上述诊断台根据上述图像信息，以及上述图像信息中的移动位移的长度与实际位移的长度的预设比例XC(该预设比例可以利用合适的算法训练得到)，确定上述用户的移动信息。
请参见图3，图3为一种定时测距方式的图像信息的场景示意图，该示意图包括长度比例301、时间段302以及移动位移。其中，该图像传感器的移动位移的长度与实际位移的长度的比值XC为100设定的时时间段ΔT为1s，在相邻ΔT内，该用户从点A运动到点B，再运动到点C，其中，第一移动位移的长度XAB为1cm，第二移动位移的长度XBC为2cm，此外，上述图像传感器根据上述移动位移获取该相邻的时间段的始末位置的长度XAC为2.5cm。
该图像传感器可以根据定时测距的方式计算该用户的移动信息。具体地，请参见图4，图4一种定时测距方式的移动信息的场景示意图，其中，图4为图3中的图像信息对应的用户的实际的移动轨迹信息。根据图3中的XAB、XBC以及XAC与XC的比例关系，能够计算得到第一实际位移的长度LAB、第二实际位移的长度LBC和该时段内实际运动的始末位置之间的实际位移的长度LAC的值，即：
Figure BDA0002395397210000081
Figure BDA0002395397210000082
Figure BDA0002395397210000083
经过计算得到LAB＝1m，LBC＝2m，LAC＝2.5m。该图像传感器可以根据上述LAB和LBC计算出该用户在ΔT内的移动速度，即：
Figure BDA0002395397210000084
Figure BDA0002395397210000085
计算得到在LAB内的移动速度为1m/s，在LBC内的移动速度为2m/s。此外，在图4构成的几何图形ΔABC中，上述图像传感器根据LAB、LBC和LAC通过余弦定理计算得到LAB和LBC之间的角度θ，其中，θ的范围为360°，该角度θ用于判断上述用户两次移动之间的旋转的角度，即：
Figure BDA0002395397210000086
计算得到cosθ值为-0.313，则LAB和LBC之间的角度θ为109°。
综合上述例子中的计算结果可知，该用户的移动信息，即：在2s时间内，以1m/s的速度移动1m，并向左前方旋转71°(上述角度θ的补角)的角度之后，以2m/s的速度移动2m。
可以看出，当上述预设的时间足够小(例如ΔT＝0.1s)时，针对上述用户的至少两个预设时间段(例如20个ΔT的时间段)内的图像信息，该诊断台能够定时地确定该用户的移动信息，从而在合适的时间内进行自动地跟踪上述用户。
可选地，上述至少两个时间段的移动位移的长度可以在预设的距离阈值内。具体地，上述图像传感器通过记录的上述用户至少两个时间段(例如，时间段t1以及时间段t2)的移动的动态信息，得到该用户在上述时间段t1以及时间段t2中的始末位置的静态的图像信息之后，上述诊断台获取上述图像信息中在时间段t1以及时间段t2的移动位移。例如，当上述用户在t1(或者t2，其中，t1时间段的结束时刻为t2时间的开始时刻)时间内停止移动且该t1时间内的移动位移的长度不大于预设的距离阈值ΔL时，获取该t1(或者t2)时间内的移动位移的长度；或者获取上述用户在t1(或者t2，其中，t1时间段的结束时刻为t2时间的开始时刻)时间内距离阈值ΔL(此时用户已移动到ΔL的距离且未停止移动)。上述诊断台根据上述图像信息，以及上述图像信息中的移动位移的长度与实际位移的长度的预设比例XC，(该预设比例XC可以利用合适的算法得到)确定上述用户的移动信息。
请参见图5，图5为一种设定距离阈值的图像信息的场景示意图。该示意图包括长度比例501、距离阈值502以及移动位移。其中，该图像传感器的移动位移的长度与实际位移的长度的比值XC为100，设定的距离阈值ΔL为2cm，该用户从点D运动t1(此时t1为0.5s)时间时到达点E，并停止运动，然后从点E出发运动t2(此时t1为1s)时间时，该用户运动到点F(此时该用户并未停止运动)，其中t2时间内运动的移动位移的长度XEF等于ΔL(由于当该用户从点F继续运动时会导致运动距离大于ΔL，因此，上述图像传感器的此段运动距离XEF为ΔL)。其中，第一时间位移XDE为1.5cm，第二时间位移XEF为2cm，此外，上述图像传感器根据上述移动位移能够获取t1和t2时间段的始末位置的距离XDF为3cm。可以看出，上述图像传感器能够根据定时测距的方式或者设定距离阈值的方式持续地获取该用户的图像信息。
上述图像传感器可以根据设定距离阈值的方式获取用户的图像信息。具体地，请参见图6，图6为一种设定距离阈值的移动信息的场景示意图，其中，图6为图4中的图像信息对应的用户的实际的移动轨迹信息。根据图4中的XDE、XEF、以及XDF与XC的比例关系，能够计算得到第一时间位移LDE，第二时间位移LEF和该时段内实际运动的始末位置之间的实际位移的长度LDF的值，即：
Figure BDA0002395397210000101
Figure BDA0002395397210000102
Figure BDA0002395397210000103
经过计算得到LDE＝1.5m，LEF＝2m，LDF＝3m。该图像传感器可以根据上述LDE和LEF计算出该用户在t1和t2时间段的移动速度，即：
Figure BDA0002395397210000104
Figure BDA0002395397210000105
从而计算得到在LDE内的移动速度为3m/s，在LEF内的移动速度为2m/s。此外，在图6构成的几何图形ΔDEF中，上述图像传感器根据LDE、LEF和LDF通过余弦定理计算得到LDE和LEF之间的角度α，其中，α的范围为360°，该角度α用于判断上述用户两次移动之间的旋转的角度，即：
Figure BDA0002395397210000106
计算得到cosα值为-0.458，则LDE和LEF之间的角度为117°。
综合上述例子中的计算结果可知该用户的移动轨迹，即：在0.5s的时间里，以3m/s的速度移动1.5m，并向左前方旋转63°(上述角度α的补角)之后，在1s的时间内，以2m/s的速度移动2m。
可以看出，当上述距离阈值足够小时(例如ΔL＝0.3cm)，针对上述用户的至少两个预设时间段(例如在t1，t2，
Figure BDA0002395397210000107
……t20的时间段)内的图像信息，该诊断台能够根据设定的距离阈值确定该用户的移动信息，从而实现在合适的距离内自动地跟踪上述用户。
步骤S203：上述诊断台根据上述移动信息驱动诊断台的轮子进行移动。
具体地，该诊断台的第一个时间段的移动位移为零，并从第二个时间段根据上述用户的第一时间段的移动信息驱动上述诊断台的轮子进行移动，从第三个时间段根据上述用户的第二时间段的移动信息驱动上述诊断台的轮子进行移动，并以此类推，也即上述诊断台的第N+1个时间段的移动信息为上述用户的第N个时间段的移动信息。此外，上述诊断台通过控制诊断台中的电子调速器做出相适应的调控，上述电子调控器是一种动力输出控制装置，它是控制电动机的转速、正转和反转的一种电子控制电路，可以输出可直接使用的电压和电路供诊断台的轮子工作。
在图2所描述的方法中，上述诊断台在无需用户的推动的情况下，能够根据上述用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述装置的移动更加智能化，同时也提高了该装置的移动效率。
此外，除了诊断台根据用户的图像信息来实现该诊断台的智能移动之外，上述诊断台还可以根据设定的该诊断台的目标位置，根据GPS动态导航以及超声波、形程计、电子罗盘等传感器的信息，通过处理计算获取该诊断台当前的运动状态，从而实现该诊断台智能地移动到上述目标位置。
上述详细阐述了本申请实施例的方法，为了便于更好地实施本申请实施例的上述方案，相应地，下面提供了本申请实施例的装置。
请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种控制诊断台移动的装置的结构示意图，该装置可以为上述描述的移动诊断台或者移动诊断台移动诊断台中的器件。上述装置包括获取单元701、确定单元702和处理单元703，其中各个单元的详细描述如下：
获取单元701，用于获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息；
确定单元702，用于根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，上述移动信息包括上述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；
处理单元703，用于根据上述移动信息驱动上述装置的轮子进行移动。
在一种可实施的方案中，上述装置还包括：采集子单元，用于在上述获取单元获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息之前，采集上述用户的手势信息；匹配子单元，用于根据上述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令；响应子单元，用于响应第一指令，执行上述获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的步骤。
可以看出，上述装置先识别用户的手势，当该手势匹配正确时(例如，当上述用户做出“抱拳”、“招手”或者“比心”的操作时，则无法匹配到上述第一指令，只有当上述用户做出“摆手”的手势时，才能够匹配到上述第一指令)才执行获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的操作，避免了由于一些其他手势信息的干扰，从而使得该诊断台不断地执行上述操作而带来的较大技术开销。
在又一种可实施的方案中，上述确定单元包括：第一确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在一个预设时间段内在图像信息中的第一移动位移；第二确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在另一个预设时间段内在图像信息中的第二移动位移，其中，上述另一个预设时间段的起始时刻为上述一个预设时间段的结束时刻；第三确定子单元，用于根据上述用户在上述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述装置能够定时地确定该用户的移动信息，从而在合适的时间内进行自动地跟踪上述用户。
在又一种可实施的方案中，上述第三确定子单元具体用于：根据上述第一移动位移和预设比例计算上述用户的第一实际位移，以及根据上述第二移动位移和预设比例计算上述用户的第二实际位移；根据上述第一实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第一实际速度，以及根据上述第二实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第二实际速度；根据余弦定理计算上述第一实际位移和上述第二实际位移之间的角度θ；根据上述角度θ确定上述用户移动时的旋转角度。可以看出，上述用户的移动信息的计算方法较为简单。
在又一种可实施的方案中，上述确定单元包括：第四确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在第一时间内运动的第三移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第三移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到运动距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第三移动位移的长度为上述预设距离阈值；第五确定子单元，用于根据上述图像信息确定上述用户在第二时间内运动的第四移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第四移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第四移动位移的长度为上述预设距离阈值；第六确定子单元，用于根据上述用户在上述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述装置能够根据设定的距离阈值确定该用户的移动信息，从而实现在合适的距离内自动地跟踪上述用户。
在又一种可实施的方案中，上述第六确定子单元具体用于：根据上述第三移动位移和预设比例计算上述用户的第三实际位移，以及根据上述第四移动位移和预设比例计算上述用户的第四实际位移；根据上述第三实际位移和上述第一时间计算上述用户的第三实际速度，以及根据上述第四实际位移和上述第二时间计算上述用户的第四实际速度；根据余弦定理计算上述第三实际位移和上述第四实际位移之间的角度α；根据上述角度α确定是上述用户移动时旋转角度。
在图7的装置中，上述装置在无需用户的推动的情况下，能够根据上述用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述诊断台的移动更加智能化，同时也提高了该诊断台的移动效率。
需要说明的是，各个单元的实现还可以对应参照图2所示的方法实施例的相应描述，此处不再赘述。
请参见图8，图8是本申请实施例提供的一种控制诊断台移动的的装置的结构示意图，该装置可以为上述描述的移动诊断台或者上述移动诊断台中的器件。上述装置80包括通信接口801、图像传感器802、存储器803和处理器804，其中，上述的通信接口801、图像传感器802、存储器803和处理器804可通过总线或其他方式连接，本申请实施例以通过总线连接为例。
其中，上述通信接口801用于数据通信，上述图像传感器802用于通过通信接口获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息，存储器803可以是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，不限于此，该存储器803用于存储相关指令及数据；处理器804可以是一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，即可以是诊断设备的计算核心及控制中心，用于解析诊断设备内部的各类指令及数据，在处理器804是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
该装置80的处理器804用于读取上述存储器804中存储的程序代码，执行的操作包括：根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，上述移动信息包括上述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；根据上述移动信息驱动上述诊断台的轮子进行移动。
可以看出，上述方法在无需用户的推动的情况下，能够根据上述用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述装置的移动更加智能化，同时也提高了该装置的移动效率。
在一种可实施的方案中，上述图像传感器获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息之前，还包括：采集上述用户的手势信息；根据上述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令；响应第一指令，执行上述获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的步骤。
可以看出，上述装置先识别用户的手势，当该手势匹配正确时(例如，当上述用户做出“抱拳”、“招手”或者“比心”的操作时，则无法匹配到上述第一指令，只有当上述用户做出“摆手”的手势时，才能够匹配到上述第一指令)才执行获取用户在运动过程中的至少两个时刻的图像信息的操作，避免了由于一些其他手势信息的干扰，从而使得该装置不断地执行上述操作而带来的较大技术开销。
在又一种可实施的方案中，上述处理器根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，包括：根据上述图像信息确定上述用户在一个预设时间段内在图像信息中的第一移动位移；根据上述图像信息确定上述用户在另一个预设时间段内在图像信息中的第二移动位移，其中，上述另一个预设时间段的起始时刻为上述一个预设时间段的结束时刻；根据上述用户在上述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述装置能够定时地确定该用户的移动信息，从而在合适的时间内进行自动地跟踪上述用户。
在又一种可实施的方案中，上述处理器根据上述用户在上述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定上述用户的移动信息，包括：根据上述第一移动位移和预设比例计算上述用户的第一实际位移，以及根据上述第二移动位移和预设比例计算上述用户的第二实际位移；根据上述第一实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第一实际速度，以及根据上述第二实际位移和上述预设时间段计算上述用户的第二实际速度；根据余弦定理计算上述第一实际位移和上述第二实际位移之间的角度θ；根据上述角度θ确定上述用户移动时的旋转角度。可以看出，上述用户的移动信息的计算方法较为简单。
在又一种可实施的方案中，上述处理器根据上述至少两个时间段的图像信息确定上述用户的移动信息，包括：根据上述图像信息确定上述用户在第一时间内运动的第三移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第三移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第三移动位移的长度为上述预设距离阈值；根据上述图像信息确定上述用户在第二时间内运动的第四移动位移，其中，若上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则上述第四移动位移的长度为上述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若上述用户从开始运动到结束运行所产生的距离达到上述预设距离阈值还未结束运动，则上述第四移动位移的长度为上述预设距离阈值；根据上述用户在上述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定上述用户的移动信息。
可以看出，上述装置能够根据设定的距离阈值确定该用户的移动信息，从而实现在合适的距离内自动地跟踪上述用户。
在又一种可实施的方案中，上述处理器根据上述用户在上述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定上述用户的移动信息，包括：根据上述第三移动位移和预设比例计算上述用户的第三实际位移，以及根据上述第四移动位移和预设比例计算上述用户的第四实际位移；根据上述第三实际位移和上述第一时间计算上述用户的第三实际速度，以及根据上述第四实际位移和上述第二时间计算上述用户的第四实际速度；根据余弦定理计算上述第三实际位移和上述第四实际位移之间的角度α，根据上述角度α确定上述用户移动时的旋转。
图8所示的终端中各个模块的具体实现可以对应参照图2所示的方法实施例的相应描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述信号处理诊断设备的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程诊断设备。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过上述计算机可读存储介质进行传输。上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
综合上述，通过实施本申请实施例，上述装置在无需用户的推动的情况下，能够根据上述用户的图像信息自动地进行跟踪移动，从而使得上述装置的移动更加智能化，同时也提高了该装置的移动效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属与本申请所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种控制诊断台移动的方法，其特征在于，包括：
诊断台获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息；
所述诊断台根据所述至少两个时间段的图像信息确定所述用户的移动信息，包括：根据所述图像信息确定所述用户在第一时间内运动的第三移动位移，其中，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则所述第三移动位移的长度为所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到所述预设距离阈值还未结束运动，则所述第三移动位移的长度为所述预设距离阈值，根据所述图像信息确定所述用户在第二时间内运动的第四移动位移，其中，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则所述第四移动位移的长度为所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到所述预设距离阈值还未结束运动，则所述第四移动位移的长度为所述预设距离阈值，根据所述用户在所述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定所述用户的移动信息，所述移动信息包括所述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；
所述诊断台根据所述移动信息驱动所述诊断台的轮子进行移动，包括：获取所述用户的第N个时间段的移动信息，所述诊断台从第N+1个时间段根据所述用户的第N个时间段的移动信息驱动所述诊断台的轮子进行移动，其中，所述诊断台的第1个时间段的移动位移为零；
其中，所述根据所述用户在所述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定所述用户的移动信息，包括：根据所述第三移动位移和预设比例计算所述用户的第三实际位移，以及根据所述第四移动位移和预设比例计算所述用户的第四实际位移，根据所述第三实际位移和所述第一时间计算所述用户的第三实际速度，以及根据所述第四实际位移和所述第二时间计算所述用户的第四实际速度，计算所述第三实际位移和所述第四实际位移之间的角度α，根据所述角度α确定所述用户移动时的旋转角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诊断台获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息之前，还包括：
采集所述用户的手势信息；
根据所述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令；
响应第一指令，执行所述获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述诊断台根据所述至少两个时间段的图像信息确定所述用户的移动信息，包括：
根据所述图像信息确定所述用户在一个预设时间段内在图像信息中的第一移动位移；
根据所述图像信息确定所述用户在另一个预设时间段内在图像信息中的第二移动位移，其中，所述另一个预设时间段的起始时刻为所述一个预设时间段的结束时刻；
根据所述用户在所述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定所述用户的移动信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户在所述图像信息中的第一移动位移和第二移动位移确定所述用户的移动信息，包括：
根据所述第一移动位移和预设比例计算所述用户的第一实际位移，以及根据所述第二移动位移和预设比例计算所述用户的第二实际位移；
根据所述第一实际位移和所述预设时间段计算所述用户的第一实际速度，以及根据所述第二实际位移和所述预设时间段计算所述用户的第二实际速度；
计算所述第一实际位移和所述第二实际位移之间的角度θ；
根据所述角度θ确定所述用户移动时的旋转角度。
5.一种控制诊断台移动的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息；
确定单元，用于根据所述至少两个时间段的图像信息确定所述用户的移动信息，所述移动信息包括所述用户移动的实际位移、实际速度和旋转角度；
所述确定单元，具体用于根据所述图像信息确定所述用户在第一时间内运动的第三移动位移，其中，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则所述第三移动位移的长度为所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到所述预设距离阈值还未结束运动，则所述第三移动位移的长度为所述预设距离阈值，根据所述图像信息确定所述用户在第二时间内运动的第四移动位移，其中，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离小于预设距离阈值，则所述第四移动位移的长度为所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离，若所述用户从开始运动到结束运动所产生的距离达到所述预设距离阈值还未结束运动，则所述第四移动位移的长度为所述预设距离阈值，根据所述用户在所述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定所述用户的移动信息；
在所述根据所述用户在所述图像信息中的第三移动位移和第四移动位移确定所述用户的移动信息方面，所述确定单元，具体还用于根据所述第三移动位移和预设比例计算所述用户的第三实际位移，以及根据所述第四移动位移和预设比例计算所述用户的第四实际位移，根据所述第三实际位移和所述第一时间计算所述用户的第三实际速度，以及根据所述第四实际位移和所述第二时间计算所述用户的第四实际速度，计算所述第三实际位移和所述第四实际位移之间的角度α，根据所述角度α确定所述用户移动时的旋转角度；
处理单元，用于根据所述移动信息驱动所述装置的轮子进行移动；
所述处理单元，具体用于获取所述用户的第N个时间段的移动信息，所述诊断台从第N+1个时间段根据所述用户的第N个时间段的移动信息驱动所述诊断台的轮子进行移动，其中，所述诊断台的第1个时间段的移动位移为零。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
采集子单元，用于在所述获取单元获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息之前，采集所述用户的手势信息；
匹配子单元，用于根据所述手势信息从预存的操作行为中匹配第一指令；
响应子单元，用于响应第一指令，执行所述获取用户在运动过程中的至少两个时间段的图像信息。
7.一种电子设备，其特征在于，包括通信接口、图像传感器、存储器和处理器，其中，所述通信接口用于数据通信，所述图像传感器用于获取用户的图像信息，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器被配置为运行所述计算机程序，以使所述电子设备执行如权利要求1至4任一项所述控制诊断台移动的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现权利要求1至4中任一项所述控制诊断台移动的方法。
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