CN111358659A - 一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人 - Google Patents

一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111358659A
CN111358659A CN201811587806.XA CN201811587806A CN111358659A CN 111358659 A CN111358659 A CN 111358659A CN 201811587806 A CN201811587806 A CN 201811587806A CN 111358659 A CN111358659 A CN 111358659A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
joint
user
acting force
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811587806.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN111358659B (zh
Inventor
梁亮
邹风山
李大伟
宋吉来
刘世昌
刘晓帆
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201811587806.XA priority Critical patent/CN111358659B/zh
Publication of CN111358659A publication Critical patent/CN111358659A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111358659B publication Critical patent/CN111358659B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors

Abstract

本申请涉及智能控制技术领域，具体公开一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人，包括：采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。

Description

一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，特别涉及一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人。
背景技术
在医疗行业日益飞速发展的今天，机器人自动化已经逐渐走入到医疗系统当中去，例如，医疗系统中会通过机器人辅助进行手术治疗，另外，还有一些常用的康复机器人。一般情况下，下肢康复机器人主要在用户佩戴后通过机器人牵引各关节被动运动或者处于一种单一模式的主动训练模式，这种运动模式或者训练模式并不能根据患者身体情况辅助患者进行康复运动。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人，以解决现有技术中康复机器人不能针对用户身体状态辅助患者进行康复运动的问题。
本申请实施例第一方面提供了一种机器人的助力控制方法，所述机器人的助力控制方法应用于下肢康复机器人，包括：
采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动，包括：
根据所述速度和所述方向确定所述用户腿部的运动模式；控制所述机器人各个关节调整运动的方向和各个关节运动的速度大小，以指示所述关节在所述运动模式下辅助所述用户进行康复运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中在所述采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力之后，包括：
通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿，包括：
对采集的所述机器人的各个关节的作用力进行滤波处理，得到滤波后的作用力；根据所述腿部重量和所述预设规则对所滤波后的作用力进行重力补偿。
可选地，在本申请提供的另一实施例中在所述根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动之后，包括：
监测所述机器人中伺服电机的输出值；对所述输出值进行滤波后，根据滤波后的输出值对所述机器人各关节的运动速度进行调整。
本申请实施例第二方面提供了一种机器人的助力控制系统，所述机器人的助力控制系统应用于下肢康复机器人，包括：
作用力采集模块，用于采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力。
计算模块，用于按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向。
运动控制模块，用于根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述运动控制模块，具体用于：
根据所述速度和所述方向确定所述用户腿部的运动模式；控制所述机器人各个关节调整运动的方向和各个关节运动的速度大小，以指示所述关节在所述运动模式下辅助所述用户进行康复运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述机器人的助力控制系统，还包括：
重力补偿模块，用于通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述重力补偿模块，具体用于：
对采集的所述机器人的各个关节的作用力进行滤波处理，得到滤波后的作用力；
根据所述腿部重量和所述预设规则对所滤波后的作用力进行重力补偿。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述机器人的助力控制系统还用于：
监测所述机器人中伺服电机的输出值；对所述输出值进行滤波后，根据滤波后的输出值对所述机器人各关节的运动速度进行调整。
本申请实施例第三方面提供了一种下肢康复机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述机器人的助力控制方法中任一项所述方法的步骤。
本申请提供的实施例中在用户佩戴下肢康复机器人进行康复运动时，采集用户运动过程中机器人各个关节所输出的作用力，按照预设的算法对作用力进行运动学计算，以得到机器人运动的各个关节进行助力运动的运动速度和方向，进而指示机器人辅助用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的下肢康复机器人的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种机器人的助力控制方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的MDH规则中关节转换的示意图；
图4是本申请实施例提供的对机器人进行控制的原理图；
图5是本申请实施例提供的一种机器人的助力控制系统结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种下肢康复机器人的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，而不构成对本申请的限制。
图1示出了本申请实施例提供的下肢康复机器人的示意图，本申请提供的实施例中在用户佩戴下肢康复机器人进行康复运动时，采集用户运动过程中机器人各个关节所输出的作用力，按照预设的算法对作用力进行运动学计算，以得到机器人运动的各个关节进行助力运动的运动速度和方向，进而指示机器人辅助用户进行康复运动。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图2示出了本申请实施例提供的一种机器人的助力控制方法的实现流程示意图，包括步骤S21-步骤S23，其中：
步骤S21，采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力。
本申请提供的实施例中用户穿戴下肢康复机器人进行运动的过程中采集机器人各个关节所输出的作用力，也可以通过采集各个关节的力矩来采集机器人各关节的作用力，例如对某一关节进行作用力采集得到的作用力信息为
Figure BDA0001919537990000051
步骤S22，按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向。
该步骤中通过雅各比比距对作用力进行运动学计算，以得到机器人不同关节进行助力运动时的运动速度和方向。运动学和工作空间分析是机器人运动规划和控制的基础，用来获取机器人正逆运动学公式，进而获取到具体的雅可比矩阵，其过程如下：
图3中示出了根据MDH规则建立机器人各轴坐标系的示意图，其中：
αi：表示沿Xi，从Zi运动到Zi+1的距离。
αi：表示绕Xi，从Zi旋转到Zi+1的角度。
di：表示沿Zi，从Xi-1运动到Xi的距离。
θi：表示绕Zi，从Xi-1旋转到Xi的角度。
根据公式
Figure BDA0001919537990000052
将图3中的关节i-1的信息转换到关节i，其中
Figure BDA0001919537990000054
表示第i个关节的cos值，即cosαi。
Figure BDA0001919537990000055
表示第i个关节的sin值，即sinαi。
Figure BDA0001919537990000056
表示第i个关节的cos值，即cosθi。
Figure BDA0001919537990000057
表示第i个关节的sin值，即sinθi。
本申请实施例提供的下肢康复机器人存在4个运动轴，因此，其运动学方程正解为：
Figure BDA0001919537990000053
雅克比矩阵可表示为：
Figure BDA0001919537990000061
其中，fn＝f(x1，x2，x3...xn)。表示变量xn与fn的数学关系。
对于机器人来说，通过F(X(k))，可以实现关节速度到机器人末端笛卡尔坐标系的映射，即
Figure BDA0001919537990000062
本申请提供的下肢康复机器人，其雅可比矩阵如下所示
Figure BDA0001919537990000063
在矩阵非奇异前提下有：
Figure BDA0001919537990000064
其中：
Figure BDA0001919537990000065
由此可得笛卡尔空间与关节空间的速度映射关系。Θ为机器人关节值,
Figure BDA0001919537990000066
表示关节速度，vx表示沿着X轴运动的速度，vy表示沿着Y轴运动的速度，vz表示沿着Z轴运动的速度，wz表示绕着Z轴旋转的角速度。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，在所述采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力之后，包括：
通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿。
由于患者作用在传感器的力主要取决于小腿部和足部，且不同位姿下作用在力矩传感器以及压力传感器不同，其简化关系可表示为G′＝G cosθ，其中G′为作用在作用在传感器上的力(力矩，即传感器检测到的关节的作用力)，，G为需要识别的重力项，θ为关节值。采集运动过程中的G′与θ,设G′为y，cosθ为x则得：y＝Gx，从而根据该公式对作用力进行重力补偿。
可选地，所述通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿，包括：
对采集的所述机器人的各个关节的作用力进行滤波处理，得到滤波后的作用力；
根据所述腿部重量和所述预设规则对所滤波后的作用力进行重力补偿。
本申请提供的实施例中还在机器人中设置滤波器，对所采集的关节作用力进行滤波，如步骤S21中的
Figure BDA0001919537990000071
经滤波后得到息
Figure BDA0001919537990000072
经过重力补偿可得
Figure BDA0001919537990000073
步骤S23，根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。
可选地，所述根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动，包括：
根据所述速度和所述方向确定所述用户腿部的运动模式；
控制所述机器人各个关节调整运动的方向和各个关节运动的速度大小，以指示所述关节在所述运动模式下辅助所述用户进行康复运动。
由于力对应与加速度，因此可以得到由于
Figure BDA0001919537990000074
所产生的速度
Figure BDA0001919537990000075
经过雅可比矩阵就可以获得关节值的变化
Figure BDA0001919537990000081
因此可以实现下肢康复机器人的助力控制，即以较小的可调节的力，实现腿部的运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，在所述根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动之后，包括：
监测所述机器人中伺服电机的输出值；
对所述输出值进行滤波后，根据滤波后的输出值对所述机器人各关节的运动速度进行调整。
该步骤中可以根据机器人中伺服电机的输出值对机器人各关节的速度以及位置进行调整，图4中示出了本申请对机器人进行控制的原理图，对于伺服电机的输出值将滤波后可以得到对机器人关节的速度反馈和位置反馈，从而可以对机器人的关节运动做出相应的调整。
本申请提供的实施例中在用户佩戴下肢康复机器人进行康复运动时，采集用户运动过程中机器人各个关节所输出的作用力，按照预设的算法对作用力进行运动学计算，以得到机器人运动的各个关节进行助力运动的运动速度和方向，进而指示机器人辅助用户进行康复运动。这一过程中基于力传感器的助力控制方法，使得下肢康复机器人灵敏的反馈患者意图实现患者的运动意图的检测；通过各个关机输出力的混合控制实现助力控制，避免关节摩擦对助力控制的影响，方便助力运动输出力的调节。
实施例二：
图5示出了本申请另一实施例提供的一种机器人的助力控制系统的结构示意图，包括
作用力采集模块51，用于采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力。
计算模块52，用于按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向。
运动控制模块53，用于根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述运动控制模块53，具体用于：
根据所述速度和所述方向确定所述用户腿部的运动模式；控制所述机器人各个关节调整运动的方向和各个关节运动的速度大小，以指示所述关节在所述运动模式下辅助所述用户进行康复运动。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述机器人的助力控制系统，还包括：
重力补偿模块，用于通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述重力补偿模块，具体用于：
对采集的所述机器人的各个关节的作用力进行滤波处理，得到滤波后的作用力；
根据所述腿部重量和所述预设规则对所滤波后的作用力进行重力补偿。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述机器人的助力控制系统还用于：
监测所述机器人中伺服电机的输出值；对所述输出值进行滤波后，根据滤波后的输出值对所述机器人各关节的运动速度进行调整。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
实施例三：
图6示出了本申请实施例提供一种下肢康复机器人的结构示意图，该实施例的下肢康复机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的助力控制方法中的程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个软件升级方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S21至S23，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现图2所示的步骤S21至S23中的程序。
上述下肢康复机器人6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是下肢康复机器人6的示例，并不构成对下肢康复机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述下肢康复机器人6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种机器人的助力控制方法，其特征在于，所述机器人的助力控制方法应用于下肢康复机器人，包括：
采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；
按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；
根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。
2.如权利要求1所述的机器人的助力控制方法，其特征在于，所述根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动，包括：
根据所述速度和所述方向确定所述用户腿部的运动模式；
控制所述机器人各个关节调整运动的方向和各个关节运动的速度大小，以指示所述关节在所述运动模式下辅助所述用户进行康复运动。
3.如权利要求1所述的机器人的助力控制方法，其特征在于，在所述采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力之后，包括：
通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿。
4.如权利要求3所述的机器人的助力控制方法，其特征在于，所述通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿，包括：
对采集的所述机器人的各个关节的作用力进行滤波处理，得到滤波后的作用力；
根据所述腿部重量和所述预设规则对所滤波后的作用力进行重力补偿。
5.如权利要求1-4任一项所述的机器人的助力控制方法，其特征在于，在所述根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动之后，包括：
监测所述机器人中伺服电机的输出值；
对所述输出值进行滤波后，根据滤波后的输出值对所述机器人各关节的运动速度进行调整。
6.一种机器人的助力控制系统，其特征在于，所述机器人的助力控制系统应用于下肢康复机器人，包括：
作用力采集模块，用于采集用户运动过程中机器人各个关节的作用力；
计算模块，用于按照预设算法对所述作用力进行运动学计算，得到所述各个关节进行助力运动的速度和方向；
运动控制模块，用于根据所述速度和方向控制所述机器人辅助所述用户进行康复运动。
7.如权利要求6所述的机器人的助力控制系统，其特征在于，所述运动控制模块，具体用于：
根据所述速度和所述方向确定所述用户腿部的运动模式；
控制所述机器人各个关节调整运动的方向和各个关节运动的速度大小，以指示所述关节在所述运动模式下辅助所述用户进行康复运动。
8.如权利要求6所述的机器人的助力控制系统，其特征在于，所述机器人的助力控制系统，还包括：
重力补偿模块，用于通过重力识别获取所述用户的腿部重量，根据所述腿部重量和预设规则对所述作用力进行重力补偿。
9.如权利要求8所述的机器人的助力控制系统，其特征在于，所述重力补偿模块，具体用于：
对采集的所述机器人的各个关节的作用力进行滤波处理，得到滤波后的作用力；
根据所述腿部重量和所述预设规则对所滤波后的作用力进行重力补偿。
10.一种下肢康复机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
CN201811587806.XA 2018-12-25 2018-12-25 一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人 Active CN111358659B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811587806.XA CN111358659B (zh) 2018-12-25 2018-12-25 一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811587806.XA CN111358659B (zh) 2018-12-25 2018-12-25 一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111358659A true CN111358659A (zh) 2020-07-03
CN111358659B CN111358659B (zh) 2022-03-08

Family

ID=71198134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811587806.XA Active CN111358659B (zh) 2018-12-25 2018-12-25 一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111358659B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112549001A (zh) * 2020-12-22 2021-03-26 上海航天控制技术研究所 基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统
CN112716750A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 湖北英特搏智能机器有限公司 基于三维力传感器的康复机器人力交互控制方法

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101623547A (zh) * 2009-08-05 2010-01-13 燕山大学 截瘫患者用下肢康复医疗机器人
CN102551994A (zh) * 2011-12-20 2012-07-11 华中科技大学 一种康复助行机器人
CN102716000A (zh) * 2012-06-29 2012-10-10 中国科学院自动化研究所 坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法
CN102727361A (zh) * 2012-06-29 2012-10-17 中国科学院自动化研究所 坐卧式下肢康复机器人
CN102743270A (zh) * 2012-07-27 2012-10-24 中国科学院自动化研究所 一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人
CN104626152A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 工业机器人主动柔顺控制方法及装置
US20150150750A1 (en) * 2013-12-01 2015-06-04 Jeffrey Joseph Fitzloff Therapeutic Apparatus
KR20150077736A (ko) * 2013-12-30 2015-07-08 삼성전자주식회사 보행 보조 장치 및 보행 보조 장치의 제어 방법
CN106344332A (zh) * 2015-07-15 2017-01-25 株式会社安川电机 一种机器人
CN106737657A (zh) * 2015-11-20 2017-05-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于动力学系统的机器人安全控制方法及系统
CN107160377A (zh) * 2017-06-07 2017-09-15 哈尔滨工业大学 一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法
CN108392795A (zh) * 2018-02-05 2018-08-14 哈尔滨工程大学 一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101623547A (zh) * 2009-08-05 2010-01-13 燕山大学 截瘫患者用下肢康复医疗机器人
CN102551994A (zh) * 2011-12-20 2012-07-11 华中科技大学 一种康复助行机器人
CN102716000A (zh) * 2012-06-29 2012-10-10 中国科学院自动化研究所 坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法
CN102727361A (zh) * 2012-06-29 2012-10-17 中国科学院自动化研究所 坐卧式下肢康复机器人
CN102743270A (zh) * 2012-07-27 2012-10-24 中国科学院自动化研究所 一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人
CN104626152A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 工业机器人主动柔顺控制方法及装置
US20150150750A1 (en) * 2013-12-01 2015-06-04 Jeffrey Joseph Fitzloff Therapeutic Apparatus
KR20150077736A (ko) * 2013-12-30 2015-07-08 삼성전자주식회사 보행 보조 장치 및 보행 보조 장치의 제어 방법
CN106344332A (zh) * 2015-07-15 2017-01-25 株式会社安川电机 一种机器人
CN106737657A (zh) * 2015-11-20 2017-05-31 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种基于动力学系统的机器人安全控制方法及系统
CN107160377A (zh) * 2017-06-07 2017-09-15 哈尔滨工业大学 一种空间机械臂地面三维空间运动测试装置及方法
CN108392795A (zh) * 2018-02-05 2018-08-14 哈尔滨工程大学 一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张庆伟: "一种基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究", 《化工自动化及仪表》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112549001A (zh) * 2020-12-22 2021-03-26 上海航天控制技术研究所 基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统
CN112716750A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 湖北英特搏智能机器有限公司 基于三维力传感器的康复机器人力交互控制方法
CN112716750B (zh) * 2020-12-24 2022-09-16 湖北英特搏智能机器有限公司 基于三维力传感器的康复机器人力交互控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111358659B (zh) 2022-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Yang et al. Haptics electromyography perception and learning enhanced intelligence for teleoperated robot
Su et al. A human activity-aware shared control solution for medical human–robot interaction
CN110076772B (zh) 一种机械臂的抓取方法及装置
Artemiadis et al. EMG-based teleoperation of a robot arm in planar catching movements using ARMAX model and trajectory monitoring techniques
CN113977602B (zh) 一种力反馈末端夹持器导纳控制方法
CN111888194B (zh) 一种上肢康复训练方法、系统、装置及存储介质
Xu et al. Development of a hybrid motion capture method using MYO armband with application to teleoperation
CN110125909B (zh) 一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统
CN111249005A (zh) 一种穿刺手术机器人柔顺控制系统
CN111358659B (zh) 一种机器人的助力控制方法、系统及下肢康复机器人
CN110834329B (zh) 外骨骼控制方法及装置
Bouteraa et al. A gesture-based telemanipulation control for a robotic arm with biofeedback-based grasp
CN113043248B (zh) 基于多源传感器的搬运装配全身外骨骼系统及控制方法
Ye et al. Motion detection enhanced control of an upper limb exoskeleton robot for rehabilitation training
Li et al. Neural learning and kalman filtering enhanced teaching by demonstration for a baxter robot
CN113771040A (zh) 一种下肢外骨骼机器人控制系统及方法
CN112370742A (zh) 机械臂的主动拖动方法、装置及上肢康复机器人
CN113742992B (zh) 基于深度学习的主从控制方法及应用
CN111358667B (zh) 基于关节应力的下肢外骨骼人机交互运动控制的方法
CN113070877B (zh) 一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法
WO2023168887A1 (zh) 基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法
CN106965187A (zh) 一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法
CN113197754B (zh) 一种上肢外骨骼康复机器人系统及方法
Zhang et al. A markerless human-manipulators interface using multi-sensors
CN113796963B (zh) 具备力感知反馈调节的机械臂控制方法和控制终端

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant