CN111342918B - 一种采样时延确定设备、采样时延确定方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了采样时延确定设备、采样时延确定方法及装置，其中，该装置包括：激励动作生成装置以及计算装置；激励动作生成装置，用于带动待检测传感器进行预设运动，并检测待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，待检测传感器在各第二预设时刻输出的指定指标的采样值，作为各运动采样值；计算装置，基于上述运动真值，得到待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；以及基于上述运动采样值，得到待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；以及基于上述真实方位特征信息、以及上述采样方位特征信息，采用通过寻优算法，计算待检测传感器的采样时延。采用本发明实施例提供的上述技术方案，可以确定待检测传感器的采样时延。

Description

一种采样时延确定设备、采样时延确定方法及装置
技术领域
本发明涉及传感器检测技术领域，特别是涉及一种采样时延确定设备、采样时延确定方法及装置。
背景技术
多传感器数据融合技术是一种利用多种传感器获得多个维度、冗余可靠的测量数据，并对这些数据进行融合计算，以便获得高精度及可重构的测量信息。
目前，一般使用的传感器为货架产品，各传感器按照各自的时钟基准运行，各传感器的时钟基准是不同步的，并且各传感器的真实采样时刻和输出采样时刻之间的时间间隔也不相等，即各传感器的时间延迟不相同，使得获得的多个传感器数据的采样时间点并未对齐，导致通过融合计算的融合结果误差较大。因此，需要一种能够确定传感器的采样时延的技术。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种采样时延确定设备、采样时延确定方法及装置，以确定传感器的采样时延。具体技术方案如下：
本发明实施例提供了一种采样时延确定设备，包括：激励动作生成装置以及计算装置；
所述激励动作生成装置，用于带动待检测传感器进行预设运动，并检测所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，其中，所述待检测传感器在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
所述计算装置，用于获取所述运动真值，基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息，对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；以及获取所述运动采样值，基于所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息，对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；以及基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用通过寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延。
进一步的，所述真实方位特征信息包括真实姿态角信息，所述采样方位特征信息包括采样姿态角信息；和/或
所述真实方位特征信息包括真实位置信息，所述采样方位特征信息包括采样位置信息。
进一步的，所述激励动作生成装置包括搭载平台，所述激励动作生成装置通过所述搭载平台带动所述待检测传感器进行所述预设运动，所述预设运动为沿指定方向的预设类型运动。
进一步的，所述激励动作生成装置还包括第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器、第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器，所述运动真值包括：角速度真值以及加速度真值；其中：
所述第一作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向直线运动的动力，所述第一传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第二作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Y方向直线运动的动力，所述第二传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Y方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第三作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向旋转运动的动力，所述第三传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值；
所述第四作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Z方向旋转运动的动力，所述第四传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Z方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值。
进一步的，所述待检测传感器至少包括加速度计、角速率陀螺、磁传感器、视觉传感器以及激光雷达中的一种。
本发明实施例还提供了一种采样时延确定方法，包括：
获取待检测传感器进行预设运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值；
基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息；
对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；
获取所述待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
根据所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息；
对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；
基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延。
进一步的，在所述基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延之后，所述方法还包括：
针对包含所述待检测传感器的多个传感器中的每一个传感器，获取该传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻，所述目标运动采样值为该传感器进行目标运动过程中输出的运动采样值；
针对该传感器输出的每个目标运动采样值，基于该目标运动采样值对应的输出采样时刻以及该传感器的采样时延，确定该目标运动采样值的真实采样时刻；
基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在所述指定时刻的目标运动采样值。
进一步的，在所述基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在指定时刻的目标运动采样值之后，所述方法还包括：
对所得到的每一个传感器在所述指定时刻的目标运动采样值进行融合计算，得到所述多个传感器的融合测量数据。
本发明实施例还提供了一种采样时延确定装置，包括：
第一获取模块，用于获取待检测传感器进行预设运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值；
第一确定模块，用于基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息；
第一计算模块，用于对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；
第二获取模块，用于获取所述待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
第二确定模块，用于根据所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息；
第二计算模块，用于对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；
第三计算模块，用于基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延。
进一步的，所述装置还包括：
第三获取模块，用于在所述第三计算模块基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延之后，针对包含所述待检测传感器的多个传感器中的每一个传感器，获取该传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻，所述目标运动采样值为该传感器进行目标运动过程中输出的运动采样值；
第三确定模块，用于针对该传感器输出的每个目标运动采样值，基于该目标运动采样值对应的输出采样时刻以及该传感器的采样时延，确定该目标运动采样值的真实采样时刻；
第四确定模块，用于基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在所述指定时刻的目标运动采样值。
进一步的，所述装置还包括：
第四计算模块，用于在所述第四确定模块基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在指定时刻的目标运动采样值之后，对所得到的每一个传感器在所述指定时刻的目标运动采样值进行融合计算，得到所述多个传感器的融合测量数据。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现以上任一所述的采样时延确定方法步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一所述的采样时延确定方法步骤。
本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的采样时延确定方法。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的一种采样时延确定设备、采样时延确定方法及装置，该设备可以包括：激励动作生成装置以及计算装置；激励动作生成装置，用于带动待检测传感器进行预设运动，并检测待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，其中，该待检测传感器在各第二预设时刻输出的该指定指标的采样值，作为各运动采样值；计算装置，用于获取该运动真值，基于该运动真值，确定该待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息，对该待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到该待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；以及获取该运动采样值，基于该运动采样值，确定该待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息，对该待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到该待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；以及基于该待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及该待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用通过寻优算法，计算该待检测传感器的采样时延；采用本发明实施例提供的上述技术方案，可以确定待检测传感器的采样时延。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种采样时延确定设备的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种待检测传感器的真实方位特征信息与采样方位特征信息的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种采样时延确定方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种采样时延确定方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种传感器的真实采样时刻与输出采样时刻的的示意图；
图6为本发明实施例提供的一种采样时延确定装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种采样时延确定设备，如图1所示，具体可以包括：激励动作生成装置2以及计算装置3；
激励动作生成装置2，用于带动待检测传感器4进行预设运动，并检测待检测传感器4在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，其中，待检测传感器4在各第二预设时刻输出的该指定指标的采样值，作为各运动采样值；
计算装置3，用于获取上述运动真值，基于上述运动真值，确定待检测传感器4在各第一预设时刻的真实方位特征信息，对待检测传感器4在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器4在各时刻的真实方位特征信息；以及获取上述运动采样值，基于上述运动采样值，确定待检测传感器4在各第二预设时刻的采样方位特征信息，对待检测传感器4在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器4在各时刻的采样方位特征信息；以及基于待检测传感器4在各时刻的真实方位特征信息、以及待检测传感器4在各时刻的采样方位特征信息，采用通过寻优算法，计算待检测传感器4的采样时延。
采用本发明实施例提供的上述技术方案，可以通过激励动作生成装置2带动待检测传感器4进行预设运动，并检测待检测传感器4在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，通过计算装置3基于该运动真值，并且获取待检测传感器4在各第二预设时刻输出的该指定指标的各运动采样值，可以计算出该待检测传感器4的采样时延。
其中，各第一预设时刻的设置可以根据实际的使用需求进行调整，本申请实施例在此不做限制，各第二预设时刻的设置可以根据实际的使用需求进行调整，本申请实施例在此也不做限制，在一种可能的实施方式中，各第一预设时刻可以为各第二预设时刻。
具体的，如图2所示，本发明实施例提供的一种待检测传感器的真实方位特征信息与采样方位特征信息的示意图，图2中的t表示时间，图2中的A表示第一待检测传感器在对应时刻的真实方位特征信息，图2中的B表示第一待检测传感器在对应时刻的采样方位特征信息，图2中的td1表示第一待检测传感器的采样时延，图2中的C表示第二待检测传感器在对应时刻的真实方位特征信息，图2中的D表示第二待检测传感器在对应时刻的采样方位特征信息，图2中的td2表示第二待检测传感器的采样时延。
进一步的，可以通过最小二乘法公式计算待检测传感器4的采样时延，具体公式如下表示：
Δt*＝min{∑|data_sensor(t-Δt)-data_true(t)|2}
其中，上述t表示时刻，Δt表示预设的时延，data_sensor(t-Δt)表示在t-Δt时刻处的采样方位特征信息，data_true(t)表示在t时刻处的真实方位特征信息，Δt*表示采样时延。
当然，也可以通过其他的寻优算法来计算该待检测传感器的采样时延，本申请实施例在此不做限制。
在一种实施例中，真实方位特征信息可以包括真实姿态角信息，采样方位特征信息可以包括采样姿态角信息。
具体的，当待检测传感器4为角速率传感器时，角速率传感器在时刻b处输出的运动采样值为角速度采样值；采样姿态角信息的确定过程可以如下：角速度采样值可以表示为其中，ωbx表示角速率传感器在该时刻输出的角速度采样值在X方向的分量，ωby表示角速率传感器在该时刻输出的角速度采样值在Y方向的分量，ωbz表示角速率传感器在该时刻输出的角速度采样值在Z方向的分量；变换到so(3)上，也就是变换到李代数上，可以得到/>通过旋转积分公式/>可以得到旋转变换矩阵R，/>为旋转变换矩阵R的导数，由R可得到偏航角(yaw_meas)、俯仰角(pitch_meas)以及翻滚角(roll_meas)，即为采样姿态角信息；根据角速率传感器在各第二预设时刻的采样姿态角信息，结合插值算法，可以得到角速率传感器在各时刻的采样姿态角信息。
此时，真实方位特征信息可以为真实姿态角信息，具体可以通过以下方式确定，可以通过在激励动作生成装置2设置的旋转变压器，来检测角速率传感器在X旋转方向、Y旋转方向以及Z旋转方向上的各第一预设时刻的角速度真值，作为运动真值，由于角速率传感器在进行预设运动的初始时间点的位置是确定的，本领域技术人员可以根据角速率传感器在进行预设运动的初始时间点的位置以及所检测的角速率传感器在X方向、Y方向以及Z方向上的各第一预设时刻的角速度真值，可以确定角速率传感器在各第一预设时刻的真实姿态角信息，作为真实方位特征信息；根据角速率传感器在各第一预设时刻的真实姿态角信息，结合插值算法，可以得到角速率传感器在各时刻的真实姿态角信息；基于此，采用通过寻优算法，可以计算角速率传感器的采样时延。
在另一种实施例中，真实方位特征信息可以包括真实位置信息，采样方位特征信息可以包括采样位置信息。
具体的，待检测传感器4为激光雷达时，可以设置一个检测对象，通过激光雷达在对应时刻输出的与检测对象之间的相对位置数据，并且由于检测对象的位置信息是已知的，可以确定激光雷达在对应时刻处的采样位置信息，作为采样方位特征信息，根据激光雷达在各第二预设时刻的采样位置信息，结合插值算法，可以得到激光雷达在各时刻的采样位置信息。
此时，真实方位特征信息可以为真实位置信息，具体可以通过以下方式进行确定：可以通过在激励动作生成装置2设置的电位计或者LVDT(线性可变差动变压器，LinearVariable Differential Transformer)等直线位移传感器，来检测激光雷达在X方向、Y方向以及Z方向上的对应时刻的速度真值，由于激光雷达在进行预设运动的初始时间点的位置是确定的，本领域技术人员可以根据激光雷达在进行预设运动的初始时间点的位置以及所检测的激光雷达在X方向、Y方向以及Z方向上的各第一预设时刻的速度真值，可以确定激光雷达在各第一预设时刻的真实位置信息，根据激光雷达在各第一预设时刻的真实位置信息，结合插值算法，可以得到激光雷达在各时刻的真实位置信息；基于此，采用通过寻优算法，可以计算激光雷达的采样时延。
进一步的，激励动作生成装置2包括搭载平台203，激励动作生成装置2通过搭载平台203带动待检测传感器4进行预设运动，预设运动为沿指定方向的预设类型运动。
具体的，预设运动可以为X方向直线运动、Y方向直线运动、Z方向直线运动、X方向旋转运动、Y方向旋转运动以及Z方向旋转运动中的至少一种。
可以理解的是，当预设运动为X方向直线运动、Y方向直线运动、Z方向直线运动中的至少一种时，待检测传感器4可以为激光雷达；当预设运动为X方向旋转运动、Y方向旋转运动以及Z方向旋转运动中的至少一种时，待检测传感器4可以为角速度陀螺，当预设运动为X方向直线运动、Y方向直线运动、Z方向直线运动中的至少一种运动与X方向旋转运动、Y方向旋转运动以及Z方向旋转运动中的至少一种运动组成的复合运动时，待检测传感器4可以包括角速度传感器、加速度计、磁传感器、视觉传感器、激光雷达等。
进一步的，待检测传感器4至少包括加速度计、角速率陀螺、磁传感器、视觉传感器以及激光雷达中的一种。
具体的，当检测加速度计的采样时延时，需要和角速率陀螺一起进行检测；此时，待检测传感器4为加速度计、角速率陀螺；加速度计与角速率陀螺同步运动，激励动作生成装置2可以带动待检测传感器4进行的预设运动，为沿指定方向的直线运动以及沿指定方向的旋转运动的复合运动，角速率陀螺作为一种角速度传感器，其采样时延的确定方法已经在上述进行描述，本发明实施例在此不再进行详述；对于加速度计来说，加速度计在时刻b处输出的运动采样值为加速度采样值，加速度采样值可以表示为其中，abx表示加速度计在该时刻输出的加速度采样值在X方向的分量，aby表示加速度计在该时刻输出的加速度采样值在Y方向的分量，abz表示加速度计在该时刻输出的加速度采样值在Z方向的分量；通过速度及位置积分公式，具体表示如下：
其中，R表示上述旋转变换矩阵，g表示重力加速度，为矩阵V的导数，/>表示矩阵P的导数，由矩阵P可以得到x坐标值(px_meas)、y坐标值(py_meas)以及z坐标值(pz_meas)，作为采样位置信息；根据加速度计在各第二预设时刻的采样位置信息，结合插值算法，可以得到加速度计在各时刻的采样位置信息。
同时，在激励动作生成装置2设置的电位计或者LVDT(线性可变差动变压器，Linear Variable Differential Transformer)等直线位移传感器，来检测加速度计在X方向、Y方向以及Z方向上的各第一预设时刻的速度真值，可以确定加速度计在对应时刻的真实位置信息，根据加速度计在各第一预设时刻的真实位置信息，结合插值算法，可以得到加速度计在各时刻的真实位置信息；基于此，采用通过寻优算法，可以计算加速度的采样时延。
具体的，对于磁传感器来说，我们可以从磁传感器输出的数据，确定磁传感器的采样姿态角信息，根据磁传感器在各第二预设时刻的采样姿态角信息，结合插值算法，可以得到磁传感器在各时刻的采样姿态角信息；确定磁传感器的在对应时刻的真实姿态角信息可以参考以上所述的确定角速率传感器在对应时刻的真实姿态角信息的方式，本申请实施例在此不作限制；可以得到磁传感器在各时刻的真实姿态角信息；基于此，采用通过寻优算法，可以计算磁传感器的采样时延。
具体的，对于视觉传感器来说，可以在采样时延确定设备的一侧设置一个视觉基准，带动视觉传感器进行预设运动，视觉传感器在各第二预设时刻输出的采样数据为图片帧，针对视觉传感器在相邻的两个第二预设时刻输出的两个图片帧，可以这两个图片帧进行特征点识别并进行匹配，通过4组匹配的特征点即可计算得到单应矩阵，对单应矩阵进行已知的分解运算可以得到旋转矩阵R，及视觉传感器在该两个第二预设时刻中的后第二预设时刻的采样位置信息；通过旋转矩阵R可以得到视觉传感器在该两个第二预设时刻中的后第二预设时刻的采样姿态角信息；结合插值算法，可以得到视觉传感器在各时刻的采样姿态角信息以及采样位置信息。确定视觉传感器在各第一预设时刻的真实姿态角信息可以参考以上所述的确定角速率传感器在对应时刻的真实姿态角信息的方式，本申请实施例在此不再进行详述，确定视觉传感器在各第一预设时刻的真实位置信息可以参考以上所述的确定激光雷达在对应时刻的真实位置信息的方式，本申请实施例在此不再进行详述，根据视觉传感器在各第一预设时刻的真实位置信息以及真实姿态角信息，结合插值算法，可以得到激光雷达在各时刻的真实位置信息以及真实姿态角信息；基于此，采用通过寻优算法，可以计算激光雷达的采样时延。
进一步的，激励动作生成装置2还包括第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器、第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器，运动真值包括：角速度真值以及加速度真值；其中：
第一作动器用于提供搭载平台203带动待检测传感器4进行X方向直线运动的动力，第一传感器用于检测待检测传感器4进行X方向直线运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的加速度真值；
第二作动器用于提供搭载平台203带动待检测传感器4进行Y方向直线运动的动力，第二传感器用于检测待检测传感器4进行Y方向直线运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的加速度真值；
第三作动器用于提供搭载平台203带动待检测传感器4进行X方向旋转运动的动力，第三传感器用于检测待检测传感器4进行X方向旋转运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的角速度真值；
第四作动器用于提供搭载平台203带动待检测传感器4进行Z方向旋转运动的动力，第四传感器用于检测待检测传感器4进行Z方向旋转运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的角速度真值。
在一种可能的实施方式中，在激励动作生成装置2的下方设置有运动平台1，以便激励动作生成装置2可以带动待检测传感器4在运动平台1上运动，激励动作生成装置2还包括底座201、第一旋转单元202以及第二旋转单元204，具体的连接方式可以如下：底座201位于运动平台1上，第一旋转单元202的底部与底座201的顶部连接，第一旋转单元202的顶部与搭载平台203连接，第二旋转单元204固定搭载平台203上。
具体的，第一作动器、第二作动器、第一传感器以及第二传感器可以设置在底座201上，第一作动器可以提供底座201进行X方向直线运动的动力，第一传感器可以检测底座201进行X方向直线运动时，底座201在各第一预设时刻的加速度真值；第二作动器可以提供底座201进行Y方向直线运动的动力，第二传感器可以检测底座201进行Y方向直线运动时，底座201在各第一预设时刻的加速度真值。
具体的，第四作动器以及第四传感器可以设置在第一旋转单元202上，第四作动器可以使得第一旋转单元202的顶部相对第一旋转单元202的底部进行Z方向旋转运动；第四传感器可以检测第一旋转单元202的顶部相对第一旋转单元202的底部进行Z方向旋转运动时，第一旋转单元202的顶部在各第一预设时刻的角速度真值。
具体的，第三作动器以及第三传感器可以设置在第二旋转单元204上，待检测传感器4可以安装在第二旋转单元204上，第三作动器可以使得第二旋转单元204进行X方向旋转运动，第三传感器可以检测第二旋转单元204进行X方向旋转运动时，第二旋转单元204在各第一预设时刻的角速度真值。
本领域技术人员可以理解的是，由于底座201在进行X方向直线运动时，待检测传感器4与底座201同步运动，所以第一传感器检测的底座201进行X方向直线运动时，底座201在各第一预设时刻的加速度真值，即为待检测传感器4进行X方向直线运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的加速度真值；底座201在进行Y方向直线运动时，待检测传感器4与底座201同步运动，所以第一传感器检测的底座201进行Y方向直线运动时，底座201在各第一预设时刻的加速度真值，即为待检测传感器4进行Y方向直线运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的加速度真值；由于第一旋转单元202的顶部相对第一旋转单元202的底部进行Z方向旋转运动时，待检测传感器4与第一旋转单元202的顶部同步运动，所以，第四传感器检测的第一旋转单元202的顶部相对第一旋转单元202的底部进行Z方向旋转运动时，第一旋转单元202的顶部在各第一预设时刻的角速度真值，即为待检测传感器4进行Z方向旋转运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的角速度真值；由于第二旋转单元204进行X方向旋转运动，待检测传感器4与第二旋转单元204同步运动，所以，第三传感器检测的第二旋转单元204进行X方向旋转运动时，第二旋转单元204在各第一预设时刻的角速度真值，即为待检测传感器4进行X方向旋转运动时，待检测传感器4在各第一预设时刻的角速度真值。
本发明实施例还提供了一种采样时延确定方法，如图3所示，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取待检测传感器进行预设运动时，待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值。
本步骤中，可以带动待检测传感器进行预设运动，通过预设的传感器检测该待检测传感器待检测传感器进行预设运动时，待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，基于此，可以获取预设的传感器检测的待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值。
其中，各第一预设时刻的设置可以根据实际的使用需求进行调整，本申请实施例在此不做限制。
步骤302，基于上述运动真值，确定待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息。
本步骤中，由于待检测传感器在进行预设运动的初始时间点的位置是确定的，本领域技术人员可以根据待检测传感器在进行预设运动的初始时间点的位置以及各第一预设时刻的运动真值，可以确定待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息。
在一种实施方式中，真实方位特征信息可以为真实位置信息，具体的，可以通过电位计或者LVDT等直线位移传感器，来检测待检测传感器在X方向、Y方向以及Z方向上的各第一预设时刻的速度真值，由于待检测传感器在进行预设运动的初始时间点的位置是确定的，本领域技术人员可以根据待检测传感器在进行预设运动的初始时间点的位置以及所检测的待检测传感器在X方向、Y方向以及Z方向上的各第一预设时刻的速度真值，可以确定待检测传感器在各第一预设时刻的真实位置信息，作为待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息。
在另一种实施方式中，真实方位特征信息可以为真实姿态角信息，可以通过旋转变压器，来检测待检测传感器在X旋转方向、Y旋转方向以及Z旋转方向上的对应时刻的角速度真值，作为运动真值，由于待检测传感器在进行预设运动的初始时间点的位置是确定的，本领域技术人员可以根据待检测传感器在进行预设运动的初始时间点的位置以及所检测的待检测传感器在X方向、Y方向以及Z方向上的各第一预设时刻的角速度真值，可以确定待检测传感器在各第一预设时刻的真实姿态角信息，待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息。
进一步的，真实方位特征信息可以包括真实位置信息以及真实姿态角信息，具体的确定过程可以参考上述的真实位置信息的确定过程以及真实姿态角信息的确定过程，本发明实施例在此不再进行详述。
步骤303，对待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息。
本步骤中，本领域技术人员可以对待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息。
步骤304，获取待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的指定指标的采样值，作为各运动采样值。
本步骤中，待检测传感器在进行预设运动的过程中，可以在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，基于此，可以获取待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的指定指标的采样值，作为各运动采样值。
其中，各第二预设时刻的设置可以根据实际的使用需求进行调整，本申请实施例在此也不做限制，在一种可能的实施方式中，各第一预设时刻可以为各第二预设时刻。
步骤305，根据上述运动采样值，确定待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息。
具体的，如果待检测传感器为角速率传感器，上述运动采样值为角速度采样值，可以根据角速率传感器检测的在各第二预设时刻输出的角速度采样值，确定角速率传感器在各第二预设时刻的采样姿态角信息，作为上述的采样方位特征信息，具体的确定过程可以参考上述的角速率传感器的采样姿态角信息的确定过程，本发明实施例在此不再进行详述；如果待检测传感器为加速度计，上述运动采样值为加速度采样值，可以根据加速度计检测的在各第二预设时刻输出的加速度采样值，确定加速度计在各第二预设时刻的采样位置信息，作为上述的采样方位特征信息，具体的确定过程可以参考上述的加速度计的采样位置信息的确定过程，本发明实施例在此不再进行详述；如果待检测传感器为磁传感器，可以从磁传感器输出的数据，确定磁传感器的采样姿态角信息，作为上述的采样方位特征信息；如果待检测传感器为视觉传感器，可以在采样时延确定设备的一侧设置一个视觉基准，带动视觉传感器进行预设运动，视觉传感器在各第二预设时刻输出的采样数据为图片帧，我们可以根据视觉传感器在各第二预设时刻输出的图片帧，确定视觉传感器在各第二预设时刻的采样位置信息以及采样姿态角信息，作为上述的采样方位特征信息，具体的确定过程可以参考上述的视觉传感器单位采样位置信息以及采样姿态角信息的确定过程，本发明实施例在此不再进行详述；如果待检测传感器为激光雷达，可以设置一个检测对象，通过激光雷达在各第一预设时刻输出的与检测对象之间的相对位置数据，并且由于检测对象的位置信息是已知的，可以确定激光雷达在各第一预设时刻的采样位置信息，作为上述的采样方位特征信息。
步骤306，对待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息。
本步骤中，本领域技术人员可以对待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息。
其中，上述步骤301-303与步骤304-306之间没有严格的执行顺序，图3公开了一种步骤304在步骤303之后的采样时延确定方法的流程图。
步骤307，基于待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算待检测传感器的采样时延。
本步骤中，可以最小二乘法公式计算待检测传感器的采样时延，具体公式如下表示：
Δt*＝min{∑|data_sensor(t-Δt)-data_true(t)|2}
其中，上述t表示时刻，Δt表示预设的时延，data_sensor(t-Δt)表示在t-Δt时刻处的采样方位特征信息，data_true(t)表示在t时刻处的真实方位特征信息，Δt*表示采样时延。
当然，也可以通过其他的寻优算法来计算该待检测传感器的采样时延，本申请实施例在此不做限制。
采用本发明实施例提供的上述采样时延确定方法，可以根据待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，得到待检测传感器的采样时延。
本发明实施例还提供了另一种采样时延确定方法，如图4所示，具体可以包括如下步骤：
步骤401，获取待检测传感器进行预设运动时，待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值。
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤301的获取上述指定指标的各运动真值的过程，本申请实施例在此不再进行详述。
步骤402，基于上述运动真值，确定待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息；
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤302的确定待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息的过程，本申请实施例在此不再进行详述。
步骤403，对待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤303的插值计算过程，本申请实施例在此不再进行详述。
步骤404，获取待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的指定指标的采样值，作为各运动采样值.
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤304的获取待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的指定指标的采样值的过程，本申请实施例在此不再进行详述。
步骤405，根据上述运动采样值，确定待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息；
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤305的确定待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息的过程，本申请实施例在此不再进行详述。
步骤406，对待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤306的插值计算过程，本申请实施例在此不再进行详述。
其中，上述步骤401-403与步骤404-406之间没有严格的执行顺序，图4公开了一种步骤404在步骤403之后的采样时延确定方法的流程图。
步骤407，基于待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算待检测传感器的采样时延。
本步骤中的具体过程可以参考图3中的步骤307的计算过程，本申请实施例在此不再进行详述。
步骤408，针对包含上述待检测传感器的多个传感器中的每一个传感器，获取该传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻，目标运动采样值为该传感器进行目标运动过程中输出的运动采样值；
本步骤中，可以通过带动上述多个传感器进行目标运动，多个传感器进行目标运动过程中输出运动采样值，基于此，针对其中的每一个传感器，可以获取传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻。
步骤409，针对该传感器输出的每个目标运动采样值，基于该目标运动采样值对应的输出采样时刻以及该传感器的采样时延，确定该目标运动采样值的真实采样时刻；
本步骤中，针对该传感器输出的每个目标运动采样值，可以将该目标运动采样值对应的输出采样时刻减去该传感器的采样时延得到的时间点，作为该目标运动采样值的真实采样时刻。
步骤410，基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在该指定时刻的目标运动采样值。
本步骤中，根据该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，结合插值算法，可以确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值；基于此，可以得到各传感器在该指定时刻的目标运动采样值。
其中，指定时刻的设置可以根据实际的使用需求进行调整，本发明实施例在此不做限制。
示例性的，如图5所示，本发明实施例提供的一种传感器的真实采样时刻与输出采样时刻的的示意图，图5中的T表示时间，图5中的Y1表示第一传感器输出的目标运动采样值，其中，图5中的Y1sampie(k)表示第一传感器输出的第K个目标运动采样值，图5中的Tt1(k)表示第一传感器的第K个目标运动采样值对应的真实采样时刻，图5中的Ts1(k)表示第一传感器的第K个目标运动采样值对应的输出采样时刻，图5中的Y1sampie(k+1)表示第一传感器输出的第K+1个目标运动采样值，图5中的Tt1(k+1)表示第一传感器的第K+1个目标运动采样值对应的真实采样时刻，图5中的Ts1(k+1)表示第一传感器的第二第K+1个目标运动采样值对应的输出采样时刻，图5中的δT1表示第一传感器的采样时延，图5中的Ti(k)表示该指定时刻，图5中的Y1inter(k)表示第一传感器在该指定时刻的目标运动采样值。图5中的Y2表示第二传感器输出的目标运动采样值，其中，图5中的Y2sampie(k)表示第二传感器输出的第K个目标运动采样值，图5中的Tt2(k)表示第二传感器的第K个目标运动采样值对应的真实采样时刻，图5中的Ts2(k)表示第二传感器的第K个目标运动采样值对应的输出采样时刻，图5中的Y2sampie(k+1)表示第二传感器输出的第K+1个目标运动采样值，图5中的Tt2(k+1)表示第二传感器的第K+1个目标运动采样值对应的真实采样时刻，图5中的Ts2(k+1)表示第二传感器的第K+1个目标运动采样值对应的输出采样时刻，图5中的δT2表示第二传感器的采样时延，图5中的Y2inter(k)表示第二传感器在该指定时刻的目标运动采样值。
进一步的，可以对所得到的每一个传感器在该指定时刻的目标运动采样值进行融合计算，得到上述多个传感器的融合测量数据。
采用本发明实施例提供的上述方法，由于融合计算所使用的对每一个传感器的目标运动采样值对应的真实采样时刻一致，所以，降低了融合测量数据的误差，提高了融合测量数据的精度。
相应于本发明实施例提供的上述方法，本发明实施例还提供了一种采样时延确定装置，如图6所示，具体可以包括：
第一获取模块601，用于获取待检测传感器进行预设运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值；
第一确定模块602，用于基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息；
第一计算模块603，用于对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；
第二获取模块604，用于获取所述待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
第二确定模块605，用于根据所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息；
第二计算模块606，用于对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；
第三计算模块607，用于基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延。
进一步的，所述装置还包括：
第三获取模块，用于在所述第三计算模块607基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延之后，针对包含所述待检测传感器的多个传感器中的每一个传感器，获取该传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻，所述目标运动采样值为该传感器进行目标运动过程中输出的运动采样值；
第三确定模块，用于针对该传感器输出的每个目标运动采样值，基于该目标运动采样值对应的输出采样时刻以及该传感器的采样时延，确定该目标运动采样值的真实采样时刻；
第四确定模块，用于基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在所述指定时刻的目标运动采样值。
进一步的，所述装置还包括：
第四计算模块，用于在所述第四确定模块基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在指定时刻的目标运动采样值之后，对所得到的每一个传感器在所述指定时刻的目标运动采样值进行融合计算，得到所述多个传感器的融合测量数据。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现上述任一采样时延确定方法的步骤
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一采样时延确定方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一采样时延确定方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种采样时延确定设备，其特征在于，包括：激励动作生成装置以及计算装置；
所述激励动作生成装置，用于带动待检测传感器进行预设运动，并检测所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值，其中，所述待检测传感器在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
所述计算装置，用于获取所述运动真值，基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息，对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；以及获取所述运动采样值，基于所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息，对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；以及基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用通过寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延；
所述激励动作生成装置包括搭载平台，所述激励动作生成装置通过所述搭载平台带动所述待检测传感器进行所述预设运动，所述预设运动为沿指定方向的预设类型运动；
所述激励动作生成装置包括第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器、第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器，所述运动真值包括：角速度真值以及加速度真值；其中：
所述第一作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向直线运动的动力，所述第一传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第二作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Y方向直线运动的动力，所述第二传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Y方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第三作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向旋转运动的动力，所述第三传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值；
所述第四作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Z方向旋转运动的动力，所述第四传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Z方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值。
2.根据权利要求1所述的采样时延确定设备，其特征在于，所述真实方位特征信息包括真实姿态角信息，所述采样方位特征信息包括采样姿态角信息；和/或
所述真实方位特征信息包括真实位置信息，所述采样方位特征信息包括采样位置信息。
3.根据权利要求1所述的采样时延确定设备，其特征在于，所述待检测传感器至少包括加速度计、角速率陀螺、磁传感器、视觉传感器以及激光雷达中的一种。
4.一种采样时延确定方法，其特征在于，包括：
获取待检测传感器进行预设运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值；
基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息；
对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；
获取所述待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
根据所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息；
对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；
基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延；
所述预设运动为沿指定方向的预设类型运动，通过激励动作生成装置和搭载平台实现，所述搭载平台带动所述待检测传感器进行所述预设运动；
所述激励动作生成装置包括第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器、第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器，所述运动真值包括：角速度真值以及加速度真值；其中：
所述第一作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向直线运动的动力，所述第一传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第二作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Y方向直线运动的动力，所述第二传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Y方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第三作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向旋转运动的动力，所述第三传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值；
所述第四作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Z方向旋转运动的动力，所述第四传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Z方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延之后，所述方法还包括：
针对包含所述待检测传感器的多个传感器中的每一个传感器，获取该传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻，所述目标运动采样值为该传感器进行目标运动过程中输出的运动采样值；
针对该传感器输出的每个目标运动采样值，基于该目标运动采样值对应的输出采样时刻以及该传感器的采样时延，确定该目标运动采样值的真实采样时刻；
基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在所述指定时刻的目标运动采样值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在指定时刻的目标运动采样值之后，所述方法还包括：
对所得到的每一个传感器在所述指定时刻的目标运动采样值进行融合计算，得到所述多个传感器的融合测量数据。
7.一种采样时延确定装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待检测传感器进行预设运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的指定指标的各运动真值；
第一确定模块，用于基于所述运动真值，确定所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息；
第一计算模块，用于对所述待检测传感器在各第一预设时刻的真实方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息；
第二获取模块，用于获取所述待检测传感器检测的在各第二预设时刻输出的所述指定指标的采样值，作为各运动采样值；
第二确定模块，用于根据所述运动采样值，确定所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息；
第二计算模块，用于对所述待检测传感器在各第二预设时刻的采样方位特征信息进行插值计算，得到所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息；
第三计算模块，用于基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的采样方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延；
所述预设运动为沿指定方向的预设类型运动，通过激励动作生成装置和搭载平台实现，所述搭载平台带动所述待检测传感器进行所述预设运动；
所述激励动作生成装置包括第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器、第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器，所述运动真值包括：角速度真值以及加速度真值；其中：
所述第一作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向直线运动的动力，所述第一传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第二作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Y方向直线运动的动力，所述第二传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Y方向直线运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的加速度真值；
所述第三作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行X方向旋转运动的动力，所述第三传感器用于检测所述待检测传感器进行所述X方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值；
所述第四作动器用于提供所述搭载平台带动所述待检测传感器进行Z方向旋转运动的动力，所述第四传感器用于检测所述待检测传感器进行所述Z方向旋转运动时，所述待检测传感器在各第一预设时刻的角速度真值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三获取模块，用于在所述第三计算模块基于所述待检测传感器在各时刻的真实方位特征信息、以及所述待检测传感器在各时刻的方位特征信息，采用寻优算法，计算所述待检测传感器的采样时延之后，针对包含所述待检测传感器的多个传感器中的每一个传感器，获取该传感器输出的多个目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的输出采样时刻，所述目标运动采样值为该传感器进行目标运动过程中输出的运动采样值；
第三确定模块，用于针对该传感器输出的每个目标运动采样值，基于该目标运动采样值对应的输出采样时刻以及该传感器的采样时延，确定该目标运动采样值的真实采样时刻；
第四确定模块，用于基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在所述指定时刻的目标运动采样值。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四计算模块，用于在所述第四确定模块基于该传感器输出的各目标运动采样值以及各目标运动采样值对应的真实采样时刻，确定该传感器在指定时刻的目标运动采样值，得到各传感器在指定时刻的目标运动采样值之后，对所得到的每一个传感器在所述指定时刻的目标运动采样值进行融合计算，得到所述多个传感器的融合测量数据。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求4-6任一所述的方法步骤。
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