CN111337920A - 一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法及装置，通过获取第一距离的雷达回波信号的第一能量，将第一能量与第一能量阈值进行比较，确定雷达回波强度信号是否达到门限标准，从而确定弹载雷达是否探测到目标；同时，本发明根据地面目标的回波信号存在距离范围较小的特点，通过将第一方差与根据弹载雷达前一次接收到的雷达回波信号计算得到的第二方差阈值进行比较，确定本次探测到的回波信号是否具有较大的起伏变化，从而确定该目标是否为地面目标，相对于现有技术，本发明降低了弹载雷达误判云雾目标的可能性，提高地面目标探测的准确性。

Description

一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法及装置

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，尤其是涉及一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法及装置。

背景技术

弹载雷达是指：将微形电子设备(包括天线、镜头、收发电路、信号处理部件、供电整理部件)都装置于炮弹头部(或火箭弹头部，或导弹头部)而组成的雷达，它被用于对地面目标的距离、方位、速度等进行探测，以便弹体更精准地实施打击。现代弹载雷达普遍都采用毫米波雷达。

弹载对地测高雷达，即专门用于探测弹体离地面距离(或高度)的雷达，此时相对雷达探测任务而言，目标就是地面。在弹体飞行过程中，特别是在弹体末段飞行中，雷达一直在对前方目标进行探测，一当地面目标进入设定的离弹体距离范围(或弹体离地面高度范围)，雷达就发出“发现”目标信号。

近年来，弹载毫米波雷达对地探测技术在不断进步，一般是根据云雾和雨雾的弱反射性进行避开干扰；根据云雾和雨雾的毫米波弱反射性，即反射信号强度(或能量)较弱，相比较，地面很多目标(例如：硬地、沙土、草地等)的反射信号强度较强，与云雾或雨雾的反射强度有较大差异，可以通过设置反射强度判别门限，使之遇到云雾和雨雾不反应，在遇到超过门限的才判别，从而排除云雾和雨雾的干扰。但实际中，地面任存在很多反射较弱的目标，如：树林、灌木丛、雪地等，它们的反射强度级别与云雾或雨雾相当，甚至在弹体落地角较小(即弹体更平行于地面降落)时，它们的反射强度还不及云雾或雨雾。这种方法带来的问题是：对很多地面目标(弱反射强度)情况不能进行判别，容易造成误判，目标探测准确率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，能够准确识别具体的目标反射特征，进而区分地面目标与云雾或雨雾，提高地面目标探测的准确性。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，包括以下步骤：

接收到第一距离的雷达回波信号，将该第一距离的雷达回波信号划分为N个第一分段信号，并获取每个第一分段信号的第一能量和第一方差，其中N≥1；

若任一第一分段信号的第一能量大于等于第一能量阈值，或者任一第一分段信号的第一方差大于等于第一方差阈值，确定弹载雷达探测到目标；

当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号并划分为N个第二分段信号，获取每个第二分段信号的第二方差，将每个第二方差分别与第二灵敏度系数相乘，获得N个第二方差阈值；

将第M个第一方差和第M个第二方差阈值进行比较，若至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测；其中，所述M≦N且所述M≥1。

可选的，所述第一能量阈值包括N个分段能量阈值，所述第一方差阈值包括N个分段方差阈值，若第M个第一能量大于等于第M个分段能量阈值，或者第M个第一方差与第M个分段方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

可选的，所述N个分段能量阈值和N个分段方差阈值通过以下步骤获取：

将所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分为N个第三分段信号，获取每个第三分段信号的第三能量和第三方差；

将每个第三能量分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段能量阈值，将每个第三方差分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段方差阈值。

可选的，还包括以下步骤：

获取第二距离的雷达回波信号的第四能量和第四方差；其中，所述第二距离大于所述第一距离；

当确定弹载雷达探测到目标，若所述第四能量大于等于第二能量阈值，或者所述第二方差大于等于第三方差阈值，确定该目标为雨雾或云雾，结束探测。

可选的，所述第二能量阈值和第三方差阈值通过以下步骤获取：

获取所述弹载雷达开机时接收到的第二距离的雷达回波信号的第五能量和第五方差；

将所述第五能量与第二灵敏度系数的乘积作为第二能量阈值，将所述第五方差与第二灵敏度系数的乘积作为第三方差阈值。

可选的，所述N＝3，所述确定防止云雾干扰的弹载雷达对地探测到目标的步骤具体包括：

获取所述第一距离的雷达回波信号的第一分段能量、第一分段方差、第二分段能量、第二分段方差、第三分段能量和第三分段方差；

当满足以下任一条件时，确定弹载雷达探测到目标：

所述第一分段能量大于等于第一分段能量阈值，所述第一分段方差大于等于第一分段方差阈值，第二分段能量大于等于第二分段能量阈值，所述第二分段方差大于等于第二分段方差阈值，第三分段能量大于等于第三分段能量阈值，所述第三分段方差大于等于第三分段方差阈值。

所述确定该目标为地面目标的步骤具体包括：

获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号的第四分段方差、第五分段方差和第六分段方差；

将所述第四分段方差、第五分段方差和第六分段方差分别与第三灵敏度系数相乘，获得第四分段方差阈值、第五分段方差阈值和第六分段方差阈值；

将第一分段方差与第四分段方差阈值进行比较，将第二分段方差与第五分段方差阈值进行比较，将第三分段方差与第六分段方差阈值进行比较，当上述任意两个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测。

第二方面，本申请实施例提供了一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置，包括：

第一回波获取模块，用于接收到第一距离的雷达回波信号，将该第一距离的雷达回波信号划分为N个第一分段，并获取每个第一分段信号的第一能量和第一方差，其中N≥1；

目标确定模块，用于若任一第一分段信号的第一能量大于等于第一能量阈值，或者任一第一分段信号的第一方差大于等于第一方差阈值，确定弹载雷达探测到目标；

第二回波获取模块，用于当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号并划分为N个第二分段信号，获取每个第二分段信号的第二方差，将每个第二方差分别与第二灵敏度系数相乘，获得N个第二方差阈值；

地面目标确定模块，用于当确定弹载雷达探测到目标，若将第M个第一方差和第M个第二方差阈值进行比较，若至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测。

可选的，所述第一能量阈值包括N个分段能量阈值，所述第一方差阈值包括N个分段方差阈值，若第M个第一能量大于等于第M个分段能量阈值，或者第M个第一方差与第M个分段方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

可选的，还包括：第一阈值获取模块，用于获取第一能量阈值和第一方差阈值；所述第一阈值获取模块包括：

第三信号获取单元，用于将所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分为N个第三分段信号，获取每个第三分段信号的第三能量和第三方差；

第一阈值获取单元，用于将每个第三能量分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段能量阈值，将每个第三方差分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段方差阈值。

可选的，还包括：

第四回波获取模块，用于获取第二距离的雷达回波信号的第四能量和第四方差；其中，第二距离大于第一距离；

雨雾目标确定模块，用于当确定弹载雷达探测到目标，若所述第四能量大于等于第二能量阈值，或者所述第二方差大于等于第三方差阈值，确定该目标为雨雾或云雾，结束探测。

在本申请实施例中，通过获取第一距离的雷达回波信号的第一能量，将第一能量与第一能量阈值进行比较，确定雷达回波强度信号是否达到门限标准，从而确定弹载雷达是否探测到目标；同时，本发明根据地面目标的回波信号存在距离范围较小的特点，通过将第一方差与根据弹载雷达前一次接收到的雷达回波信号计算得到的第二方差阈值进行比较，确定本次探测到的回波信号是否具有较大的起伏变化，从而确定该目标是否为地面目标，降低了弹载雷达误判云雾目标的可能性，提高地面目标探测的准确性。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明一个示例性的实施例中一种弹载雷达执行地面目标探测任务的过程示意图；

图2为本发明一个示例性的实施例中一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法的流程图；

图3为本发明一个示例性的实施例中N＝3时所述防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法的流程图；

图4为本发明另一个一个示例性的实施例中一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法的流程图

图5为本发明一个示例性的实施例中一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置的结构示意图；

图6为本发明另一个示例性的实施例中一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

现有技术中，弹载雷达“发现”目标是指在指定距离范围[Ra,Rb]内雷达回波强度信号Y(R)的判别参数指标达到门限标准，就判定发现目标，其中，Ra到Rb的距离差可以为1-10米之内的任意数字。然而，该过程中并未区分云雾、雨雾或地面弱反射目标，容易造成误判。

经分析，云雾和雨雾与地面目标相比较，存在以下差异特点：

第一、云雾目标的回波强度信号存在的距离范围远大于地面目标的回波强度信号存在的距离范围，特别是远点回波距离，云雾目标表现更强；

第二、地面目标当进入[Ra,Rb]范围时，雷达所照射地面区域距离范围(R1≦R≦R2)之外回波很弱，可视为未检测到有效回波信号，即没有回波信号强度(值)；而云雾在R1≦R≦R2区域内存在回波信号是大概率事件；

第三、云雾或雨雾的空间分布在短时间内(几秒内)很均匀，表现在同距离回波信号强度Y的起伏变化不大。而地面复杂性，使得同距离回波信号强度Y的起伏变化较大。

根据上述差异特点，如图1所示，本申请实施例提供了一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，包括以下步骤：

步骤S1：接收到第一距离的雷达回波信号，将该第一距离的雷达回波信号划分为N个第一分段信号，并获取每个第一分段信号的第一能量和第一方差，其中N≥1；

雷达根据回声定位原理来探测目标，通过天线将电磁能量发射到空中，集中在一个方向上形成波束，向前传播。电磁波在遇到目标后，沿着目标各个方向产生反射，其中一部分电磁波反射回雷达方向，被雷达天线获取。天线获取的电磁波经过收发转换开关送到接收机，形成雷达的回波信号。之后，通过接收机将微弱的回波信号进行放大并经信号处理机进行信号处理，提取出包含在回波中的有效信号，所述有效信号可用于提取目标的距离、范围、目标与雷达的相对速度等信息。在本申请实施例中，所述雷达回波信号可以为信号处理机提取的回波有效信号。

请参阅图2，在本申请实施例中，弹载雷达从开机上电工作时刻开始，沿着弹道对地面进行若干次探测，最终与地面呈一定倾斜角落地，当弹载雷达毫米波照射地面上时，由于波束有宽度，实际照射区域为地面的某个距离的区域。毫米波波束在地面形成一照射区域，该照射区域内不同照射距离R的雷达回波信号具有不同反射强度信号Y(R)，其中R1≦R≦R2，其中，R1为弹载雷达与照射地面的最近距离，R2为弹载雷达与照射地面的最远距离。

所述第一距离可以为雷达照射区域内的某一设定照射距离范围，具体地，所述第一距离可以为1-10米内的任意距离。

所述第一距离的雷达回波信号可以从弹载雷达在照射区域内接收到的若干回波信号中选取得到，也可以直接通过弹载雷达获取第一距离的雷达回波信号得到。

具体地，本申请实施例中通过获取能量和方差作为所述雷达回波信号的特征确定所述回波信号的强度及起伏变化，其中，所述能量可以是回波信号f(t)的平方在区间(-∞，﹢∞)的积分，即

其中，E为所述雷达回波信号的能量。

所述第一方差是指该回波信号与回波信号均值的差的平方，可用于描述雷达回波信号的波动范围。

步骤S2：若任一第一分段信号的第一能量大于等于第一能量阈值，或者任一第一分段信号的第一方差大于等于第一方差阈值，确定弹载雷达探测到目标；

所述第一能量阈值是雷达回波强度信号能量强弱的判别门限标准，所述第一能量阈值可以根据多次实验数据确定，也可以根据弹载雷达本次探测任务执行时，开机接收到的第一距离的雷达回波信号进一步计算得到，以降低由于工作环境等其他无关因素造成的干扰。

所述第一能量阈值可以为一设定值，也可以包括N个分段能量阈值。

所述第一方差阈值是雷达回波强度信号的起伏变化大小的判别门限标准，所述第一方差阈值可以根据多次实验数据确定，也可以根据弹载雷达本次探测任务执行时，开机接收到的第一距离的雷达回波信号进一步计算得到，以降低由于工作环境等其他无关因素造成的干扰。

所述第一方差阈值可以为一设定值，也可以包括N个分段方差阈值。

若所述第一能量阈值包括N个分段能量阈值，所述第一方差阈值包括N个分段方差阈值，当第M个第一能量大于等于第M个分段能量阈值，或者第M个第一方差与第M个分段方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

步骤S3：当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号并划分为N个第二分段信号，获取每个第二分段信号的第二方差，将每个第二方差分别与第二灵敏度系数相乘，获得N个第二分段方差阈值。

所述弹载雷达在执行探测任务过程中，每行进一定距离，则对地面进行探测，若所述弹载雷达探测到目标，通过将本次探测得到的回波信号与上一次探测的回波信号进行比较，确定所述回波信号的起伏变化情况，从而确定所述雷达是否探测到地面目标。

特别地，在首次探测时，所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号可以是所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号。

所述第二分段方差阈值是确定所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号与本次接收到的第一距离的雷达回波信号起伏变化大小的判别门限标准，用于进一步获取两次探测任务得到的第一距离的雷达回波信号的起伏特性。

所述第二灵敏度系数是确定所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号与本次接收到的第一距离的雷达回波信号起伏变化大小的系数，所述第二灵敏度系数可以为经过多次实验确定的调整参数。

步骤S4：当确定所述弹载雷达探测到目标，将第M个第一方差和第M个第二方差阈值进行比较，若至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测；其中，所述M≦N且所述M≥1。

在一个例子中，若确定该目标为地面目标，输出发现地面目标信号，便于对该地面目标信号进行进一步分析处理。

所述N可以为大于1的任意自然数，所述可以为大于1小于等于N的任意自然数。

例如，当N＝1时，将第一方差与第二方差阈值进行比较，若比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标。

例如，当N＝3时，将3个第一方差分别与3个第二方差阈值一一对应进行比较，若存在至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标。优选地，若存在两个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，在更长的距离内确定回波信号的起伏特性，提高地面目标识别准确性。

在本申请实施例中，通过获取第一距离的雷达回波信号的第一能量，将第一能量与第一能量阈值进行比较，确定雷达回波强度信号是否达到门限标准，从而确定弹载雷达是否探测到目标；同时，本发明根据地面目标的回波信号存在距离范围较小的特点，通过将第一方差与根据弹载雷达前一次接收到的雷达回波信号计算得到的第二方差阈值进行比较，确定本次探测到的回波信号是否具有较大的起伏变化，从而确定该目标是否为地面目标，降低了弹载雷达误判云雾目标的可能性，提高地面目标探测的准确性。

在一个示例性的实施例中，所述N个分段能量阈值和N个分段方差阈值通过以下步骤获取可以通过以下步骤获取：

步骤S201：将所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分为N个第三分段信号，获取每个第三分段信号的第三能量和第三方差。

步骤S202：将每个第三能量分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个第一能量阈值，将每个第三方差与第一灵敏度系数相乘，获得N个第一方差阈值。

所述第一灵敏度系数可以为经过多次实验确定的调整参数，所述第一灵敏度系数也可以包括N个第一分段灵敏度系数，通过将第M个第三方差与第M个第一灵敏度系数相乘，得到N个第一分段灵敏度系数。

请参阅图3，在一个示例性的实施例中，所述N＝3，所述确定防止云雾干扰的弹载雷达对地探测到目标的步骤具体包括：

步骤S101：获取所述第一距离的雷达回波信号的第一分段能量E1、第一分段方差V1、第二分段能量E2、第二分段方差V2、第三分段能量E3和第三分段方差V3；

步骤S102：当满足以下任一条件时，确定弹载雷达探测到目标：

所述第一分段能量大于等于第一分段能量阈值，所述第一分段方差大于等于第一分段方差阈值，第二分段能量大于等于第二分段能量阈值，所述第二分段方差大于等于第二分段方差阈值，第三分段能量大于等于第三分段能量阈值，所述第三分段方差大于等于第三分段方差阈值。

具体地，按照以下公式，确定弹载雷达是否探测到目标：

其中，E1为第一分段能量，V1为第一分段方差，E2为第二分段能量，V2为第二分段方差，E3为第三分段能量，V3为第三分段方差，K1*V1b为第一分段方差阈值，K2*V2b为第二分段方差阈值，K3*V3b为第三分段方差阈值。

步骤S103：当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号的第四分段方差V1’、第五分段方差V2’和第六分段方差V3’；将所述第四分段方差、第五分段方差和第六分段方差分别与第三灵敏度系数Kv相乘，获得第四分段方差阈值Kv V1’、第五分段方差阈值Kv V2’和第六分段方差阈值Kv V3’；

步骤S104：将第一分段方差与第四分段方差阈值进行比较，将第二分段方差与第五分段方差阈值进行比较，将第三分段方差与第六分段方差阈值进行比较，当上述任意两个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测。

具体地，按照以下公式，确定该目标为地面目标：

其中，E1为第一分段能量，V1为第一分段方差，E2为第二分段能量，V2为第二分段方差，E3为第三分段能量，V3为第三分段方差，Kv V1’为第四分段方差阈值、Kv V2’为第五分段方差阈值、Kv V3’为第六分段方差阈值。

其中，所述第一灵敏度系数包括3个第一分段灵敏度系数K1、K2、K3，将所述根据弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分的三个第三分段信号能量E1b、E2b、E3b，与对应的3个第一分段灵敏度系数K1、K2、K3相乘，得到第一分段能量阈值K1*E1b、第二分段能量阈值K2*E2b和第三分段能量阈值K3*E3b。

将弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分的三个第三分段信号方差V1b、V2b、V3b，与对应的3个第一分段灵敏度系数K1、K2、K3相乘，得到第一分段方差阈值K1*V1b、第二分段方差阈值K2*V2b和第三分段方差阈值K3*V3b。

在一个示例性的实施例中，请参阅图4，所述防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法还包括以下步骤：

步骤S5：获取第二距离的雷达回波信号的第四能量和第四方差；其中，所述第二距离大于所述第一距离。

其中，所述第二距离可以为雷达照射区域内的某一大于第一距离的照射距离范围，也可以是所述第一距离在雷达照射区域内的单端延伸距离，也可以是第一距离在雷达照射区域内的双端延伸距离。

步骤S6：当确定弹载雷达探测到目标，若所述第四能量大于等于第二能量阈值，或者所述第二方差大于等于第三方差阈值，确定该目标为雨雾或云雾，结束探测。

所述第二能量阈值可以根据多次实验数据确定，也可以根据弹载雷达本次探测任务执行时，开机接收到的第二距离的雷达回波信号进一步计算得到，以降低由于工作环境等其他无关因素造成的干扰。

具体地，按照以下公式，确定该目标为雨雾或云雾：

其中，E4为第二距离的雷达回波信号的第四能量，V4为第二距离的雷达回波信号的第四方差。

利用云雾或雨雾目标的回波强度信号存在的距离范围远大于地面目标的回波强度信号存在的距离范围，特别是对于远距离回波信号，云雾目标表现更强的特点，对更大范围的第二距离的雷达回波信号的能量和方差进行比较，确定该目标是否为雨雾或云雾。

请参阅图5，本申请实施例还提供了一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置，包括：

第一回波获取模块1，用于接收到第一距离的雷达回波信号，将该第一距离的雷达回波信号划分为N个第一分段，并获取每个第一分段信号的第一能量和第一方差，其中N≥1；

目标确定模块2，用于若任一第一分段信号的第一能量大于等于第一能量阈值，或者任一第一分段信号的第一方差大于等于第一方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

若所述第一能量阈值包括N个分段能量阈值，所述第一方差阈值包括N个分段方差阈值，当第M个第一能量大于等于第M个分段能量阈值，或者第M个第一方差与第M个分段方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

第二回波获取模块3，用于当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号并划分为N个第二分段信号，获取每个第二分段信号的第二方差，将每个第二方差分别与第二灵敏度系数相乘，获得N个第二方差阈值。

地面目标确定模块4，用于将第M个第一方差和第M个第二方差阈值进行比较，若至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测；其中，所述M≦N且所述M≥1。

在一个示例性的实施例中，还包括：第一阈值获取模块，用于获取第一能量阈值和第一方差阈值；所述第一阈值获取模块包括：

第三信号获取单元201，用于将所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分为N个第三分段信号，获取每个第三分段信号的第三能量和第三方差。

第一阈值获取单元202，用于将每个第三能量分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段能量阈值，将每个第三方差分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段方差阈值。

在一个示例性的实施例中，还包括：第三阈值获取模块，用于获取第二能量阈值和第三方差阈值；所述第三阈值获取模块包括：

第五回波获取单元，用于获取所述弹载雷达开机时接收到的第二距离的雷达回波信号的第五能量和第五方差；

第三阈值获取单元，用于将所述第五能量与第二灵敏度系数的乘积作为第二能量阈值，将所述第五方差与第二灵敏度系数的乘积作为第三方差阈值。

在一个示例性的实施例中，所述N＝3，所述第一回波获取模块1用于获取所述第一距离的雷达回波信号的第一分段能量、第一分段方差、第二分段能量、第二分段方差、第三分段能量和第三分段方差；

所述目标确定模块2用于当满足以下任一条件时，确定弹载雷达探测到目标：

所述第一分段能量大于等于第一分段能量阈值，所述第一分段方差大于等于第一分段方差阈值，第二分段能量大于等于第二分段能量阈值，所述第二分段方差大于等于第二分段方差阈值，第三分段能量大于等于第三分段能量阈值，所述第三分段方差大于等于第三分段方差阈值。

所述第二回波获取模块3用于获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号的第四分段方差V1’、第五分段方差V2’和第六分段方差V3’，并将所述第四分段方差、第五分段方差和第六分段方差分别与第三灵敏度系数Kv相乘，获得第四分段方差阈值、第五分段方差阈值和第六分段方差阈值，即Kv V1’、Kv V2’、Kv V3’；

所述地面目标确定模块4用于将第一分段方差与第四分段方差阈值进行比较，将第二分段方差与第五分段方差阈值进行比较，将第三分段方差与第六分段方差阈值进行比较，当上述任意两个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测。

具体地，所述第一灵敏度系数包括3个第一分段灵敏度系数K1、K2、K3，所述第一阈值获取单元用于将所述根据弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分的三个第三分段信号能量E1b、E2b、E3b，与对应的3个第一分段灵敏度系数K1、K2、K3相乘，得到第一分段能量阈值K1*E1b、第二分段能量阈值K2*E2b和第三分段能量阈值K3*E3b；所述第一阈值获取单元还用于将弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分的三个第三分段信号方差V1b、V2b、V3b，与对应的3个第一分段灵敏度系数K1、K2、K3相乘，得到第一分段方差阈值K1*V1b、第二分段方差阈值K2*V2b和第三分段方差阈值K3*V3b。

请参阅图6，在一个示例性的实施例中，还包括：

第四回波获取模块5，用于获取第二距离的雷达回波信号的第四能量和第四方差；其中，第二距离大于第一距离；

雨雾目标确定模块6，用于当确定弹载雷达探测到目标，若所述第四能量大于等于第二能量阈值，或者所述第二方差大于等于第三方差阈值，确定该目标为雨雾或云雾，结束探测。

本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。

Claims (10)

1.一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收到第一距离的雷达回波信号，将该第一距离的雷达回波信号划分为N个第一分段信号，并获取每个第一分段信号的第一能量和第一方差，其中N≥1；

若任一第一分段信号的第一能量大于等于第一能量阈值，或者任一第一分段信号的第一方差大于等于第一方差阈值，确定弹载雷达探测到目标；

当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号并划分为N个第二分段信号，获取每个第二分段信号的第二方差，将每个第二方差分别与第二灵敏度系数相乘，获得N个第二方差阈值；

将第M个第一方差和第M个第二方差阈值进行比较，若至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测；其中，所述M≦N且所述M≥1。

2.根据权利要求1所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，其特征在于，所述第一能量阈值包括N个分段能量阈值，所述第一方差阈值包括N个分段方差阈值，若第M个第一能量大于等于第M个分段能量阈值，或者第M个第一方差与第M个分段方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

3.根据权利要求2所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，其特征在于，所述N个分段能量阈值和N个分段方差阈值通过以下步骤获取：

将所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分为N个第三分段信号，获取每个第三分段信号的第三能量和第三方差；

将每个第三能量分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段能量阈值，将每个第三方差分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段方差阈值。

4.根据权利要求1所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取第二距离的雷达回波信号的第四能量和第四方差；其中，所述第二距离大于所述第一距离；

当确定弹载雷达探测到目标，若所述第四能量大于等于第二能量阈值，或者所述第二方差大于等于第三方差阈值，确定该目标为雨雾或云雾，结束探测。

5.根据权利要求3所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，其特征在于，所述第二能量阈值和第三方差阈值通过以下步骤获取：

获取所述弹载雷达开机时接收到的第二距离的雷达回波信号的第五能量和第五方差；

将所述第五能量与第二灵敏度系数的乘积作为第二能量阈值，将所述第五方差与第二灵敏度系数的乘积作为第三方差阈值。

6.根据权利要求2所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测方法，其特征在于，所述N＝3，所述确定防止云雾干扰的弹载雷达对地探测到目标的步骤具体包括：

获取所述第一距离的雷达回波信号的第一分段能量、第一分段方差、第二分段能量、第二分段方差、第三分段能量和第三分段方差；

当满足以下任一条件时，确定弹载雷达探测到目标：

所述第一分段能量大于等于第一分段能量阈值，所述第一分段方差大于等于第一分段方差阈值，第二分段能量大于等于第二分段能量阈值，所述第二分段方差大于等于第二分段方差阈值，第三分段能量大于等于第三分段能量阈值，所述第三分段方差大于等于第三分段方差阈值。

所述确定该目标为地面目标的步骤具体包括：

获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号的第四分段方差、第五分段方差和第六分段方差；

将所述第四分段方差、第五分段方差和第六分段方差分别与第三灵敏度系数相乘，获得第四分段方差阈值、第五分段方差阈值和第六分段方差阈值；

将第一分段方差与第四分段方差阈值进行比较，将第二分段方差与第五分段方差阈值进行比较，将第三分段方差与第六分段方差阈值进行比较，当上述任意两个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测。

7.一种防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置，其特征在于，包括：

第一回波获取模块，用于接收到第一距离的雷达回波信号，将该第一距离的雷达回波信号划分为N个第一分段，并获取每个第一分段信号的第一能量和第一方差，其中N≥1；

目标确定模块，用于若任一第一分段信号的第一能量大于等于第一能量阈值，或者任一第一分段信号的第一方差大于等于第一方差阈值，确定弹载雷达探测到目标；

第二回波获取模块，用于当确定所述弹载雷达探测到目标，获取所述弹载雷达前一次接收到的第一距离的雷达回波信号并划分为N个第二分段信号，获取每个第二分段信号的第二方差，将每个第二方差分别与第二灵敏度系数相乘，获得N个第二方差阈值；

地面目标确定模块，用于当确定弹载雷达探测到目标，若将第M个第一方差和第M个第二方差阈值进行比较，若至少一个比较结果为大于等于，确定该目标为地面目标，结束探测。

8.根据权利要求7所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置，其特征在于，所述第一能量阈值包括N个分段能量阈值，所述第一方差阈值包括N个分段方差阈值，若第M个第一能量大于等于第M个分段能量阈值，或者第M个第一方差与第M个分段方差阈值，确定弹载雷达探测到目标。

9.根据权利要求8所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置，其特征在于，还包括：第一阈值获取模块，用于获取第一能量阈值和第一方差阈值；所述第一阈值获取模块包括：

第三信号获取单元，用于将所述弹载雷达开机时接收到的第一距离的雷达回波信号划分为N个第三分段信号，获取每个第三分段信号的第三能量和第三方差；

第一阈值获取单元，用于将每个第三能量分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段能量阈值，将每个第三方差分别与第一灵敏度系数相乘，获得N个分段方差阈值。

10.根据权利要求7所述的防止云雾干扰的弹载雷达对地探测装置，其特征在于，还包括：

第四回波获取模块，用于获取第二距离的雷达回波信号的第四能量和第四方差；其中，第二距离大于第一距离；

雨雾目标确定模块，用于当确定弹载雷达探测到目标，若所述第四能量大于等于第二能量阈值，或者所述第二方差大于等于第三方差阈值，确定该目标为雨雾或云雾，结束探测。

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