CN111332886A - 杆线收放电机与展开机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种杆线收放电机与展开机构，所述杆线收放电机，包含输运机构与箝位机构，所述箝位机构能够在释放状态与锁合状态这两种状态之间转换：一个或多个箝位机构中包含有随动箝位组件；所述输运机构包含输运驱动件与输运执行件，随动箝位组件安装在输运执行件上；输运驱动件驱动输运执行件与随动箝位组件运动。本发明提供的杆线收放电机相比现有的伺服电机，在尺寸上可以做得更小，从而减小所需储存空间，或者在有限的空间中集成更多的电机与杆线结构，实现的功能更加广泛。

Description

杆线收放电机与展开机构

技术领域

本发明涉及电机技术、支撑技术领域，具体地，涉及一种杆线收放电机与展开机构。

背景技术

为提高航天器上雷达天线、太阳板等设备的工作性能，需要尽大可能对扩大设备在工作时的表面积。而航天器在发射时通常采用火箭作为运输载体，由于火箭的运输空间有限，需对这些设备在发射过程中进行折叠，脱离火箭后再进行展开。

专利文献CN108767421A提供了一种空间可展开天线支撑机构，由缓释模块、中央模块和边缘模块组成，所述的缓释模块由伺服电机、行星齿轮减速器、上端盖、绕线毂和底座组成，所述的中央模块由中央安装座、涡卷弹簧驱动装置、伸缩杆装置、上连杆、下连杆和中央连接基座组成，所述的边缘模块由边缘基座、上连杆、下连杆、伸缩杆装置、涡轮弹簧驱动装置和边缘连接座组成，所述的缓释模块中的绕线毂上设有六根钢索，所述的钢索的一端与缓释模块中的绕线毂相连接，另一端与边缘模块中边缘基座的顶部片上的吊环螺钉相连接，通过伺服电机带动绕线毂旋转收线和放线实现整个天线的收缩和展开，具有结构简单、折展率高、易于组装、质量轻、刚度大等优点。

该专利文献提供的可展开天线支撑机构代表了目前常用技术，即采用伺服电机控制绕线毂上钢索或支撑杆的释放，但是，由于有些缠绕在绕线毂上的杆线结构具有一定的弹性，在释放时如果不能进行有效约束，很容易出现炸开的情况。另外，上述专利文献中提供的结构也难以做到对杆线收放长度的精确控制。与此类似的，在水下探索、甚至是支撑刚度要求相对较低的设备中，杆线收放也存在上述问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种杆线收放电机与展开机构。

根据本发明提供的杆线收放电机，包含输运机构与箝位机构，所述箝位机构能够在释放状态与锁合状态这两种状态之间转换：

所述释放状态下，被输送的杆线结构相对箝位机构能够在沿轴向两个方向的全部方向上运动；所述锁合状态下，所述杆线结构相对箝位机构位置被锁死，或者杆线结构仅能相对箝位机构在沿轴向两个方向上的其中一个方向上运动；

一个或多个箝位机构中包含有随动箝位组件；

所述输运机构包含输运驱动件与输运执行件，随动箝位组件安装在输运执行件上；输运驱动件驱动输运执行件与随动箝位组件运动。

优选地，箝位机构包含箝位支撑件、箝位加力件以及箝位执行件；

所述箝位支撑件中设置有箝位孔，箝位加力件与箝位执行件安装在箝位孔中，箝位孔的孔壁面上形成有箝位面；所述杆线结构在长度延伸方向上到达箝位孔中。

优选地，还包含防护壳体，所述防护壳体中设置有导向开孔，导向开孔内部空间形成容纳空间，所述输运执行件与随动箝位组件均滑动安装在容纳空间中。

优选地，所述防护壳体上还设置有第一开孔与第二开孔，杆线结构在长度延伸方向上依次穿过第二开孔、导向开孔、第一开孔，且杆线结构在长度延伸方向上穿设至随动箝位组件中；

所述输运执行件的径向最大长度小于导向开孔的内径，大于第一开孔与第二开孔的内径。

优选地，多个箝位机构中还包含有扣向箝位组件，所述扣向箝位组件紧固连接或者一体成型在防护壳体上。

优选地，多个扣向箝位组件中包含有第一箝位组件与第二箝位组件，第一箝位组件、第二箝位组件分别位于随动箝位组件沿滑动方向的两端。

本发明还提供了一种展开机构，包含杆线结构与上述的杆线收放电机，

所述杆线结构配设有绕接件，杆线结构沿长度延伸方向的一端缠绕在绕接件上，另一端穿设至杆线收放电机中。

优选地，所述展开机构还包含机体外壳，所述杆线收放电机安装在机体外壳上；

当存在多个杆线收放电机时，多个所述杆线收放电机串联和/或并联连接。

优选地，所述杆线结构的另一端上连接有配接件，杆线结构的另一端穿过杆线收放电机后与配接件相连；

所述配接件包含以下任一种或任多种结构：安装架、结构约束变形件、构型件、单元展开件。

优选地，所述杆线结构包含横截面为以下任一种或任多种形状的杆线结构：柱形、管型、片形、多筋交叉形、多边形；

构型件安装在杆线结构上，构型件被杆线结构撑开成以下任一种或任多种结构：平面形结构、动态变形面结构、球形结构、递接阵列结构。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供的杆线收放电机相比现有的伺服电机，在尺寸上可以做得更小，从而减小所需储存空间，或者在有限的空间中集成更多的电机与杆线结构，实现的功能更加广泛。

2、本发明能够对杆线结构的输送长度进行精准的控制，同时在输送过程中时刻对杆线结构进行位移的限制，防止全部脱出或绕回。

3、本发明通过多个杆线收放电机与杆线结构的共同运行，可实现固定在杆线结构上的配接件的运动或外形的改变，丰富了用途。

4、通过杆线收放电机的调整，使得配接件形成的雷达面或太阳能支撑面能够随目标进行移动。

5、本发明在微重力或者水中漂浮状态下，能够实现大范围的展开，在陆地环境上，在考虑刚度足够的前提下，也能实现多种工作的运行。

6、通过多个杆线收放电机的串联与并联，在实现足够的展开范围的同时，还能保持足够的支撑刚度。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为实施例中杆线收放电机结构示意图；

图2为变化例中杆线收放电机结构示意图；

图3为展开机构结构示意图；

图4为杆线结构横截面示意图；

图5为实施例2中结构约束变形件工作原理示意图；

图6为实施例3中机体外壳内部构造示意图；

图7为弹性薄膜件在未展开状态下安装位置示意图；

图8为弹性薄膜件撑开成方形时结构示意图；

图9为弹性薄膜件撑开成雷达形时结构示意图；

图10为弹性薄膜件撑开为球形时结构示意图。

图中示出：

杆线收放电机100 防护壳体150

输运机构110 导向开孔151

输运驱动件111 第一开孔152

输运执行件112 第二开孔153

箝位机构120 杆线结构200

箝位支撑件121 绕接件300

箝位加力件122 机体外壳400

箝位执行件123 配接件500

随动箝位组件130 安装架510

扣向箝位组件140 结构约束变形件520

第一箝位组件141 构型件530

第二箝位组件142 薄膜件531

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明提供的杆线收放电机100包含输运机构110与箝位机构120，所述箝位机构120能够在释放状态与锁合状态这两种状态之间转换：所述释放状态下，被输送的杆线结构200相对箝位机构120能够在沿轴向两个方向的全部方向上运动；所述锁合状态下，所述杆线结构200相对箝位机构120位置被锁死，或者杆线结构200仅能相对箝位机构120在沿轴向两个方向上的其中一个方向上运动；一个或多个箝位机构120中包含有随动箝位组件130，所述输运机构110包含输运驱动件111与输运执行件112，随动箝位组件130安装在输运执行件112上；输运驱动件111驱动输运执行件112与随动箝位组件130运动。

被输送的杆线结构200，可以是例如缆绳、电缆、钢丝、弹性绳、柔性绳等线结构，也可以是例如弹性杆、刚性杆等杆结构或管结构，此外，还可以是带有一定螺旋的弹簧等。所述输运机构110的形式是多样的，实施例中采用电磁形式的驱动，例如所述输运驱动件111为电磁体，所述输运执行件112为磁极方向固定的永磁体，对电磁线圈通入不同方向的电压，即可实现输运执行件112的往复运动。当然优选例中，也可以是输运驱动件111为永磁体，输运执行件112为电磁体，或者两者均为电磁体。进一步优选地，所述输运机构110还可以是曲柄滑块、直线电机、液压系统、气压系统、丝杠等能够产生直线位移驱动的结构。由于输运机构110直线行程有限，实现杆线结构200持续的单向输送的关键在于：随动箝位组件130能够在释放状态与锁合状态这两种状态之间转换。比如，当随动箝位组件130处于双向的锁合状态时，输运执行件112从A位置运动到B位置，同步将杆线结构200输送相应的长度；然后随动箝位组件130转换为释放状态，输运执行件112从B位置返回到A位置，而此时杆线结构200将不会产生相应的运动；重复上述操作，即可实现杆线结构200持续的单向输送。当然，上述方式只是其中一种较优方式，实际应用中，随动箝位组件130只需在所需方向上单向锁定或所需方向上单向释放即可，不一定要双向锁死或双向释放。

如图1所示，箝位机构120包含箝位支撑件121、箝位加力件122以及箝位执行件123，所述箝位支撑件121中设置有箝位孔，箝位加力件122与箝位执行件123安装在箝位孔中，箝位孔的孔壁面上形成有箝位面；所述杆线结构200在长度延伸方向上到达箝位孔中。当一个箝位执行件123同时与杆线结构200与沿一个方向倾斜的箝位面接触时，杆线结构200将会被单向锁死；如果同时有另一个箝位执行件123同时与该杆线结构200与沿另一个方向倾斜的箝位面接触时，杆线结构200将会被双向锁死。反之，若某一个箝位执行件123并未同时接触至杆线结构200与对应的箝位面时，杆线结构200在该方向的运动将会被释放。箝位执行件123的运动由箝位加力件122来带动，所述箝位加力件122包含以下任一种或任多种结构：电致形变材料件、磁致形变材料件、磁体结构件、温度敏感材料件、液压驱动件、气压驱动件。

如图1所示，实施例中，杆线收放电机100还包含防护壳体150，所述防护壳体150中设置有导向开孔151，导向开孔151内部空间形成容纳空间，所述输运执行件112与随动箝位组件130均滑动安装在容纳空间中。优选地，所述防护壳体150上还设置有第一开孔152与第二开孔153，杆线结构200在长度延伸方向上依次穿过第二开孔153、导向开孔151、第一开孔152，且杆线结构200在长度延伸方向上穿设至随动箝位组件130中。具体地，杆线结构200从防护壳体150的第二开孔153穿入到达容纳空间中，然后穿过随动箝位组件130所包含的箝位孔后，再从防护壳体150的第一开孔152穿出。进一步优选地，所述输运执行件112的径向最大长度小于导向开孔151的内径，大于第一开孔152与第二开孔153的内径，这样当随动箝位组件130处于锁合状态下时，导向开孔151沿轴向的两个端面即可形成限位面，防止杆线结构200自动回绕或脱出，而无需输运驱动件111对输运执行件112始终加力。优选地，第一开孔152与第二开孔153可以是在防护壳体150的不同端面上，也可以是同一个端面上。优选地，所述输运驱动件111安装在防护壳体150上。

实施例中，多个箝位机构120中还包含有扣向箝位组件140，所述扣向箝位组件140紧固连接或者一体成型在防护壳体150上。也就是说，扣向箝位组件140可以是作为一个单独整体通过紧固件、胶接或者其他形式紧固在防护壳体150上的，也可以是防护壳体150的某一部分自身形成箝位支撑件121，并在该部分中设置有箝位孔。扣向箝位组件140设置的意义在于：由于杆线结构200可能是存在弹性的，如果箝位机构120中仅存在随动箝位组件130，那么箝位机构120在释放状态下，杆线结构200可能会自动全部绕回或脱出；而设置了扣向箝位组件140，当随动箝位组件130在释放状态时，可以由扣向箝位组件140对杆线结构200进行扣紧。此外，对于电源的选择，目前国内电网中通常为正弦交流电，仅设置随动箝位组件130的杆线收放电机100，在输运驱动件111所包含的电磁体中，需要通入例如图1所示的经过滤波得到的V+或者V-单向矩阵电压，否则会导致输运执行件112过于频繁的换向，甚至带动杆线结构200往目标方向相反的方向运动，降低输运效率；当采用扣向箝位组件140后，将不再存在上述问题，也就是说，扣向箝位组件140本身起到了相当于“半波滤波器”的作用。

如图2所示，变化例中，设置有多个扣向箝位组件140，多个扣向箝位组件140中包含有第一箝位组件141与第二箝位组件142，第一箝位组件141、第二箝位组件142分别位于随动箝位组件130沿滑动方向的两端。同时设置第一箝位组件141与第二箝位组件142可以实现以下工作过程：定义第二箝位组件142、随动箝位组件130、第一箝位组件141在杆线结构200的向外输出的方向上依次布置；当所述杆线结构200为弹性结构时，首先第一箝位组件141在所述向外输出方向上对杆线结构200进行释放，第二箝位组件142对杆线结构200进行锁合，随动箝位组件130将杆线结构200向外输出，此时，处于随动箝位组件130与第二箝位组件142之间的杆线结构200将会被拉伸；然后，第一箝位组件141在向外输出方向上对杆线结构200进行锁合，第二箝位组件142对杆线结构200进行释放，则杆线结构200在自身回弹力的作用下向外输出；最后，随动箝位组件130回到初始位置；重复上述操作，即可不断将杆线结构200向外输出。同理，该结构也能将杆线结构200向内绕回。上述结构的优势在于，始终有一个扣向箝位组件140对杆线结构200进行锁合，防止杆线结构200自动脱出或绕回；同时利用杆线结构200本身的弹力进行输送，节省能源，提高输送效率。

变化例中的结构还适用于具有一定螺旋的弹簧结构，当然在贯穿随动箝位组件130时，应尽量使杆线结构200捋直，便于进行夹持或相对移动。此外，实际应用中，三个箝位机构120还可以同时释放，以实现弹簧以及其他类型弹性件的向外弹射。当然，该结构也能实现可控伸长或锁死定位的基础功能。

本发明还提供了一种展开机构，包含杆线结构200与上述的杆线收放电机100，所述杆线结构200配设有绕接件300，杆线结构200沿长度延伸方向的一端缠绕在绕接件300上，另一端穿设至杆线收放电机100中。杆线结构200与杆线收放电机100一一对应，当存在多个杆线收放电机100时，多个所述杆线收放电机100串联和/或并联连接。优选地，杆线结构200与杆线收放电机100也可以并非一一对应的，例如，同一个杆线结构200的首尾两端分别连接不同的杆线收放电机100。优选地，所述展开机构还包含机体外壳400，所述杆线收放电机100安装在机体外壳400上。

对于杆线收放电机100的串联或并联的方式，类似于电学中的布置。所述杆线结构200的另一端上连接有配接件500，杆线结构200的另一端穿过杆线收放电机100后与配接件500相连。以下对多个杆线收放电机100串联和/或并联的优选实施例进行描述。

实施例1中，所述配接件500包含安装架510，安装架510形成另一组杆线收放电机100与杆线结构200的安装支撑件。也就是说，多个所述杆线收放电机100进行了串联；实际应用中，第一个杆线收放电机100将第一个杆线结构200释放到位后，该杆线结构200连接的安装架510上的另一个杆线收放电机100可以进行将第二个杆线结构200进行递接释放。上述的串联形式中的杆线收放电机100的数量可以根据需要进行调整，特别是在太空等微重力环境，或者水下悬浮环境下，串联数量可以较多，但是在陆地上，因为重力作用，杆线结构200的刚度可能不足以支撑太多的串联结构。

实施例2中，所述配接件500包含结构约束变形件520，多个杆线收放电机100通过并行的方式将对应的杆线结构200连接到同一个结构约束变形件520上。如图5所示，上、中、下三个杆线收放电机100分别控制三个杆线结构200运动，所述三个杆线结构200同时连接到同一个结构约束变形件520上，通过对杆线收放电机100的控制可实现如下工作过程：当三个杆线收放电机100释放的杆线结构200的长度相同时，结构约束变形件520位于中间位置；保持中间的杆线收放电机100对杆线结构200的锁合状态，上方的杆线收放电机100向外输出对应的杆线结构200，下方的杆线收放电机100向内绕回对应的杆线结构200，此时结构约束变形件520向下弯曲；继续保持中间的杆线收放电机100对杆线结构200的锁合状态，上方的杆线收放电机100向内绕回对应的杆线结构200，下方的杆线收放电机100向外输出对应的杆线结构200，此时结构约束变形件520向上弯曲。重复上述过程，即可实现结构约束变形件520的上下弯曲变形动作。根据实际需要，连接至结构约束变形件520上的杆线结构200的数量还可以是其他值，例如2个、4个或更多个。总之，基于布置结构，可通过控制杆线结构200以产生对应的空间的形状变化，例如多边形布置的多台杆线收放电机100，可使得结构约束变形件520产生空间上多个角度的弯曲变形。

优选地，为实现结构约束变形件520在特定方向上的弯曲，可以对杆线结构200的横截面进行调节，如图4所示，所述杆线结构200包含横截面为以下任一种或任多种形状的杆线结构：柱形、管型、片形、多筋交叉形、多边形；所述多筋交叉形，即例如十字形、米字形的横截面上有多个筋板交叉的形状结构。实际应用中，希望杆线结构200在哪个方向刚度高或者低，可对杆线结构200进行初始方位的调整，以达到在对应位置上刚度的需求。杆线结构200的横截面形状也可以根据需要进行适当的调整变化。

实施例3中，如图6所示，所述机体外壳400为球形，多个杆线收放电机100安装在机体外壳400上，杆线收放电机100对应的绕接件300安装于机体外壳400内部。如图7所示，所述配接件500包含构型件530，所述构型件530优选为薄膜件531，例如弹性薄膜件或柔性薄膜件，实际应用中还可以是其他大面积质量比材料件或大体积质量比材料件。多个并行设置的杆线收放电机100对应的杆线结构200连接至构型件530上，通过对不同杆线收放电机100的控制，杆线结构200伸出的角度与长度的不同，可以将构型件530撑开成不同的形状结构。对于弹性薄膜件，可以通过自身的弹性变形来适应撑开；对于柔性薄膜件，可先折叠好，再通过杆线结构200撑开。

例如：如图8所示，所述构型件530为方形结构；如图9所示，所述构型件530为动态变形面结构，通过对杆线收放电机100的进一步控制，可以实现动态变形面结构对于目标的追踪或者随着时间进行角度或形状的变化，而且在同一个机体外壳400上，可以存在一个或多个动态变形面结构。同样地，如果动态变形面结构作为太阳能板，也可以对太阳进行追踪。如图10所示，所述杆线收放电机100驱动杆线结构200将构型件530撑成密封的球形结构。当然，上面只是对构型件530形成的外形的几种常见情况进行描述，通过杆线收放电机100的控制，还可以将构型件530支撑形成各种形状的结构。

进一步优选地，多个杆线收放电机100同时存在并联与串联的情况，在串联结构下提升展开长度的同时，通过并联结构提高支撑强度。另外，串联的结构，可以通过对配接件500的合理设计，将构型件530撑开形成一维或多维的递接阵列结构，例如，一个杆线结构200的末端同时安装有安装架510与构型件530，安装架510上的另一个杆线结构200的末端也安装有构型件530，完成展开后，在径向方向上形成两层构型件530，若反应在图10所示的球形结构上，就是以接力的方式，一层球套上另一层球上。同样的，其他形状的构型件530也可以整数倍的形式展开。

进一步地，所述配接件500还可以包含单元展开件，单元展开件实质上也可以看做一个独立的展开机构。例如，在本发明提供的展开机构的主体进行完全展开后，形成了一个球形结构，其中的一个或多个杆线结构200将末端设置的单元展开件撑向远端，单元展开件可以再进行递接式的展开，形成另一个球形结构。同样的，对于其他形状的结构也是如此；而且，单元展开件展开后的形状与展开机构的主体展开后的形状还可以是不一样的。多个单元展开件可以形成串联和/或并联形式的多级构造，实际应用中，单元展开件按照级别顺序，一级一级直至全部打开。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种杆线收放电机，其特征在于，包含输运机构(110)与箝位机构(120)，所述箝位机构(120)能够在释放状态与锁合状态这两种状态之间转换：

所述释放状态下，被输送的杆线结构(200)相对箝位机构(120)能够在沿轴向两个方向的全部方向上运动；所述锁合状态下，所述杆线结构(200)相对箝位机构(120)位置被锁死，或者杆线结构(200)仅能相对箝位机构(120)在沿轴向两个方向上的其中一个方向上运动；

一个或多个箝位机构(120)中包含有随动箝位组件(130)；

所述输运机构(110)包含输运驱动件(111)与输运执行件(112)，随动箝位组件(130)安装在输运执行件(112)上；输运驱动件(111)驱动输运执行件(112)与随动箝位组件(130)运动。

2.根据权利要求1所述的杆线收放电机，其特征在于，箝位机构(120)包含箝位支撑件(121)、箝位加力件(122)以及箝位执行件(123)；

所述箝位支撑件(121)中设置有箝位孔，箝位加力件(122)与箝位执行件(123)安装在箝位孔中，箝位孔的孔壁面上形成有箝位面；所述杆线结构(200)在长度延伸方向上到达箝位孔中。

3.根据权利要求2所述的杆线收放电机，其特征在于，还包含防护壳体(150)，所述防护壳体(150)中设置有导向开孔(151)，导向开孔(151)内部空间形成容纳空间，所述输运执行件(112)与随动箝位组件(130)均滑动安装在容纳空间中。

4.根据权利要求3所述的杆线收放电机，其特征在于，所述防护壳体(150)上还设置有第一开孔(152)与第二开孔(153)，杆线结构(200)在长度延伸方向上依次穿过第二开孔(153)、导向开孔(151)、第一开孔(152)，且杆线结构(200)在长度延伸方向上穿设至随动箝位组件(130)中；

所述输运执行件(112)的径向最大长度小于导向开孔(151)的内径，大于第一开孔(152)与第二开孔(153)的内径。

5.根据权利要求3所述的杆线收放电机，其特征在于，多个箝位机构(120)中还包含有扣向箝位组件(140)，所述扣向箝位组件(140)紧固连接或者一体成型在防护壳体(150)上。

6.根据权利要求5所述的杆线收放电机，其特征在于，多个扣向箝位组件(140)中包含有第一箝位组件(141)与第二箝位组件(142)，第一箝位组件(141)、第二箝位组件(142)分别位于随动箝位组件(130)沿滑动方向的两端。

7.一种展开机构，其特征在于，包含杆线结构(200)与权利要求1至6中任一项所述的杆线收放电机(100)，

所述杆线结构(200)配设有绕接件(300)，杆线结构(200)沿长度延伸方向的一端缠绕在绕接件(300)上，另一端穿设至杆线收放电机(100)中。

8.根据权利要求7所述的展开机构，其特征在于，所述展开机构还包含机体外壳(400)，所述杆线收放电机(100)安装在机体外壳(400)上；

当存在多个杆线收放电机(100)时，多个所述杆线收放电机(100)串联和/或并联连接。

9.根据权利要求8所述的展开机构，其特征在于，所述杆线结构(200)的另一端上连接有配接件(500)，杆线结构(200)的另一端穿过杆线收放电机(100)后与配接件(500)相连；

所述配接件(500)包含以下任一种或任多种结构：安装架(510)、结构约束变形件(520)、构型件(530)、单元展开件。

10.根据权利要求9所述的展开机构，其特征在于，所述杆线结构(200)包含横截面为以下任一种或任多种形状的杆线结构：柱形、管型、片形、多筋交叉形、多边形；

构型件(530)安装在杆线结构(200)上，构型件(530)被杆线结构(200)撑开成以下任一种或任多种结构：平面形结构、动态变形面结构、球形结构、递接阵列结构。

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