CN111332457A - 用于机翼的驱动结构以及飞行器 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于机翼的驱动结构，所述机翼包括本体(200)，以及分别与所述本体(200)连接的第一部分(300)、第二部分(400)，所述驱动结构包括：第一驱动件(500)，与所述本体(200)连接；传动结构(600)，所述传动结构(600)与所述第一驱动件(500)、所述第一部分(300)和所述第二部分(400)连接；其中，在所述第一驱动件(500)的驱动下，所述传动结构(600)能够带动所述第一部分(300)和所述第二部分(400)以相同的角速度相对于所述本体(200)转动。本公开还提供了一种飞行器。

Description

用于机翼的驱动结构以及飞行器

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，更具体地，涉及一种用于机翼的驱动结构以及一种飞行器。

背景技术

随着物流行业的快速发展，飞行器广泛应用于各个领域，例如无人机广泛应用于物流、侦查、巡航等。飞行器通常通过控制升降舵面的转动来控制飞行器的飞行姿态，例如，飞行器的升降舵面为多片式舵面时，通常需要控制多个舵面以相同的角速度同步偏转。因此，如何实现飞行器的多个舵面同步偏转成为亟需解决的问题。

在实现本发明构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有技术中通常通过多个操纵装置分别控制多个舵面实现同步偏转，但该方式的多个操纵装置因材料、工艺等条件存在差异，难以实现准确控制多个舵面同步偏转，且多个操纵装置造成飞行器的整体重量大。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于机翼的驱动结构。

本公开提供了一种用于机翼的驱动结构，所述机翼包括本体，以及分别与所述本体连接的第一部分、第二部分，所述驱动结构包括第一驱动件、传动结构。其中，第一驱动件与所述本体连接，所述传动结构与所述第一驱动件、所述第一部分和所述第二部分连接，其中，在所述第一驱动件的驱动下，所述传动结构能够带动所述第一部分和所述第二部分以相同的角速度相对于所述本体转动。

根据本公开的实施例，上述传动结构包括：第一连杆结构、第二连杆结构、第三连杆结构。其中，第一连杆结构与所述第一驱动件以及所述第一部分连接，第二连杆结构与所述第一连杆结构连接，第三连杆结构与所述第二连杆结构以及所述第二部分连接，其中，在所述第一驱动件的驱动下，所述第一连杆结构带动所述第一部分以第一角速度相对于所述本体转动，所述第一连杆结构带动所述第二连杆结构转动，所述第二连杆结构带动所述第三连杆结构转动，以此带动与所述第三连杆结构连接的所述第二部分以所述第一角速度相对于所述本体转动。

根据本公开的实施例，上述第一连杆结构包括：第一摇臂、第一推杆、第一连杆、第一连接件。其中，第一摇臂与所述第一驱动件连接，第一推杆与所述第一摇臂以及所述第二连杆结构连接，第一连杆与所述第一推杆连接，第一连接件与所述第一连杆以及所述第一部分连接，其中，所述第一连接件与所述第一连杆的连接处至所述第一连接件与所述第一部分的连接处的距离与所述第一摇臂的长度相等。

根据本公开的实施例，上述第一连杆结构还包括：转接件，其中，所述第一推杆通过所述转接件与所述第一连杆以及所述第二连杆结构连接。

根据本公开的实施例，上述在所述第一驱动件的驱动下，所述第一连杆结构带动所述第一部分以第一角速度相对于所述本体转动，包括：所述第一驱动件能够驱动所述第一摇臂以所述第一角速度相对于所述本体转动，所述第一摇臂带动所述第一推杆运动，所述第一推杆带动所述第一连杆运动，所述第一连杆带动所述第一连接件转动，以此带动与所述第一连接件连接的所述第一部分以所述第一角速度相对于所述本体转动。

根据本公开的实施例，上述第二连杆结构包括：第二摇臂、扭力管。其中，第二摇臂与所述第一连杆结构连接，所述扭力管的第一端与所述第二摇臂连接，所述扭力管的第二端与所述第三连杆结构连接，其中，所述第二摇臂在所述第一连杆结构的带动下，带动所述扭力管以所述第一角速度相对于所述本体转动，所述扭力管带动所述第三连杆结构相对于所述本体转动。

根据本公开的实施例，上述第三连杆结构包括：第三摇臂、第二推杆、第二连接件。其中，第三摇臂与所述第二连杆结构连接，第二推杆与所述第三摇臂连接，第二连接件与所述第二推杆以及所述第二部分连接，其中，所述第三摇臂在所述第二连杆结构的带动下以所述第一角速度相对于所述本体转动，所述第三摇臂带动所述第二推杆运动，所述第二推杆带动所述第二连接件运动，以此带动与所述第二连接件连接的所述第二部分以所述第一角速度相对于所述本体转动。

根据本公开的实施例，上述第二摇臂的长度与所述第三摇臂的长度相等。

根据本公开的实施例，上述机翼还包括：第三部分，所述第三部分设置于所述第一部分和所述第二部分之间。所述驱动结构还包括：第二驱动件、第四连杆结构。其中，第二驱动件与所述本体连接，第四连杆结构与所述第二驱动件以及所述第三部分连接，其中，所述第二驱动件能够驱动第四连杆结构运动，以带动与所述第四连杆结构连接的所述第三部分以第二角速度相对于所述本体转动。

根据本公开的实施例，上述第四连杆结构包括：第四摇臂、第三推杆、第三连接件。其中，第四摇臂与所述第二驱动件连接，第三推杆与所述第四摇臂连接，第三连接件与所述第三推杆以及所述第三部分连接，其中，所述第四摇臂在所述第二驱动件的驱动下以所述第二角速度相对于所述本体转动，所述第四摇臂带动所述第三推杆运动，所述第三推杆带动所述第三连接件运动，以此带动与所述第三连接件连接的所述第三部分以所述第二角速度相对于所述本体转动。

本公开的另一方面提供了一种飞行器，包括：机身，机翼，连接于所述机身，以及如上所述的用于所述机翼的驱动结构。

通过本公开实施例的结构，可以至少部分地解决现有技术中通常通过多个操纵装置分别控制多个舵面实现同步偏转，但该方式的多个操纵装置因材料、工艺等条件存在差异，难以实现准确控制多个舵面同步偏转，且多个操纵装置造成飞行器的整体重量大的问题，并因此实现了准确控制多个舵面以相同的角速度同步偏转的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的机翼结构的应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的用于机翼的驱动结构的结构示意图；以及

图3示意性示出了根据本公开实施例的驱动结构的传动原理示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

本公开提供了一种用于机翼的驱动结构，该机翼包括本体，以及分别与本体连接的第一部分、第二部分，驱动结构包括第一驱动件、传动结构。其中，第一驱动件与本体连接，传动结构与第一驱动件、第一部分和第二部分连接，其中，在第一驱动件的驱动下，传动结构能够带动第一部分和第二部分以相同的角速度相对于本体转动。

图1示意性示出了根据本公开实施例的机翼结构的应用场景。

如图1所示，本公开实施例的应用场景100的包括机翼结构，例如该机翼结构包括第一部分300、第二部分400、第三部分700。

根据本公开的实施例，该机翼结构例如可以包括多片式升降舵面，第一部分300、第二部分400、第三部分700为分别连接于机翼结构的不同舵面，第三部分700位于第一部分300和第二部分400之间。

其中，该不同的舵面在机翼结构的驱动结构的驱动下能够转动。例如，第一部分300或者第二部分400能够在一个驱动结构的驱动下以相同的角速度ω₁偏转。具体地，驱动结构例如与第一部分300以及第二部分400连接，在驱动结构能够同时驱动第一部分300和第二部分400以角速度ω₁偏转，以此实现通过一个驱动结构驱动第一部分300和第二部分400同时偏转。

其中，位于第一部分300和第二部分400之间的第三部分700例如可以在其他驱动结构的驱动下以角速度ω₂偏转，即，该第三部分700与第一部分300和第二部分400的转动角速度不同。

本公开实施例的第一部分300和第二部分400能够在与之连接的驱动结构的驱动下以相同的角速度转动，实现了准确控制多个舵面以相同的角速度同步偏转。

图2示意性示出了根据本公开实施例的用于机翼的驱动结构的结构示意图。

如图2所示，本公开实施例的驱动结构能够用于机翼，例如用于驱动无人机的机翼升降舵，其中，机翼包括本体200，以及分别与本体200连接的第一部分300、第二部分400。

其中，本体200例如可以是机翼中固定于飞行器机身的部分，该本体200可以包括梁结构，例如本体200包括第一梁结构210、第二梁结构220等等。

根据本公开实施例，第一部分300例如为机翼结构的其中一个舵面，第二部分400例如为机翼结构的另一个舵面，该第一部分300和第二部分400例如可转动地连接于本体200。

根据本公开实施例，驱动结构包括：第一驱动件500以及传动结构600。

在本公开实施例中，第一驱动件500与本体200连接，传动结构600，传动结构600与第一驱动件500、第一部分300和第二部分400连接。

其中，第一驱动件500例如为舵机，该舵机通过舵机支座510固定于第一梁结构210，该舵机的作为提供动力的结构，能够驱动与之连接的其他结构运动。

传动结构600作为连接第一驱动件500以及第一部分300和第二部分400的中间结构，该传动结构600的一端固定于第一驱动件500，另一端固定于第一部分300，再一端固定于第二部分400，实现在第一驱动件500的驱动下，第一部分300和第二部分400同时转动。

具体地，在第一驱动件500的驱动下，传动结构600能够带动第一部分300和第二部分400以相同的角速度相对于本体200转动。即，在第一驱动件500的驱动下，第一部分300和第二部分400以相同的角速度ω₁相对本体200转动。

根据本公开实施例，传动结构600包括：第一连杆结构610、第二连杆结构620、第三连杆结构630。

其中，第一连杆结构610，与第一驱动件500以及第一部分300连接。

在本公开实施例中，第一连杆结构610的一端固定于第一驱动件500，另一端固定于第一部分300，以在第一驱动件500的驱动下，实现第一驱动件500带动第一连杆结构610运动，以实现带动与第一连杆结构610连接的第一部分300相对本体200转动。

其中，第二连杆结构620，与第一连杆结构610连接。

在本公开实施例中，第二连杆结构620的一端与第一连杆结构610连接，实现在第一连杆结构610运动的情况下下，带动第二连杆结构620运动。

其中，第三连杆结构630，与第二连杆结构620以及第二部分400连接。

在本公开实施例中，第三连杆结构630的一端固定于第二连杆结构620，另一端固定于第二部分400，实现在第二连杆结构620运动的情况下，带动与之连接的第三连杆结构630转动，以此带动与第三连杆结构630连接的第二部分400相对于本体200转动，即，第一部分300和第二部分400能够在第一驱动件500的驱动下以相同的角速度ω₁相对本体200转动。

更具体地，在第一驱动件500的驱动下，第一连杆结构610带动第一部分300以第一角速度ω₁相对于本体200转动，第一连杆结构610带动第二连杆结构620转动，第二连杆结构620带动第三连杆结构630转动，以此带动与第三连杆结构630连接的第二部分400以第一角速度ω₁相对于本体200转动。

通过本公开实施例的用于机翼的驱动结构，该驱动结构能够同时驱动与之连接的第一部分和第二部分以相同的角速度转动，实现准确控制机翼的多个舵面同步偏转，即，通过一个舵机即可控制第一部分和第二部分同时偏转，不仅满足控制飞行器飞行姿态，还相应减少了结构数量，减小了飞行器的整体重量。

以下对第一连杆结构610的具体结构做出描述。

根据本公开的实施例，第一连杆结构610包括：第一摇臂611、第一推杆612、第一连杆613、第一连接件614。

在本公开实施例中，第一摇臂611，与第一驱动件500连接。例如第一摇臂611与舵机固定连接，在舵机的作用下第一摇臂611能够转动。

在本公开实施例中，第一推杆612，与第一摇臂611以及第二连杆结构620连接。其中，第一推杆612例如与第一摇臂611铰接，在第一摇臂611转动时，能够带动与之铰接的第一推杆612运动。

在本公开实施例中，第一连杆613，与第一推杆612连接。其中，第一连杆613与第一推杆612连接，在第一推杆612运动时，带动与之连接的第一连杆613运动。

在本公开实施例中，第一连接件614，与第一连杆613以及第一部分300连接。其中，第一连接件614例如可以是耳片结构，该第一连接件614的一端与第一连杆613铰接，另一端例如固定于第一部分300。

其中，第一连接件614与第一连杆613的连接处至第一连接件614与第一部分300的连接处的距离与第一摇臂611的长度相等。换言之，第一连接件614与第一摇臂611的等效长度相等，实现第一连杆结构610构成平行四边形的四连杆机构。

在本公开实施例中，第一连杆结构610还包括：转接件615，其中，第一推杆612通过转接件615与第一连杆613以及第二连杆结构620连接。

其中，转接件615的一端与第一推杆612连接，另一端与第一连杆613连接，再一端与第二连杆结构620连接。

具体地，转接件615可以包括转接头6151以及第一支耳6152，其中，第一支耳6152一端与第一推杆612连接，另一端与第一连杆613连接，转接头6151一端与第一支耳6152连接，另一端与第二连杆结构620连接。

其中，在第一驱动件500的驱动下，第一连杆结构610带动第一部分300以第一角速度ω₁相对于本体200转动，包括：第一驱动件500能够驱动第一摇臂611以第一角速度ω₁相对于本体200转动，第一摇臂611带动第一推杆612运动，第一推杆612带动第一连杆613运动，第一连杆613带动第一连接件614转动，以此带动与第一连接件614连接的第一部分300以第一角速度ω₁相对于本体200转动。

以下对第二连杆结构620的具体结构做出描述。

根据本公开的实施例，第二连杆结构620包括：第二摇臂621、扭力管622。

根据本公开实施例，第二摇臂621，与第一连杆结构610连接。例如，第二摇臂621固定于第一连杆结构610的转接件615。

在本公开实施例中，扭力管622，扭力管622的第一端与第二摇臂621连接，扭力管622的第二端与第三连杆结构630连接。

其中，扭力管622例如可转动地连接与本体200，即，扭力管622的第一端通过衬套623可转动地连接于轴承支座624，扭力管622的第二端可转动地连接于轴承支座625，其中，轴承支座624、625固定于本体200。第一连杆结构610在第一驱动件500的带动下运动时，该第一连杆结构610将旋转运动传递给第二摇臂621。

在本公开实施例中，其中，第二摇臂621在第一连杆结构610的带动下，带动扭力管622以第一角速度相对于本体200转动，扭力管622带动第三连杆结构630相对于本体200转动。

其中，第二摇臂621通过旋转带动扭力管622转动，即带动扭力管622以第一角速度ω₁相对本体200转动，以此带动与扭力管622连接的第三连杆结构630相对于本体200转动。

即，扭力管622一端与第二摇臂621固定连接，另一端与第三连杆结构630固定连接，使得第二摇臂621和第三连杆结构630保持同步旋转运动。

以下对第三连杆结构630的具体结构做出描述。

根据本公开的实施例，第三连杆结构630包括：第三摇臂631、第二推杆632、第二连接件633。

在本公开实施例中，第三摇臂631，与第二连杆结构620连接。例如，第三摇臂631固定于第二连杆结构620的扭力管622的第二端。

在本公开实施例中，第二推杆632，与第三摇臂631连接。其中，第二推杆632例如与第三摇臂631铰接，例如第二推杆632通过第二支耳634与第三摇臂631铰接，在第三摇臂631转动时，能够带动与之铰接的第二推杆632运动。

在本公开实施例中，第二连接件633，与第二推杆632以及第二部分400连接。其中，第二连接件633例如可以是耳片结构，该第二连接件633的一端与第二推杆632铰接，另一端例如固定于第二部分400。

其中，第三摇臂631在第二连杆结构620的带动下以第一角速度ω₁相对于本体200转动，第三摇臂631带动第二推杆632运动，第二推杆632带动第二连接件633运动，以此带动与第二连接件633连接的第二部分400以第一角速度ω₁相对于本体200转动。

在本公开实施例中，第二摇臂621的长度与第三摇臂631的长度相等。即，第二摇臂621和第三摇臂631有效尺寸设计为等长，在第二摇臂621转动时，能够通过第三摇臂631推动与第二连接件633固定连接的第二部分400以相同角速度ω₁偏转。

根据本公开实施例，机翼还包括：第三部分700，第三部分700设置于第一部分300和第二部分400之间。

其中，该第三部分700例如为机翼结构的其中一个舵面，该第三部分700位于第一部分300和第二部分400之间，该第三部分700与第一部分300以及第二部分400之间彼此不相连。

根据本公开实施例，驱动结构还包括：第二驱动件800、第四连杆结构900。

在本公开实施例中，第二驱动件800，与本体200连接。

其中，第二驱动件800例如为舵机，该舵机通过舵机支座810固定于第二梁结构220，该舵机的作为提供动力的结构，能够驱动与之连接的其他结构运动。

在本公开实施例中，第四连杆结构900，与第二驱动件800以及第三部分700连接。

在本公开实施例中，第四连杆结构900的一端固定于第二驱动件800，另一端固定于第三部分700，以在第二驱动件800的驱动下，实现第二驱动件800带动第四连杆结构900运动，以实现带动与第四连杆结构900连接的第三部分700相对本体200转动。

即，第二驱动件800能够驱动第四连杆结构900运动，以带动与第四连杆结构900连接的第三部分700以第二角速度ω2相对于本体200转动。

以下对第四连杆结构900的具体结构做出描述。

根据本公开的实施例，第四连杆结构900包括：第四摇臂910、第三推杆920、第三连接件930。

在本公开实施例中，第四摇臂910，与第二驱动件800连接。例如第四摇臂910与舵机固定连接，在舵机的作用下第四摇臂910能够转动。

在本公开实施例中，第三推杆920，与第四摇臂910连接。其中，第三推杆920例如与第四摇臂910铰接，在第四摇臂910转动时，能够带动与之铰接的第三推杆920运动。

在本公开实施例中，第三连接件930，与第三推杆920以及第三部分700连接。其中，第三连接件930例如可以是耳片结构，该第三连接件930的一端与第三推杆920铰接，另一端例如固定于第三部分700。

其中，第三连接件930与第三推杆920的连接处至第三连接件930与第三部分700的连接处的距离与第四摇臂910的长度相等。换言之，第三连接件930与第四摇臂910的等效长度相等，实现第四连杆结构900构成平行四边形的四连杆机构。

其中，第四摇臂910在第二驱动件800的驱动下以第二角速度ω₂相对于本体200转动，第四摇臂910带动第三推杆920运动，第三推杆920带动第三连接件930运动，以此带动与第三连接件930连接的第三部分700以第二角速度ω₂相对于本体200转动。

图3示意性示出了根据本公开实施例的驱动结构的传动原理示意图。

如图3所示，该机翼结构的传动原理主要采用空间“连杆机构”传动方式。

其中，第一摇臂611、第一连接件614、第二摇臂621、第三摇臂631、第二连接件633等效长度相等，其中，第三连接件930和第四摇臂910等效长度相等。

第一驱动件500(舵机)布置在第一部分300(舵面)一侧，第一驱动件500的输出端与第一摇臂611固定连接，将旋转运动转化成第一推杆612和第一连杆613以速度v1的直线运动，进而推动与第一连接件614固定连接的第一部分300(舵面)以角速度ω₁偏转。

其中，转接头6151一端与第一推杆612铰接，另一端与第二摇臂621固定连接，故可以将第一驱动件500(舵机)的旋转输出传递给第二摇臂621。

扭力管622两端分别与等长度的第二摇臂621和第三摇臂631固定连接，使第二摇臂621和第三摇臂631保持同步偏转，从而推动与第二连接件633固定连接的第二部分400(舵面)以相同角速度ω₁偏转。

第二驱动件800通过驱动与其固定连接的第四摇臂910旋转，第四摇臂910与第三推杆920铰接，以推动第三推杆920以速度v₂前后摆动，进而操纵与第三连接件930固定连接的第三部分700以角速度ω₂偏转。

本公开实施例的摇臂、推杆、连杆、摇臂、转接件等的轻量化结构从整体上减轻了机翼的整体重量，此外，扭力管和第二摇臂和第三摇臂的连接方式还可采用螺纹结构或榫卯结构。

本公开实施例采取紧凑型驱动设计，兼顾货运无人机在三片式升降舵操纵过程中对左右升降舵面(第一部分和第二部分)同步偏转使用需求，基于平行四边形“四杆机构”传动方式，即，本公开的基于两套操纵机构驱动三片升降舵面的驱动结构，尤其适用于中小型固定翼货运无人机。

本公开实施例的机翼结构包括三片升降舵面，在满足功性能的前提下，尽量减少结构件数量，以最大限度为整个机翼结构进行减重，例如，通过摇臂、推杆、连杆、摇臂、转接件等的轻量化结构设计及与扭力管的连接方式使得机翼结构的重量轻量化。

本公开另一实施例提供了一种飞行器，该飞行器包括：机身、机翼、以及根据图2的用于机翼的驱动结构。其中，机翼连接于机身。

根据本公开的实施例，上述机翼包括本体200，以及分别与本体200连接的第一部分300、第二部分400，驱动结构包括第一驱动件500、传动结构600。其中，第一驱动件500与本体200连接，传动结构600与第一驱动件500、第一部分300和第二部分400连接，其中，在第一驱动件500的驱动下，传动结构600能够带动第一部分300和第二部分400以相同的角速度相对于本体200转动。

根据本公开的实施例，上述传动结构600包括：第一连杆结构610、第二连杆结构620、第三连杆结构630。其中，第一连杆结构610与第一驱动件500以及第一部分300连接，第二连杆结构620与第一连杆结构610连接，第三连杆结构630与第二连杆结构620以及第二部分400连接，其中，在第一驱动件500的驱动下，第一连杆结构610带动第一部分300以第一角速度相对于本体200转动，第一连杆结构610带动第二连杆结构620转动，第二连杆结构620带动第三连杆结构630转动，以此带动与第三连杆结构630连接的第二部分400以第一角速度相对于本体200转动。

根据本公开的实施例，上述第一连杆结构610包括：第一摇臂611、第一推杆612、第一连杆613、第一连接件614。其中，第一摇臂611与第一驱动件500连接，第一推杆612与第一摇臂611以及第二连杆结构620连接，第一连杆613与第一推杆612连接，第一连接件614与第一连杆613以及第一部分300连接，其中，第一连接件614与第一连杆613的连接处至第一连接件614与第一部分300的连接处的距离与第一摇臂611的长度相等。

根据本公开的实施例，上述第一连杆结构610还包括：转接件615，其中，第一推杆612通过转接件615与第一连杆613以及第二连杆结构620连接。

根据本公开的实施例，上述在第一驱动件500的驱动下，第一连杆结构610带动第一部分300以第一角速度相对于本体200转动，包括：第一驱动件500能够驱动第一摇臂611以第一角速度相对于本体200转动，第一摇臂611带动第一推杆612运动，第一推杆612带动第一连杆613运动，第一连杆613带动第一连接件614转动，以此带动与第一连接件614连接的第一部分300以第一角速度相对于本体200转动。

根据本公开的实施例，上述第二连杆结构620包括：第二摇臂621、扭力管622。其中，第二摇臂621与第一连杆结构610连接，扭力管622的第一端与第二摇臂621连接，扭力管622的第二端与第三连杆结构630连接，其中，第二摇臂621在第一连杆结构610的带动下，带动扭力管622以第一角速度相对于本体200转动，扭力管622带动第三连杆结构630相对于本体200转动。

根据本公开的实施例，上述第三连杆结构630包括：第三摇臂631、第二推杆632、第二连接件633。其中，第三摇臂631与第二连杆结构620连接，第二推杆632与第三摇臂631连接，第二连接件633与第二推杆632以及第二部分400连接，其中，第三摇臂631在第二连杆结构620的带动下以第一角速度相对于本体200转动，第三摇臂631带动第二推杆632运动，第二推杆632带动第二连接件633运动，以此带动与第二连接件633连接的第二部分400以第一角速度相对于本体200转动。

根据本公开的实施例，上述第二摇臂621的长度与第三摇臂631的长度相等。

根据本公开的实施例，上述机翼还包括：第三部分700，第三部分700设置于第一部分300和第二部分400之间。驱动结构还包括：第二驱动件800、第四连杆结构900。其中，第二驱动件800与本体200连接，第四连杆结构900与第二驱动件800以及第三部分700连接，其中，第二驱动件800能够驱动第四连杆结构900运动，以带动与第四连杆结构900连接的第三部分700以第二角速度相对于本体200转动。

根据本公开的实施例，上述第四连杆结构900包括：第四摇臂910、第三推杆920、第三连接件930。其中，第四摇臂910与第二驱动件800连接，第三推杆920与第四摇臂910连接，第三连接件930与第三推杆920以及第三部分700连接，其中，第四摇臂910在第二驱动件800的驱动下以第二角速度相对于本体200转动，第四摇臂910带动第三推杆920运动，第三推杆920带动第三连接件930运动，以此带动与第三连接件930连接的第三部分700以第二角速度相对于本体200转动。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (11)

1.一种用于机翼的驱动结构，所述机翼包括本体(200)，以及分别与所述本体(200)连接的第一部分(300)、第二部分(400)，所述驱动结构包括：

第一驱动件(500)，与所述本体(200)连接；

传动结构(600)，所述传动结构(600)与所述第一驱动件(500)、所述第一部分(300)和所述第二部分(400)连接；

其中，在所述第一驱动件(500)的驱动下，所述传动结构(600)能够带动所述第一部分(300)和所述第二部分(400)以相同的角速度相对于所述本体(200)转动。

2.根据权利要求1所述的驱动结构，其中，所述传动结构(600)包括：

第一连杆结构(610)，与所述第一驱动件(500)以及所述第一部分(300)连接；

第二连杆结构(620)，与所述第一连杆结构(610)连接；

第三连杆结构(630)，与所述第二连杆结构(620)以及所述第二部分(400)连接，

其中，在所述第一驱动件(500)的驱动下，所述第一连杆结构(610)带动所述第一部分(300)以第一角速度相对于所述本体(200)转动，所述第一连杆结构(610)带动所述第二连杆结构(620)转动，所述第二连杆结构(620)带动所述第三连杆结构(630)转动，以此带动与所述第三连杆结构(630)连接的所述第二部分(400)以所述第一角速度相对于所述本体(200)转动。

3.根据权利要求2所述的驱动结构，其中，所述第一连杆结构(610)包括：

第一摇臂(611)，与所述第一驱动件(500)连接；

第一推杆(612)，与所述第一摇臂(611)以及所述第二连杆结构(620)连接；

第一连杆(613)，与所述第一推杆(612)连接；

第一连接件(614)，与所述第一连杆(613)以及所述第一部分(300)连接，

其中，所述第一连接件(614)与所述第一连杆(613)的连接处至所述第一连接件(614)与所述第一部分(300)的连接处的距离与所述第一摇臂(611)的长度相等。

4.根据权利要求3所述的驱动结构，其中：

所述第一连杆结构(610)还包括：转接件(615)，

其中，所述第一推杆(612)通过所述转接件(615)与所述第一连杆(613)以及所述第二连杆结构(620)连接。

5.根据权利要求3所述的驱动结构，其中，所述在所述第一驱动件(500)的驱动下，所述第一连杆结构(610)带动所述第一部分(300)以第一角速度相对于所述本体(200)转动，包括：

所述第一驱动件(500)能够驱动所述第一摇臂(611)以所述第一角速度相对于所述本体(200)转动，所述第一摇臂(611)带动所述第一推杆(612)运动，所述第一推杆(612)带动所述第一连杆(613)运动，所述第一连杆(613)带动所述第一连接件(614)转动，以此带动与所述第一连接件(614)连接的所述第一部分(300)以所述第一角速度相对于所述本体(200)转动。

6.根据权利要求2所述的驱动结构，其中，所述第二连杆结构(620)包括：

第二摇臂(621)，与所述第一连杆结构(610)连接；

扭力管(622)，所述扭力管(622)的第一端与所述第二摇臂(621)连接，所述扭力管(622)的第二端与所述第三连杆结构(630)连接，

其中，所述第二摇臂(621)在所述第一连杆结构(610)的带动下，带动所述扭力管(622)以所述第一角速度相对于所述本体(200)转动，所述扭力管(622)带动所述第三连杆结构(630)相对于所述本体(200)转动。

7.根据权利要求2所述的驱动结构，其中，所述第三连杆结构(630)包括：

第三摇臂(631)，与所述第二连杆结构(620)连接；

第二推杆(632)，与所述第三摇臂(631)连接；

第二连接件(633)，与所述第二推杆(632)以及所述第二部分(400)连接，

其中，所述第三摇臂(631)在所述第二连杆结构(620)的带动下以所述第一角速度相对于所述本体(200)转动，所述第三摇臂(631)带动所述第二推杆(632)运动，所述第二推杆(632)带动所述第二连接件(633)运动，以此带动与所述第二连接件(633)连接的所述第二部分(400)以所述第一角速度相对于所述本体(200)转动。

8.根据权利要求7所述的驱动结构，其中，所述第二摇臂(621)的长度与所述第三摇臂(631)的长度相等。

9.根据权利要求1所述的驱动结构，其中：

所述机翼还包括：第三部分(700)，所述第三部分(700)设置于所述第一部分(300)和所述第二部分(400)之间；

所述驱动结构还包括：

第二驱动件(800)，与所述本体(200)连接；

第四连杆结构(900)，与所述第二驱动件(800)以及所述第三部分(700)连接，

其中，所述第二驱动件(800)能够驱动第四连杆结构(900)运动，以带动与所述第四连杆结构(900)连接的所述第三部分(700)以第二角速度相对于所述本体(200)转动。

10.根据权利要求9所述的驱动结构，其中，所述第四连杆结构(900)包括：

第四摇臂(910)，与所述第二驱动件(800)连接；

第三推杆(920)，与所述第四摇臂(910)连接；

第三连接件(930)，与所述第三推杆(920)以及所述第三部分(700)连接，

其中，所述第四摇臂(910)在所述第二驱动件(800)的驱动下以所述第二角速度相对于所述本体(200)转动，所述第四摇臂(910)带动所述第三推杆(920)运动，所述第三推杆(920)带动所述第三连接件(930)运动，以此带动与所述第三连接件(930)连接的所述第三部分(700)以所述第二角速度相对于所述本体(200)转动。

11.一种飞行器，包括：

机身；

机翼，连接于所述机身；以及

根据权利要求1～10中任一项所述的用于所述机翼的驱动结构。

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