CN111332287A - 一种驾驶辅助方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种驾驶辅助方法及系统，涉及智能驾驶技术领域，用于提升车辆的安全性。该方法包括：对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据；计算各个校验窗口的第一循环冗余校验CRC值；通过匹配各个校验窗口的第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与车辆的距离小于阈值距离且相对于车辆的速度大于阈值速度的物体；若是，则确定目标校验窗口中存在入侵物体；统计连续存在入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。本发明实施例用于检测并提醒车辆碰撞范围内的入侵物体。

Description

一种驾驶辅助方法及系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶辅助方法及系统。

背景技术

现代生活，车辆占据了非常重要的部分。在车辆的众多性能中，用户最为注重的性能为车辆的安全性，同时车辆的安全性也是车辆设计考虑的第一因素，更进一步的提升车辆的安全性是一个永恒的追求。

随着汽车信息及影音娱乐系统的丰富，驾乘人员及乘客往往沉浸在汽车形成的密闭空间内，当驾驶员及乘客沉浸在汽车形成的密闭空间内时，车载显示设备所显示的画面是驾驶员了解车辆状况最直观的方式。例如：在车辆行进或倒退的过程中，可通过行车记录仪所显示的画面或倒车影像设备所显示的画面获取周边环境信息，并基于周边环境信息进行驾驶操作。然而，由于驾驶员及乘客并不会一直关注车载显示设备所显示的画面，而且在关注车载显示设备所显示的画面的过程中，也无法实时关注车载显示设备所显示的画面的所有区域，因此驾驶员很可能无法通过车载显示设备所显示的画面发现入侵到车辆碰撞范围内的物体。在物体入侵到车辆可能碰撞范围内，但驾驶员并未通过车载显示设备所显示的画面发现入侵物体的情况下，车辆很可能会与入侵物体发生碰撞，造成事故，因此车辆的安全性还有待提高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种驾驶辅助方法及系统，用于提升车辆的安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种驾驶辅助方法，包括：

应用于辅助驾驶系统，所述方法包括：

对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：

获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，n为正整数；

基于所述各个校验窗口对应的图像数据计算各个校验窗口的第一循环冗余校验CRC值；

通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体；其中，当所述n＝1时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，当n≠1时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第n-1帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值；

若目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，则确定所述目标校验窗口中存在入侵物体；

统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述输出提醒信息包括：

在显示界面中突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，在获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据之前，所述方法还包括：

通过串行外设接口SPI的通信方式向所述辅助驾驶系统发送写入命令，以及将各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据写入所述辅助驾驶系统；

其中，所述各个校验窗口的窗口信息包括：校验窗口的识别码、校验窗口的位置、校验窗口的突出显示方式中的至少一个。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，预测所述入侵物体的移动轨迹；

基于所述入侵物体的移动轨迹控制所述车辆避让所述入侵物体和/或输出语音提示。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

第二方面，本发明实施例提供一种辅助驾驶系统，所述驾驶辅助系统包括：显示模组、与所述显示模组连接的循环冗余校验CRC芯片以及与所述CRC芯片连接的提醒输出装置；用于通过所述显示模组、所述CRC芯片以及所述提醒输出装置对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：

所述显示模组，用于获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，并发送至所述CRC芯片，n为正整数；

所述CRC芯片，用于基于各个校验窗口对应图像数据计算各个校验窗口的第一CRC值，通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，在目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体的情况下，确定所述目标校验窗口中存在入侵物体并向所述提醒输出装置发送指示信息，其中，当所述n＝1时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，当n≠1时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第n-1帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值；

所述提醒输出装置，用于基于所述CRC芯片发送的指示信息统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述提醒输出装置包括：所述显示模组；

所述显示模组，还用于在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，在显示界面中突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述系统还包括：连接所述显示模组的时序控制器；

所述时序控制器，用于在所述显示模组获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据之前，控制使能信号CSB为第一电平，以通过串行外设接口SPI的通信方式向所述显示模组发送写入命令，以及将各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据写入所述显示模组；

其中，所述各个校验窗口的窗口信息包括：校验窗口的识别码、校验窗口的位置、校验窗口的突出显示方式中的至少一个。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述系统还包括：连接所述显示模组的机车控制设备；

所述显示模组，还用于在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，预测所述入侵物体的移动轨迹；

所述时序控制器，还用于控制所述使能信号为第一电平，以使所述机车控制设备通过SPI的通信方式从所述显示模组中读取所述入侵物体的移动轨迹。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

本发明实施例提供的驾驶辅助方法对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：首先获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，然后基于所述各个校验窗口对应的图像数据计算各个校验窗口的第一CRC值，再通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，并在目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体的情况下，确定所述目标校验窗口中存在入侵物体，最后统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。由于本发明实施例提供的驾驶辅助方法可以通过车辆的车载图像采集设备采集的图像检测是否存在入侵物体，以及确认存在入侵物体时进行提醒，因此本发明实施例可以辅助驾驶员发现车辆碰撞范围内的入侵物体，进而提升车辆的安全性。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程图之一；

图2为本发明实施例提供的校验窗口的示意图；

图3为本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程图之二；

图4为本发明实施例提供的校验窗口的突出显示方式的示意图；

图5为本发明实施例提供的写入窗口信息和图像数据的信号时序图；

图6为本发明实施例提供的入侵物体移动轨迹的信号时序图；

图7为本发明实施例提供的窗口设置方式的示意图之一；

图8为本发明实施例提供的窗口设置方式的示意图之二；

图9为本发明实施例提供的辅助驾驶的系统的示意性结构图之一；

图10为本发明实施例提供的辅助驾驶的系统的示意性结构图之二；

图11为本发明实施例提供的显示模组的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别同步的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一接口和第二接口等是用于区别不同的接口，而不是用于描述接口的特定顺序。

在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。此外，在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

参照图1所示，本发明实施例提供一种驾驶辅助方法，应用于辅助驾驶系统，该方法包括对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下步骤S11-S15。

具体的，本发明实施例中在车载图像采集设备可以为行车记录仪、倒车影像、或者专门为本发明实施例设计的图像采集设备，本发明实施例对此不作限定，以可以对车辆的碰撞范围内进行图像采集为准。

S11、获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据。

其中，n为正整数。即，第n帧图像可以为车载图像采集设备采集的任一帧图像。

上述步骤S11中获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，具体可以包括：首先确定各个校验窗口所在位置和大小，然后根据各个校验窗口的位置和大小从第n帧图像数据中提取各个校验窗口对应的图像数据。

S12、基于所述各个校验窗口对应的图像数据计算各个校验窗口的第一循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)值。

示例性的，如图2所示，图2中以车载图像采集设备采集的图像的分辨率为1920x720为例示出，校验窗口20为矩形校验窗口，校验窗口20的一个对角点A的坐标为(X1，Y1),校验窗口20的另一个对角点B的坐标为(X2，Y2)，计算校验窗口20的第一CRC值，即为根据位于校验窗口20所覆盖的显示区域内的各个像素点对应的图像数据计算校验窗口20的第一CRC值。

S13、通过匹配各个校验窗口的第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体。

其中，当所述n＝1时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，当n≠1时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第n-1帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值。

即，在当前处理的图像为车载图像采集设备采集的第一帧图像时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，在当前处理的图像为车载图像采集设备采集的第一帧图像以外的其它图像时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第当前处理的图像的前一帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值。

具体的，各个校验窗口的第一CRC值和第二CRC值均是由图像数据计算获取的，因此随着图像数据的变化各个校验窗口的第一CRC值和第二CRC值均会产生响应的变化，根据相邻两帧图像的图像数据计算的CRC值的变化的量能够得出物体的运动距离，在结合相邻两帧图像的采集时间即可获取校验窗口中各个物体的运动速度。

需要说明的是，在获取校验窗口中各个物体的运动速度时，还可以获取物体在大地为参考系中的速度，当获取的物体速度为物体在大地参中的速度时，在算校验窗口的CRC值过程，无需参考车辆速度，但在根据物体的速度确定物体是否为入侵物体时需要将车辆的速度作为参考量调节阈值速度的大小。

在上述步骤S13中，若目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，则执行如下步骤S14。

S14、统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数。

示例性的，本发明实施例提供的驾驶辅助方法可以基于每一帧进行入侵物体检测，检测结果被传送到提醒输出装置并给提醒输出装置设定一个提醒输出的申报阈值，例如：申报阈值为2，则连续两帧检测到存在入侵物体，则输出提醒信息。

需要说明明的是，连续多帧图像存在所述入侵物体包括：入侵物体在连续多帧图像中位于同一校验窗口，例如：在第m帧图像和第m+1帧图像中入侵物体均位于校验窗口1中；也可以为：入侵物体在连续多帧图像中位于不同的校验窗口，例如：在第m帧图像中入侵物体位于校验窗口1中，在第m+1帧图像中入侵物体位于校验窗口2中。

在上述步骤S14中，若连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数，则执行如下步骤S15。

S15、输出提醒信息。

其中，所述提醒信息用于提醒所述车辆的碰撞范围内存在入侵物体。

由于车载图像采集设备采集的图像常常因为会受到颠簸、驾驶操作等的影响发生较大的变化，因此很可能出出现误检测，进而误触发提醒信息。本发明实施例提供的技术方案中，只有在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，才会输出提醒信息，因此本发明实施例可以在一定程度上防止误触发提醒信息。

参照图3所示，基于CRC值的使用过程，本发明实施例提供的驾驶辅助方法的流程可以包括：计算CRC值，CRC值比较、确定入侵物体以及提醒信息触发四个过程，其中，计算CRC值计算过程中需要将车载图像采集设备采集的图像数据、校验窗口的大小、位置和突出显示方式以及CRC模式作为参数输入；CRC值比较过程中需要将前一帧图像的CRC值和初始CRC值作为参数输入，提醒信息触发的过程中需要将计数器阈值(阈值帧数)作为参数输入。

本发明实施例提供的驾驶辅助方法对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：首先获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，然后基于所述各个校验窗口对应的图像数据计算各个校验窗口的第一CRC值，再通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，并在目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体的情况下，确定所述目标校验窗口中存在入侵物体，最后统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。由于本发明实施例提供的驾驶辅助方法可以通过车辆的车载图像采集设备采集的图像检测是否存在入侵物体，以及确认存在入侵物体时进行提醒，因此本发明实施例可以辅助驾驶员发现车辆碰撞范围内的入侵物体，进而提升车辆的安全性。

作为本发明实施例一种可选的实时方式，上述步骤S15中输出提醒信息包括：

在显示界面中突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域。

示例性的，参照图4所示，突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域的方式可以为：将所述目标校验窗口的边沿显示为红色，且将目标校验窗口的边沿的亮度调整为最大亮度。

需要说明的是，图4所示突出显示方式仅为本发明实施的一种示例，本发明并不限定于此，在上述实施例的基础上本发明实施例中还可以通过将目标校验窗口所在显示区域内的所有像素点的显示亮度提高亮度等方式来突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域，本发明实施例中对突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域的方式不作限定。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，在上述步骤S11(获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据)之前，本发明实施例提供的驾驶辅助方法还包括：

通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)的通信方式向所述辅助驾驶系统发送写入命令，以及将各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据写入所述辅助驾驶系统；

其中，所述各个校验窗口的窗口信息包括：校验窗口的识别码、校验窗口的位置、校验窗口的突出显示方式中的至少一个。

具体的，在获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据之前，设置校验窗口并将校验窗口信息写入辅助驾驶系统，是为了后续运行过程中基于校验窗口进行提取各个校验窗口对应的图像数据、基于所述各个校验窗口对应的图像数据计算各个校验窗口的CRC值，进而实现入侵物体的检测识别，各个校验窗口的窗口信息的设置和写入可以在车载显示设备出厂或者车机出厂时完成。

示例性的，校验窗口的大小和位置和通过校验窗口的一对对角点定义，例如：对于校验窗口1，其大小和位置可以通过校验窗口1的对角点(X1,Y1)和对角点(X2,Y2)定义为CRC_WIN1_X1/Y1和CRC_WIN1_X2/Y2，赋予寄存器位置，按照如下的方式进行位置标记：

CRC_WIN1_X1[1:0]＝{P01h_R1Ah[1:0],P01h_R1Bh[1:1]}

CRC_WIN1_Y1[1:0]＝{P01h_R1Ch[2:0],P01h_R1Dh[2:1]}

CRC_WIN1_X2[2:0]＝{P01h_R1Eh[1:0],P01h_R1Fh[1:1]}

CRC_WIN1_Y2[2:0]＝{P01h_G1Ah[2:0],P01h_R1Hh[2:1]}

其中，WIN1代表设置的校验窗口1，X1和Y1与X2和Y2分别代表校验窗口1的对角点的坐标，X1[1:0]代表校验窗口1的第一个对角点的横坐标的位置，“{}“内为寄存器地址，其P01h代表的地址是第一页中01h位置，在R1Ah[1:0]至R1Bh[1:1]去放置X1的坐标。R1Bh[1:1]是修正值，防止R1Ah[1:0]的错误。如下Y1/X2/Y2的方式以此类似，在此不再赘述。

图5为设置校验窗口之后，通过串行外设接口(Serial PeripheralInterface，SPI)通信方式写入各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据的时序控制方式。

如图5所示，CSB信号为使能信号，当CSB信号为低电平时，首先向驾驶辅助系统发送一个写入命令，在驾驶辅助系统接收到写入命令后，先在时钟信号(SCL)的上升沿依次写入设置的校验窗口的ID、校验窗口的窗口信息(包括大小、位置、突出显示方式中的只少一个)以及每一帧图像的对应的图像数据。

需要说明的是，本发明实施例中各个校验窗口的大小、位置可以是固定不变的，也可以在实际运行过程中人为的设定和更改或者根据算法自行调整大小和位置。

进一步的，本发明实施例提供的驾驶辅助方法还包括：

在统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数的情况下，预测所述入侵物体的移动轨迹；

基于所述入侵物体的移动轨迹控制所述车辆避让所述入侵物体和/或输出语音提示。

具体的，预测所述入侵物体的移动轨迹的方式可以为：通过入侵物体所在校验串窗口的位置信息确定物体的欲动轨迹，并将移动轨迹和时间预测入侵物体的受力情况，进而预测入侵物体的移动轨迹。

示例性的，入侵物体由校验窗口1(X1，Y1)、(X2，Y2)移动至校验窗口2(X3，Y3)、(X4，Y4)，则可以根据坐标(X1，Y1)、(X2，Y2)、(X3，Y3)、(X4，Y4)获取移动物体的移动距离S和速度V，即V＝S/T，其中S为(X3,Y3)相对于(X1，Y1)的位移乘以显示画面对应实际位移的倍数，T为入侵物体由校验窗口1移动至校验窗口2的时间长度，V为入侵物体的运动速度。

具体的，可以首先计算入侵物体移动轨迹的斜率K；K＝(Y3-Y1)/(X3-X1)或者K＝(Y4-Y2)/(X4-X2)。其中，斜率是不断修正计算得，斜率为正值，则入侵物体会继续向屏幕上方运行，斜率为负值，则物体向平面下方运行。

若入侵物体为直线运动，则(Y3-Y1)＝k(X3-X1),可直接计算(Xn,Yn)，预测物体走势。

若物体为曲线运动，过曲线上一点的切线的斜率即导数f(x)来表示,f'(x)>0时，函数在该区间内单调递增，曲线呈向上的趋势；f'(x)<0时，函数在该区间内单调减，曲线呈向下的趋势。

在(a,b)f”(x)<0时，函数在该区间内的图形是凸(从上向下看)的；f”(x)>0时，函数在该区间内的图形是凹的。

当获取入侵物体的实际运动轨迹后，可以将入侵物体的实际运动轨迹与预设置的轨迹模型进行匹配，当入侵的物体斜率与速度与某一运动模型均匹配时，根据该运动型轨迹来预测入侵物体移动轨迹。

上述步骤中基于所述入侵物体的移动轨迹控制所述车辆避让所述入侵物体和/或输出语音提示，具体可以为：在获取了入侵物体的运动轨迹之后，将入侵物体的移动轨迹通过SPI的方式反馈给车机系统，车机系统根据入侵物体的移动轨迹对汽车系统做出避让的控制和/或不同的语音提示等措施。

示例性的，车机控制装置可以通过SPI的方式通信方式从显示模组中读入侵物体的运动轨迹。参照图6所示，图6为车机控制装置通过SPI通信方式从显示模组中读入侵物体的运动轨迹的时序控制方式。其中，CSB信号为使能信号，在读取时需要使CSB信号保持低电平，相比图5所示的写入方式，读取数据的方式大致相同，但是需要先通过SDAI(Input)发送一读取，并在发送读取命令之后读取所需要的数据，此部分数据就是校验窗口中所需要的数据。

作为本发明实施例一种可选的实时方式，各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

即，本发明实施例中可以设置全画面入侵物体的检测。由于本发明实施例设置全画面入侵物体的检测，因此可以确保所有的入侵物体在进入到画面之内能够被识别。

示例性的，参照图7所示，本发明实施例中设置的校验窗口包括：校验窗口A至校验窗口Y，各个校验窗口所在显示区域不相互重叠，且各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

示例性的，参照图8所示，本发明实施例中设置的校验窗口包括：校验窗口A至校验窗口I，其中，校验窗口A和校验窗口B所在显示区域具有交叠区域AB，校验窗口B和校验窗口C所在显示区域具有交叠区域BC，校验窗口C和校验窗口D所在显示区域具有交叠区域CD，校验窗口A和校验窗口D所在显示区域具有交叠区域AD，校验窗口所在显示区域具有重叠，且各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本发明实施例还提供了一种辅助驾驶的系统，该设备实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的设备能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。

图9为本发明实施例提供的辅助驾驶系统的结构示意图，参照图9所示，本发明实施例提供的辅助驾驶系统包括：显示模组91、与所述显示模组连接的循环冗余校验CRC芯片92以及与所述CRC芯片连接的提醒输出装置93；用于通过所述显示模组91、所述CRC芯片92以及所述提醒输出装置93对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：

所述显示模组91，用于获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，并发送至所述CRC芯片，n为正整数；

所述CRC芯片92，用于基于各个校验窗口对应图像数据计算各个校验窗口的第一CRC值，通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，在目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体的情况下，确定所述目标校验窗口中存在入侵物体并向所述提醒输出装置发送指示信息，其中，当所述n＝1时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，当n≠1时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第n-1帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值；

所述提醒输出装置93，用于基于所述CRC芯片发送的指示信息统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。

作为本发明实施例一种可选的实时方式，所述提醒输出装置93包括：所述显示模组91；

所述显示模组91，还用于在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，在显示界面中突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域。

作为本发明实施例一种可选的实时方式，参照图10所示，本发明提供的辅助驾驶系统还包括：

连接所述显示模组的时序控制器94；

所述时序控制器94，用于在所述显示模组获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据之前，控制使能信号CSB为第一电平，以通过串行外设接口SPI的通信方式向所述显示模组91发送写入命令，以及将各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据写入所述显示模组91；

其中，所述各个校验窗口的窗口信息包括：校验窗口的识别码、校验窗口的位置、校验窗口的突出显示方式中的至少一个。

作为本发明实施例一种可选的实时方式，参照图10所示，本发明提供的辅助驾驶的系统还包括：连接所述显示模组91的机车控制设备95；

所述显示模组91，还用于在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，预测所述入侵物体的移动轨迹；

所述时序控制器94，还用于控制所述使能信号为第一电平，以使所述机车控制设备95通过SPI的通信方式从所述显示模组中读取所述入侵物体的移动轨迹。

作为本发明实施例一种可选的实时方式，各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

本实施例提供的辅助驾驶的设备可以执行上述方法实施例提供的驾驶辅助方法，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种显示模组。图11为本发明实施例提供的显示模组的结构示意图，如图11所示，本实施例提供的显示模组包括：存储器111和处理器112，存储器111用于存储计算机程序；处理器112用于在调用计算机程序时执行上述方法实施例所述的驾驶辅助方法中的显示模组所执行的各个步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的驾驶辅助方法。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质上实施的计算机程序产品的形式。

处理器可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动存储介质。存储介质可以由任何方法或技术来实现信息存储，信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。根据本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，应用于辅助驾驶系统，所述方法包括：

对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：

获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，n为正整数；

基于所述各个校验窗口对应的图像数据计算各个校验窗口的第一循环冗余校验CRC值；

通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体；其中，当所述n＝1时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，当n≠1时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第n-1帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值；

若目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，则确定所述目标校验窗口中存在入侵物体；

统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出提醒信息包括：

在显示界面中突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据之前，所述方法还包括：

通过串行外设接口SPI的通信方式向所述辅助驾驶系统发送写入命令，以及将各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据写入所述辅助驾驶系统；

其中，所述各个校验窗口的窗口信息包括：校验窗口的识别码、校验窗口的位置、校验窗口的突出显示方式中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数的情况下，预测所述入侵物体的移动轨迹；

基于所述入侵物体的移动轨迹控制所述车辆避让所述入侵物体和/或输出语音提示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

6.一种驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统包括：显示模组、与所述显示模组连接的循环冗余校验CRC芯片以及与所述CRC芯片连接的提醒输出装置；用于通过所述显示模组、所述CRC芯片以及所述提醒输出装置对车辆的车载图像采集设备采集的每一帧图像执行如下操作：

所述显示模组，用于获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据，并发送至所述CRC芯片，n为正整数；

所述CRC芯片，用于基于各个校验窗口对应图像数据计算各个校验窗口的第一CRC值，通过匹配各个校验窗口的所述第一CRC值和第二CRC值确定各个校验窗口中是否存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体，在目标校验窗口中存在与所述车辆的距离小于阈值距离且相对于所述车辆的速度大于阈值速度的物体的情况下，确定所述目标校验窗口中存在入侵物体并向所述提醒输出装置发送指示信息，其中，当所述n＝1时，任一校验窗口的第二CRC值为该校验窗口的初始化CRC值，当n≠1时，任一校验窗口的第二CRC值为基于第n-1帧图像中该校验窗口对应的图像数据计算的CRC值；

所述提醒输出装置，用于基于所述CRC芯片发送的指示信息统计连续存在所述入侵物体的图像的帧数是否大于或等于阈值帧数，以及在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，输出提醒信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述提醒输出装置包括：所述显示模组；

所述显示模组，还用于在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，在显示界面中突出显示所述目标校验窗口所在的显示区域。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：连接所述显示模组的时序控制器；

所述时序控制器，用于在所述显示模组获取第n帧图像中的各个校验窗口对应的图像数据之前，控制使能信号CSB为第一电平，以通过串行外设接口SPI的通信方式向所述显示模组发送写入命令，以及将各个校验窗口的窗口信息和每一帧图像中各个校验窗口对应的图像数据写入所述显示模组；

其中，所述各个校验窗口的窗口信息包括：校验窗口的识别码、校验窗口的位置、校验窗口的突出显示方式中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：连接所述显示模组的机车控制设备；

所述显示模组，还用于在连续存在所述入侵物体的图像的帧数大于或等于阈值帧数的情况下，预测所述入侵物体的移动轨迹；

所述时序控制器，还用于控制所述使能信号为第一电平，以使所述机车控制设备通过SPI的通信方式从所述显示模组中读取所述入侵物体的移动轨迹。

10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，各个校验窗口所在的显示区域的集合包括全部的显示区域。

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