CN111327213A - 并联三相电压型pwm变流器中抑制零序环流的控制方法 - Google Patents

并联三相电压型pwm变流器中抑制零序环流的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，包括：对单个PWM变流器采用电压外环和电流内环的双闭环解耦控制与SVPWM控制；采集第一个变流器线路上的零序环流，经过PIQR控制器，初步得到零矢量调节因子χ；采集两个变流器的SVPWM控制器中的非零矢量的占空比，并计算占空比之差产生的扰动变量，将扰动变量作为前馈补偿量修正零矢量调节因子，计算修正后的零矢量调节因子χ′；将修正后的零矢量调节因子χ′修正控制第二个变流器的开关信号。本发明采用基于PIQR控制和前馈补偿控制的抑制零序环流控制方法，与PI控制算法相比，本发明提出的零序环流抑制方法能更加有效地抑制零序环流幅度、减小低频谐波并改善电能质量。

Description

并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法
技术领域
本发明属于并联变流器零序环流抑制技术领域，尤其涉及一种并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法。
背景技术
变流器并联运行能够增加系统的容量和转换效率，提高系统稳定性和可靠性。但是，由于并联的变流器之间的硬件参数不能完全一致，导致开关器件的动作也不能完全同步，所以就会导致输出电压不一样，即产生零序电压。零序电压作用于变流器之间的等效电阻就会形成零序电流。零序环流会增加开关器件的损耗，降低系统的效率，增加变流器故障停机的几率，严重时会摧毁整个系统。
为了解决并联变流器中的环流问题，许多学者已经开展了相关研究。LorenH.Walker首次使用门极可关断晶闸管(GTO)组成的电压源变流器将储能单元与交流母线相连，通过控制电流的通断，独立快速地控制电路的有功和无功功率。Zhang Yu表示之所以有研究表明三相变流器并联系统中存在零序环流的通路，是因为其忽略了变换器的输出变压器和三磁柱电感磁路耦合。因此，在三相变流器输出端加入三磁柱电感和变压器能使零序环流无法流通，即有效地抑制了零序环流。Mikel Borrega设计了一种光伏逆变器，其将多个并联的变流器与电感和变压器相连以减小零序电压。Lorand Bede提出在并联变流器输出端加入耦合电感能够减小循环电流，但是其对低阶谐波敏感，所以加入比例谐振(PR)控制减小环流中的低频成分能更好地抑制零序环流。上述方法均利用了硬件隔离的方法阻断环流通路以消除零序环流，虽然简单易行，但是需要添加额外的硬件，这样会增加系统重量、体积和成本，降低系统效率。Tsung-Po Chen表示零序问题大多是由低频零序谐波引起的，所以其采用谐波消除脉冲宽度调制(HEPWM)控制技术实时抑制低频环流。MehdiNarimani提出一种新的选择性谐波消除脉冲宽度(SHE-PWM)控制技术以消除模块化电压源变换器(MVSI)并联产生的零序环流。这些调制方法虽然能减小低频和高频环流，但是由于开关器件转换频率高，会造成增加系统损耗，限制转换效率。Chung-Chuan Hou提出一种应用于并联三相主动前端变流器(AFE)中的多载波PWM调制技术。这种调制技术通过载波移相同步各转换器的输出电压，虽然能够减小环流，但是调制方法复杂，不利于实现。ZhihongYe通过分析零序环流的产生原理，提出一种使用比例积分(PI)控制器调节空间矢量脉宽调制(SVPWM)中零矢量作用时间的方法控制零序环流。这种控制方法实现简单，但是PI控制器容易受到不同工作条件的影响。Zhang Xueguang使用无差拍控制器代替上述的PI控制器，进一步验证了零矢量作用时间调节方法的正确性。Zhang Xueguang通过在SVPWM控制中加入零矢量前向反馈改进了传统的PI控制方法。Kai Li将零序环流分成了少量的高频成分和大量的低频成分，高频成分用双载波SVPWM抑制，低频成分中的多种谐波通过PR控制器控制。
因此，有必要针对并联变流器中的环流问题在上述控制方法的基础上，进行改进，提供一种操作简单的并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，以有效抑制环流幅度、减小低频谐波。
发明内容
本发明针对并联变流器系统的零序环流控制问题，提供了一种基于基于比例积分-准谐振(PIQR)控制和前馈补偿控制的抑制零序环流控制方法，以有效地抑制环流幅度、减小低频谐波。
为了实现上述目的，本发明提供了一种并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，并联三相电压型PWM变流器由两个三相电压型PWM变流器连接至同一直流母线并联而成，包括以下步骤：
对单个PWM变流器采用电压外环和电流内环的双闭环解耦控制与SVPWM控制；
采集第一个变流器线路上的零序环流，经过PIQR控制器，初步得到零矢量调节因子χ；
采集两个变流器的SVPWM控制器中的非零矢量的占空比，并计算占空比之差产生的扰动变量，将扰动变量作为前馈补偿量修正零矢量调节因子，计算修正后的零矢量调节因子χ′；
将修正后的零矢量调节因子χ′修正控制第二个变流器的开关信号。
优选的，PIQR控制器的系统函数为：
Figure BDA0002391392780000041
式中：kpz和kiz分别为零序电流控制环中的比例、积分系数，krz是抑制第n次谐波的谐振系数，ωc为截止角频率，ω是电网基波角频率，n为谐波次数。
优选的，计算零矢量调节因子χ的方法为：
根据公式：
Figure BDA0002391392780000042
计算零矢量调节因子χ；
式中，iz为零序环流，
Figure BDA0002391392780000044
为零序环流的参考值。
优选的，计算修正后的零矢量调节因子χ′的方法为：
根据公式：
Figure BDA0002391392780000043
确定修正后的零矢量调节因子χ＇；
式中，k为常系数，ΔD(s)为扰动变量。
与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：
本发明针对并联三相电压型PWM变流器的零序环流抑制问题，在传统的零矢量作用时间调节控制环流思想的基础上，提出了一种基于PIQR控制和前馈补偿控制的抑制零序环流控制方法。与传统的PI控制算法相比，本发明采用准谐振控制器以抑制谐波，消除了环流中的幅度较大的低频谐波成分。同时，本发明在PIQR控制器末端加入了前馈补偿环解，以消除变流器之间非零矢量占空比对零矢量调节因子的影响。与PI控制算法相比，本发明提出的零序环流抑制方法能更加有效地抑制零序环流幅度、减小低频谐波并改善电能质量。同时，本发明法控制方法不限于两变流器并联的情况，可进一步扩展到两个以上的多个变流器并联系统中。
附图说明
图1为两并联三相电压型PWM变流器的拓扑结构图；
图2为单三相电压型PWM变流器的拓扑结构图；
图3为单三相PWM变流器控制框图；
图4为并联变流器中零序环流的等效物理模型；
图5(a)为SVPWM控制中第I扇区的开关信号(调整前)；
图5(b)为SVPWM控制中第I扇区的开关信号(调整后)；
图6为本发明提出的抑制并联变流器中零序环流的控制框图；
图7为本发明的并联变流器控制系统框图；
图8(a)为交流侧滤波电感相等且无环流抑制措施的整流效果图；
图8(b)为模块1的A相电压电流波形图(交流侧滤波电感相等且无环流抑制措施)；
图9为交流侧滤波电感相等时未使用任何控制方法的零序环流波形；
图10为交流侧滤波电感相等时添加本文提出的控制算法后并联系统的零序环流；
图11(a)交流侧滤波电感不相等时未使用任何控制策略的的零序环流波形；
图11(b)交流侧滤波电感不相等时未使用任何控制策略的零序环流中的谐波成分；
图12(a)交流侧滤波电感不相等时使用传统PI控制方法的零序环流波形；
图12(b)交流侧滤波电感不相等时使用传统PI控制方法的零序环流中的谐波成分；
图13(a)交流侧滤波电感不相等时使用提出的控制方法的零序环流波形；
图13(b)交流侧滤波电感不相等时使用提出的控制方法的零序环流中的谐波成分。
具体实施方式
以下，结合附图对本发明的具体实施方式进行进一步的描述。
参考图1所示，图1为两并联三相电压型PWM变流器的拓扑结构，本发明实施例以两并联三相电压型PWM变流器系统为例，针对该采用空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制的共直流母线的两并联三相电压型PWM变流器系统的零序环流抑制问题，在传统的零矢量作用时间调节控制零序环流思想的基础上，提出了一种基于比例积分-准谐振(PIQR)控制和前馈补偿控制的抑制零序环流控制方法。具体为：
一种并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，并联三相电压型PWM变流器由两个三相电压型PWM变流器连接至同一直流母线并联而成，拓扑结构参考图1所示，其包括以下步骤：
(1)首先，参考图2、图3所示，对单个PWM变流器采用电压外环和电流内环的双闭环解耦控制与SVPWM控制。具体为：
单个变流器的控制是研究零序环流的基础，本发明采用的是三相全桥电压型PWM变流器，输入为三相平衡交流电，输出为直流电，其主电路拓扑结构如图2所示。其中，ui(i＝a,b,c)是交流侧电压；L为交流侧滤波电感；R为变流器的等效电阻；ik(k＝a,b,c)是交流侧三相电流；Si(i＝a,b,c)是三个桥臂；Cdc为直流侧电容；udc是直流母线电压；io为直流侧负载电流；RL是负载电阻。
以直流侧负极为参考点，通过三维坐标变换的方法实现三相静止坐标系ABC到两相同步旋转坐标系d-q的转变，转换前后的数学模型为：
Figure BDA0002391392780000071
Figure BDA0002391392780000072
式中ω是三相交流电的基波频率。
由式(2)可知，在d-q坐标系下的数学模型中，d轴分量和q轴分量存在耦合现象，无法对系统的有功和无功分量分别调节，所以需要解耦处理。同时，利用PI控制实现无静差跟踪，得到电流内环为：
Figure BDA0002391392780000081
式中，kip和kii分别为电流环PI控制器的比例和积分系数，
Figure BDA0002391392780000082
和
Figure BDA0002391392780000083
是参考电流。
根据瞬时无功功率理论，id影响系统的有功功率，iq影响系统的无功功率。为了实现单位功率运行，将
Figure BDA0002391392780000084
设置为0。同时，为了实现d轴参考电流的无静差控制，使用PI控制电压外环产生
Figure BDA0002391392780000085
其可表示为：
Figure BDA0002391392780000086
式中，kup和kui分别是电压环PI控制器的比例和积分系数，
Figure BDA0002391392780000087
是直流母线参考电压。
因此，两变流器并联时，变流器在三相静止坐标系下的平均值模型可以表示为：
Figure BDA0002391392780000088
式中下标“i”表示第i个变流器的相关变量，i＝1,2。
由于两变流器并联时，其之间会存在环流路径，如果存在零序电压，也会在环路阻抗上形成零序环流。零序环流iz为：
Figure BDA0002391392780000089
式中izx表示模块x的零序环流，x＝1,2。模块1的环流和模块2的环流，大小相等，方向相反。
SVPWM控制中，由于注入了3次谐波，所以PWM变流器的三相桥臂的输出占空比之和不会等于0，定义第i(i＝1,2)个变流器的零序占空比为：
dzi＝dai+dbi+dci (7)
由于三相交流电的电压平衡，所以ua+ub+uc＝0。整合式(5)-(7)可以得到：
Figure BDA0002391392780000091
根据式(8)可以得到零序环流的平均值模型：
Figure BDA0002391392780000092
用物理电路模型表示的式(8)如图4所示。其中，uzi＝dziudc表示第i个变流器的零序电压，i＝1,2。
因此，分析环流问题时，可以把每个变流器模块等效成物理模型中的一条支路，2条支路组合成一个环流通路，如图4所示。零序电流的大小与两条支路的交流侧电感、等效电阻和零序电压有关，而控制零序电压差为0是抑制环流的关键。控制变流器的零序占空比就能控制零序电压，当支路的零序占空比相等时，零序电压相等，环流自然就被抑制了。同时，对于两个并联的变流器而言，只需要控制一个变流器的零序占空比就能抑制整个系统的环流。由此拓展到N(N≥3)个变流器并联时，抑制环流需要控制N-1个变流器的零序占空比。
(2)其次，采集第一个变流器线路上的零序环流，经过PIQR控制器，初步得到零矢量调节因子χ；
采集两个变流器的SVPWM控制器中的非零矢量的占空比，并计算占空比之差产生的扰动变量，将扰动变量作为前馈补偿量修正零矢量调节因子，计算修正后的零矢量调节因子χ＇。具体为：
由于，在SVPWM空间矢量调制中，零序占空比与状态矢量的作用时间有关。两个非零状态矢量在响应的固定的作用时间下可以唯一的确定一个参考电压矢量，而改变零状态矢量的作用时间不会影响输出的电压和电流。所以，一般采用控制零矢量作用时间的方法控制零序占空比。以第1扇区为例，SVPWM控制中的开关信号图5(a)和5(b)所示，其中，两个非零作用电压矢量的占空比为d1和d2，零矢量的占空比为d0。一个PWM调制周期Ts内，在零矢量的作用占空比中加入一个调节因子χ，即V7和V0的作用时间分别调整为(d0/2-χ)Ts和(d0/2+χ)Ts。由于本实施例中以两并联变流器为例，当通过空间矢量调制产生开关信号时，第1个变流器采用如图5(a)所示的调制方法；而第2个变流器需要使用如图5(b)所示的添加零矢量调节因子后的调制方法。
调整前的零序占空比为：
dz＝da+db+dc＝(d1+d2+0.5d0)+(d2+0.5d0)+0.5d0 (10)
加入一个调节因子χ，零序占空比为调整为：
Figure BDA0002391392780000101
将式(11)带入式(9)可以得到修正后的零序环流平均值模型，具体如下：
Figure BDA0002391392780000102
式中，dij表示第j个模块中相关矢量的占空比，χj表示第j个模块的零矢量修正因子，j＝1,2。
由于实际工程中，变流器的等效电阻值远小于其电抗值，所以可以忽略R1和R2；同时，由于只需要控制一个变流器就能控制整个环流，所以设置χ1为0；此外，因为两个非零矢量的占空比与零矢量的占空比之和是1，所以式(12)修正后的零序环流平均值模型可以简化为：
Figure BDA0002391392780000111
式中ΔD12为第一个变流器作用于第二个变流器的扰动变量，ΔD12＝d11-d12-d21+d22。
对式(13)进行拉普拉斯变换，
Figure BDA0002391392780000112
所以，假定直流母线上的电压为常数，由式(14)可知，并联系统内的环流可以看成一个存在扰动的一阶系统，输入是调节因子，输出是零序环流。由于零序环流中存在主要的低频谐波为3次、9次和15次，所以为了抑制主要谐波需要将谐振控制器加入到PI控制中，本发明采用准谐振控制的PI控制器，即比例积分-准谐振(PIQR)控制器，系统函数如下：
Figure BDA0002391392780000113
式中kpz和kiz分别为零序电流控制环中的比例、积分系数，krzn是抑制第n次谐波的谐振系数，ωc为截止角频率，ω是电网基波角频率。
根据式(15)可以得到调节因子χ的生成公式：
Figure BDA0002391392780000114
式中
Figure BDA0002391392780000115
为零序环流的参考值，设置为0。
由于线路参数的差异，不同变流器支路上的电流不一样，所以经过电流调节器产生的参考电压也不同，所以必然会产生非零矢量占空比的差异，这个差异就是扰动变量ΔD12(s)，其会对调节因子产生一定影响。然而，PIQR控制器不会消除这个扰动，所以本发明将前馈补偿方案与PIQR结合的控制方法，框图如图6、图7所示。
改进后的调节因子χ′生成公式如下：
Figure BDA0002391392780000121
(3)最后，将修正后的零矢量调节因子χ′作为前馈补偿值修正控制第二个变流器的开关信号。
因此，本发明提出的基于比例积分-准谐振(PIQR)控制和前馈补偿控制的抑制零序环流控方法，首先，对单一的变流器使用电压外环电流内环的双闭环控制方法产生参考电压，并通过SVPWM控制器产生开关信号。然后，通过建立零序环流模型，采用传统的PI控制和准谐振控制相结合的方法初步产生零矢量调节因子，以控制零矢量作用时间并减小环流中的主要低频谐波；同时，加入前馈补偿控制器以修正调节因子，以消除零序占空比之差对系统的影响和提高零序电流环的动态响应。同时，本发明法控制方法不限于两变流器并联的情况，可进一步扩展到两个以上的多个变流器并联系统中。
下面为了验证本发明提出的抑制零序环流控方法对抑制零序环流的有效性，在Matlab/Simulink平台上搭建了如图1所示的并联变流器系统，并做了三组仿真实验。仿真平台的采样周期为10-6s，并联系统的其他仿真参数如表1所示。由此表可知，为了保证仅将交流侧线路参数差异作为研究环流系统的唯一变量，系统中两个变流器的其他控制参数完全一致，其中包括：电压环和电流环的比例和积分系数，SVPWM控制器的开关转换周期等。
表1并联系统仿真的通用参数
Figure BDA0002391392780000131
①工况1——交流侧滤波电感相等且无环流抑制措施
变流器的控制目标是输入电流和输出电压，所以需要验证并联变流器的电能转换能力。此次情况下，L1＝L2＝3mH，其他参数与表1中的参数一致，且不采用任何环流控制措施。
由图8(a)可知，三相交流电源电压峰值为200V，经过变流器后，输出电压可以达到额定电压450V，并保持稳定。同时，图8(b)表明，变流器的输入电压和输入电流的相位基本一致，功率因数角接近0，说明可以有效抑制无功功率。
②工况2——交流侧滤波电感相等并采用环流抑制措施
理论上，如果电路参数完全相等时，PWM变流器得开关就会同步，所以两台变流器的零序占空比只差为0，根据公式(9)可知，系统将不存在零序环流。图9为L1＝L2＝3mH，即2个模块支路的硬件参数和控制参数完全一致时的模块1的零序环流图。
由图9可知，这种情况下，仍然存在零序环流，但是幅度较小，0.3s到0.6s之间峰峰值为2.75A。这说明此时两台变流器的开关转换时间存在差异，零序电压差不为0，所以需要添加控制方法抑制环流。设置控制器的参数为比例系数kpz＝0.55，积分系数kiz＝80，3次谐波的谐振系数krz3＝600，9次谐波的谐振系数krz9＝400，15次谐波的谐振系数krz15＝200，截止角频率ωc＝1rad/s。
图10为添加提出的控制方法后模块1的零序环流波形。图10表明，并联系统添加控制方法后，零序环流的幅度减少效果明显。0.3s到0.6s之间，其峰峰值为0.6A。相比于未添加控制方法时，零序环流的幅度下降了78％，说明这种情况下，本发明提出的控制方法能有效抑制环流。
③工况3——交流侧滤波电感不相等并采用环流抑制措施
实际工程中，两台变流器的线路参数一般不会完全一致，所以有必要研究交流侧滤波电感不相等时的环流情况。设置L1＝3mH，L2＝7mH，其他参数与表1中参数相等，观察并联系统的零序环流。
由图11(a)可知，当线路中电感的差值增大时，环流的幅度也会增加，0.5s到0.6s之间的峰峰值为7.6A。图11(b)是将其以50Hz为基频进行快速傅里叶变换(FFT)后的波形图，可以看出，未采取任何措施时的零序环流存在低次谐波成分，其中3次、9次和15次较为突出，其幅值分别为19.96A、2.20A和0.76A。所以，有必要采取措施减小环流幅度的同时抑制低频谐波成分。
为了比较本发明提出的控制方法和PI控制方法，首先应用PI控制方法对环流进行控制并分析实验结果。PI控制器的比例系数kPI_pz＝0.02，积分系数kPI_iz＝10。0.5s到0.6s之间的仿真结果如图13(a)、13(b)所示。
由图12(a)所示，同等条件下，采用传统的PI控制算法能够在一定程度上抑制零序环流，其峰峰值为1.32A，与未采用控制方法的环流相比，幅值减小了82.6％。然而，由图12(b)可知，PI算法对环流中的谐波没有抑制作用，而且低频谐波的幅值会增加。其中，3次、9次和15次的谐波幅值分别为245.3A、85.51A和27.05A，比未采用控制方法的谐波分别增加了1129％、3787％和3459％。这说明，传统的PI控制算法在抑制零序环流中存在不足。
理论上，本发明提出的控制方法能减小环流幅度，同时也能抑制低频谐波成分。所以，为了验证其有效性，在并联系统中加入本发明提出的控制方法，观察零序环流的仿真结果并对其进行了分析。对于参数设置，为了保持与上述PI控制器的一致性，提出策略中的PIQR控制器的比例和积分系数与PI控制器相同，其他参数为：krz3＝600，krz9＝400，krz15＝200，ωc＝1rad/s。
图13(a)表明，本发明提出的控制方法能够大幅度减小零序环流，0.5s到0.6s的峰峰值为0.63A。对于零序环流，采用提出的控制方法时的幅值比未采取措施时的减小了91.7％，比采用PI控制方法时的减小了52.27％。如图13(b)所示，对其他谐波成分影响很小的情况下，此控制方法能够有效抑制指定谐波成分。其中，3次、9次和15次谐波的幅值分别为0.31A、0.13A和0.08A，与未采用控制方法时的幅度相比，分别减小了98.4％、94.09％和89.47％。此外，对模块1的交流侧a相电流进行了总谐波失真(THD)分析。未采用控制方法的THD为9.21％，采用PI控制算法的THD为4.40％，采用本发明提出的控制方法的THD为4.23％。
综上可知，本发明针对两变流器并联运行提出的控制方法不仅能保证输出电能质量，而且当变流器之间存在零序环流时，其能够有效地抑制环流幅度、减小低频谐波并改善输入电能质量。同时，通过与传统PI控制算法的实验结果对比，提出的策略的表现优于传统算法。
因此，本发明在传统的零矢量作用时间调节控制环流思想的基础上，提出了一种基于PIQR控制和前馈补偿控制的抑制零序环流控制方法。与传统的PI控制算法相比，本发明采用采用准谐振控制器以抑制谐波，消除环流中的幅度较大的低频谐波成分。同时，本发明在PIQR控制器末端加入了前馈补偿环解，以消除变流器之间非零矢量占空比对零矢量调节因子的影响。本发明提出的控制方法实现方法简单，此外，与PI控制算法相比，其能更加有效地抑制零序环流幅度、减小低频谐波并改善电能质量。本发明法控制方法不限于两变流器并联的情况，可进一步扩展到两个以上的多个变流器并联系统中。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (4)

1.一种并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，并联三相电压型PWM变流器由两个三相电压型PWM变流器连接至同一直流母线并联而成，其特征在于，包括以下步骤：
对单个PWM变流器采用电压外环和电流内环的双闭环解耦控制与SVPWM控制；
采集第一个变流器线路上的零序环流，经过PIQR控制器，初步得到零矢量调节因子χ；
采集两个变流器的SVPWM控制器中的非零矢量的占空比，并计算占空比之差产生的扰动变量，将扰动变量作为前馈补偿量修正零矢量调节因子，计算修正后的零矢量调节因子χ′；
将修正后的零矢量调节因子χ′修正控制第二个变流器的开关信号。
2.根据权利要求1所述的并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，其特征在于，PIQR控制器的系统函数为：
Figure FDA0002391392770000011
式中：kpz和kiz分别为零序电流控制环中的比例、积分系数，krzn是抑制第n次谐波的谐振系数，ωc为截止角频率，ω是电网基波角频率，n为谐波次数。
3.根据权利要求2所述的并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，其特征在于，计算零矢量调节因子χ的方法为：
根据公式：
Figure FDA0002391392770000021
计算零矢量调节因子χ；
式中，iz为零序环流，
Figure FDA0002391392770000022
为零序环流的参考值。
4.根据权利要求3所述的并联三相电压型PWM变流器中抑制零序环流的控制方法，其特征在于，计算修正后的零矢量调节因子χ′的方法为：
根据公式：
Figure FDA0002391392770000023
确定修正后的零矢量调节因子χ′；
式中，k为常系数，ΔD(s)为扰动变量。
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