CN111301410A - 自动驾驶车辆及其车速调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆及其车速调节方法，涉及无人车(或者自动驾驶或无人驾驶)领域，自动驾驶车辆包括车体以及设置在车体上的能见度检测部件和车速调节部件；能见度检测部件用于检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号；车速调节部件用于根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆的行进速度。通过本发明的技术方案，以实现当自动驾驶车辆所处环境的雾气或者烟雾浓度过高时对自动驾驶车辆的自动限速，提高了自动驾驶车辆在雾天的行车安全性。

Description

自动驾驶车辆及其车速调节方法

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆及其车速调节方法。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中一般按照预先设定好的速度行驶，但是设定好的速度并不一定是安全的，比如在雾天的时候，自动驾驶车辆上的传感器有一定程度的不准确性，这个时候如果自动驾驶车辆还按照晴天的车速行驶则容易发生事故。

目前虽然可以通过天气预报或者气象部分获得局部地区的大致天气状况，但是很难精确到每辆自动驾驶车辆的周围几百米甚至几十米范围内，对于山间忽然飘来的雾气或者工业区飘忽不定的烟雾，自动驾驶车辆更是无从应对。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶车辆及其车速调节方法，以实现当自动驾驶车辆所处环境的雾气或者烟雾浓度过高时对自动驾驶车辆的自动限速，提高了自动驾驶车辆在雾天的行车安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括车体以及设置在所述车体上的能见度检测部件和车速调节部件；

所述能见度检测部件用于检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号；

所述车速调节部件用于根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度。

可选地，所述能见度检测部件包括至少一个光线发射部件和至少一个光线接收部件，所述光线发射部件用于向对应的所述光线接收部件发射光线，所述光线接收部件用于根据接收到的对应光线获取所述自动驾驶车辆所处环境的当前能见度。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括：

清洁部件，所述清洁部件用于定期清洁所述光线发射部件和所述光线接收部件之间的水汽或杂物。

可选地，所述清洁部件设置于所述车体上或者设置于所述能见度检测部件上，所述清洁部件在机械部件的带动下在所述光线发射部件和所述光线接收部件之间移动。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括：

灵敏度调节部件，用于根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆中辅助驾驶部件的灵敏度。

可选地，所述辅助驾驶部件包括视觉传感器、雷达和定位部件中的至少一个。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括：

灯光调节部件，用于根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的车速调节方法，包括：

能见度检测部件检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号；

车速调节部件根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度。

可选地，所述车速调节部件根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度包括：

所述车速调节部件检测所述自动驾驶车辆的当前行进速度；

所述车速调节部件根据接收到的所述能见度检测信号获取安全行进速度，并比较所述当前行进速度和所述安全行进速度以生成第一比较信号；

所述车速调节部件根据接收到的所述第一比较信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括灵敏度调节部件，所述车速调节方法还包括：

所述灵敏度调节部件根据所述能见度检测信号获取所述当前能见度，比较所述当前能见度和安全能见度以生成第二比较信号；

所述灵敏度调节部件根据接收到的所述第二比较信号调节所述自动驾驶车辆中辅助驾驶部件的灵敏度。

可选地，所述自动驾驶车辆还包括灯光调节部件，所述车速调节方法还包括：

所述灯光调节部件根据所述能见度检测信号获取所述当前能见度，比较所述当前能见度和安全能见度以生成第三比较信号；

所述灯光调节部件根据接收到的所述第三比较信号调节所述自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态。

本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆及其车速调节方法，自动驾驶车辆包括车体以及设置在车体上的能见度检测部件和车速调节部件，能见度检测部件用于检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号，车速调节部件用于根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆的行进速度。这样，自动驾驶车辆能够根据其所处环境的实时能见度自动调节其自身的行进速度，例如能够在能见度较低的时候自动减小自动驾驶车辆的行进速度以实现当自动驾驶车辆所处环境的雾气或者烟雾浓度过高时对自动驾驶车辆的自动限速，提高了自动驾驶车辆在雾天的行车安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种能见度检测部件的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的车速调节方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的车速调节方法的具体流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的结构示意图。如图1所示，自动驾驶车辆包括车体以及设置在车体上的能见度检测部件1和车速调节部件2，能见度检测部件1用于检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号，车速调节部件2用于根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆的行进速度。

具体地，将能见度检测部件1设置于自动驾驶车辆的车体上，使得能见度检测部件1能够实时检测自动驾驶车辆周围小范围内的环境能见度，例如能见度检测部件1能够精确地检测到自动驾驶车辆周围几十米或者几百米范围内的环境能见度，例如当自动驾驶车辆经过存在山间忽然飘来的雾气或者工业飘忽不定的烟雾的环境时，设置于自动驾驶车辆的车体上的能见度检测部件1也能准确检测到自动驾驶车辆附近的前述雾气或者烟雾环境的能见度。

能见度检测部件1根据检测到的自动驾驶车辆所处环境的当前能见度生成能见度检测信号，能见度检测部件1与车速调节部件2电连接，能见度检测部件1将能见度检测信号传输至车速调节部件2，车速调节部件2则根据自动驾驶车辆所处环境的当前能见度自动调节自动驾驶车辆的行进速度。

示例性地，可以设置车速调节部件2检测自动驾驶车辆的当前行进速度，车速调节部件2还根据接收到的能见度检测信号获取自动驾驶车辆的安全行进速度，车速调节部件2比较获取到的自动驾驶车辆的当前行进速度和自动驾驶车辆对应实时能见度的安全行进速度。当车速调节部件2判断自动驾驶车辆的当前行进速度大于自动驾驶车辆对应实时能见度的安全行进速度时，车速调节部件2进而判断自动驾驶车辆所处环境的当前能见度引起了自动驾驶车辆上传感器灵敏度一定程度的降低，自动驾驶车辆如果继续按照当前行进速度行驶，自动驾驶车辆上的传感器已经无法确保自动驾驶车辆的行车安全，此时车速调节部件2自动降低自动驾驶车辆的行进速度，即实现了在能见度较低的时候对自动驾驶车辆的自动限速，最大程度降低自动驾驶车辆可能发生事故的概率，大大提高了自动驾驶车辆的行车安全性。

图2为本发明实施例提供的一种能见度检测部件的侧视结构示意图。结合图1和图2，可以设置能见度检测部件1包括至少一个光线发射部件3和至少一个光线接收部件4，光线发射部件3用于向对应的光线接收部件4发射光线8，光线接收部件4用于根据接收到的对应光线8获取自动驾驶车辆所处环境的当前能见度。

示例性地，可以将光线发射部件3和光线接收部件4固定于底座9上，底座9例如可以为U型底座，光线发射部件3和光线接收部件4分别固定于底座9相对设置的两个侧壁上，底座9可以固定于车体上，进而实现光线发射部件3和光线接收部件4在自动驾驶车辆的车体上的固定。

光线发射部件3向光线接收部件4发射光线8，光线接收部件4则根据接收到的对应的光线8获取自动驾驶车辆所处环境的能见度，例如可以设置光线发射部件3发射光线的亮度为第一亮度，光线接收部件4能够接收到的对应的光线的亮度为第二亮度，可以设置此时光线发射部件3和光线接收部件4构成的能见度检测部件1检测到的自动驾驶车辆所处环境的当前能见度等于第二亮度与第一亮度的比值，前述比值越大，光线接收部件4接收到发射光线的比例越大，自动驾驶车辆所处环境的当前能见度越高。相反的，前述比值越小，光线接收部件4接收到发射光线的比例越小，自动驾驶车辆所处环境的当前能见度越低。这样，能见度检测部件1利用光线发射部件3和光线接收部件4实现了对自动驾驶车辆所处环境的当前能见度的检测。

示例性地，可以设置光线发射部件3为激光发射部件，光线接收部件4为激光接收部件，光线发射部件3用于向光线接收部件4发射激光，光线接收部件4接收对应的激光，激光穿透率较强，设置光线发射部件3为激光发射部件，光线接收部件4为激光接收部件能够有效提高光线发射部件3和光线接收部件4构成的能见度检测部件1的检测精度。当然，也可以设置光线发射部件3和光线接收部件4利用除激光以外的其它类型的光线实现自动驾驶车辆所处环境的当前能见度的检测。

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图。结合图2和图3，可以设置能见度检测部件1包括多个光线收发组5，每个光线收发组5包括一个光线发射部件3和一个光线接收部件4，光线收发组5均匀分布。

示例性地，可以将能见度检测部件1设置于自动驾驶车辆10的车顶上，以便能见度检测部件1能够准确检测到自动驾驶车辆10附近小范围环境内能见度，设置能见度检测部件1包括多个光线收发组5，每个光线收发组5包括一个光线发射部件3和一个光线接收部件4，且光线收发组5均匀分布，图3示例性地示出了三个光线收发组5，三个光线收发组5沿自动驾驶车辆的行进方向X排列，也可以如图4所示设置三个光线收发组5在自动驾驶车辆10的车顶上成正三角形排列，均能够实现光线收发组5均匀分布，使得光线收发组5能够均匀地检测自动驾驶车辆10所处环境不同位置的能见度，能见度检测部件1可以将不同光线收发组5检测到的能见度的平均值作为最终检测到的自动驾驶车辆10所处环境的当前能见度，有效提高了能见度检测部件1检测能见度的准确性。

示例性地，当能见度检测部件1包括更多数量的光线收发组5时，为实现光线收发组5的均匀分布，可以设置所有相邻的光线收发组5之间的间距相等，同时可以在确保光线收发组5均匀分布的情况下，尽量增加光线收发组5的分散区域的面积，使光线收发组5能够检测到自动驾驶车辆周围更大范围内环境的能见度，进一步提高自动驾驶车辆的行车安全性。

图5为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的俯视结构示意图。如图5所示，可以设置能见度检测部件1包括一个光线发射部件3和多个光线接收部件4，光线接收部件4相对于光线发射部件3均匀分布。具体地，光线发射部件3和光线接收部件4可以设置在自动驾驶车辆的车顶上，图5示例性地设置能见度检测部件1包括一个光线发射部件3和四个光线接收部件4，且四个光线接收部件4相对于光线发射部件3均匀分布。

光线发射部件3能够向多个光线接收部件4发射光线，不同位置的光线接收部件4接收到处于中心位置的光线发射部件3发出的光线，并根据接收到的光线的强度获取自动驾驶车辆所处环境不同位置的能见度，能见度检测部件1可以将不同光线接收部件4检测到的能见度的平均值作为最终检测到的自动驾驶车辆所处环境的当前能见度，有效提高了能见度检测部件1检测能见度的准确性。同样的，可以在确保光线接收部件4相对于光线发射部件3均匀分布的情况下，尽量增加光线接收部件4的分散区域的面积，使光线接收部件4能够检测到自动驾驶车辆周围更大范围内环境的能见度，进一步提高自动驾驶车辆的行车安全性，同时在能见度检测位置的数量相同的情况下，有利于减少光线发射部件3和光线接收部件4的数量总和，降低能见度检测部件1的成本，进而降低自动驾驶车辆实现能见度实时检测的成本。

可选地，也可以设置能见度检测部件包括多个光线发射部件和一个光线接收部件，光线发射部件相对于光线接收部件均匀分布，例如可以将图5中的光线发射部件替换为光线接收部件，光线接收部件替换为光线发射部件，以实现多个光线发射部件相对于光线接收部件均匀分布。

具体地，多个光线发射部件均向位于中心位置的光线接收部件发射光线，可以设置多个光线发射部件分时向光线接收部件发射光线，使得光线接收部件能够区分接收到的光线具体来自哪个光线发射部件，光线接收部件根据不同时段接收到的光线的强度即可获取自动驾驶车辆所处环境不同位置的能见度，能见度检测部件可以将光线接收部件检测到的不同位置的能见度的平均值作为最终检测到的自动驾驶车辆所处环境的当前能见度，有效提高了能见度检测部件检测能见度的准确性。

同样的，可以在确保光线发射部件相对于光线接收部件均匀分布的情况下，尽量增加光线发射部件的分散区域的面积，使光线接收部件能够检测到自动驾驶车辆周围更大范围内环境的能见度，进一步提高自动驾驶车辆的行车安全性，同时在能见度检测位置的数量相同的情况下，有利于减少光线发射部件和光线接收部件的数量总和，降低能见度检测部件的成本，进而降低自动驾驶车辆实现能见度实时检测的成本。

可选地，也可以设置能见度检测部件包括一个光线发射部件和一个光线接收部件，光线发射部件和光线接收部件中的一个部件相对于另一个部件可移动设置。

具体地，光线发射部件和光线接收部件同样可以设置于自动驾驶车辆的车顶上，可以设置光线发射部件能够相对于光线接收部件移动，且设置光线发射部件在移动过程中，发射光线时所在的位置相对于光线接收部件所在的位置均匀分布，例如可以将光线接收部件设置在图5中的位置a，则光线发射部件在移动过程中，发射光线时所在的位置可以如图5中的位置b、位置c、位置d和位置e，光线接收部件根据不同时段接收到的光线的强度即可获取自动驾驶车辆所处环境不同位置的能见度，能见度检测部件可以将光线接收部件检测到的不同位置的能见度的平均值作为最终检测到的自动驾驶车辆所处环境的当前能见度，有效提高了能见度检测部件检测能见度的准确性。

同样的，可以在确保光线发射部件在移动过程中，发射光线时所在的位置相对于光线接收部件所在的位置均匀分布的情况下，尽量增加光线发射部件的移动区域的面积，使光线接收部件能够检测到自动驾驶车辆周围更大范围内环境的能见度，进一步提高自动驾驶车辆的行车安全性，同时在能见度检测位置的数量相同的情况下，有利于减少光线发射部件和光线接收部件的数量总和，降低能见度检测部件的成本，进而降低自动驾驶车辆实现能见度实时检测的成本。

具体地，也可以设置光线接收部件能够相对于光线发射部件移动，且设置光线接收部件在移动过程中，能够接收到发射光线的位置相对于光线发射部件所在的位置均匀分布，例如可以将光线发射部件设置在图5中的位置a，则光线接收部件在移动过程中，能够接收到发射光线时所在的位置可以如图5中的位置b、位置c、位置d和位置e，光线接收部件根据在不同位置接收到的发射光线的强度即可获取自动驾驶车辆所处环境不同位置的能见度，能见度检测部件可以将光线接收部件检测到的不同位置能见度的平均值作为最终检测到的自动驾驶车辆所处环境的当前能见度，有效提高了能见度检测部件检测能见度的准确性。

同样的，可以在确保光线接收部件在移动过程中，能够接收到发射光线时所在的位置相对于光线发射部件所在的位置均匀分布的情况下，尽量增加光线接收部件的移动区域的面积，使光线接收部件能够检测到自动驾驶车辆周围更大范围内环境的能见度，进一步提高自动驾驶车辆的行车安全性，同时在能见度检测位置的数量相同的情况下，有利于减少光线发射部件和光线接收部件的数量总和，降低能见度检测部件的成本，进而降低自动驾驶车辆实现能见度实时检测的成本。

可选地，如图2所示，自动驾驶车辆还可以包括清洁部件11，清洁部件11用于定期清洁光线发射部件3和光线接收部件4之间的水汽或杂物。具体地，当自动驾驶车辆所处环境的雾气或烟雾浓度较大时，光发射部件3和光接收部件4之间很容易聚集水汽或者烟雾颗粒等杂物，影响光发射部件3到光接收部件4之间的光线传播，导致光发射部件3和光接收部件4构成的能见度检测部件检测到的自动驾驶车辆所处环境的能见度存在较大的误差。

本发明实施例设置自动驾驶车辆还包括清洁部件11，清洁部件11用于定期清洁光线发射部件3和光线接收部件4之间的水汽或杂物，有效降低了光发射部件3和光接收部件4对能见度的检测过程受水汽或杂志影响的程度，有利于提高光发射部件3和光接收部件4构成的能见度检测部件对自动驾驶车辆能见度检测的准确性。

可选地，如图2所示，可以将清洁部11件设置于车体上或者设置于能见度检测部件1上，清洁部件11在机械部件12的带动下在光线发射部件3和光线接收部件4之间移动。示例性地，清洁部件11例如可以为清洁海绵，清洁部件11在机械部件12的带动下可以在光线发射部件3和光线接收部件4之间的空间定期移动，清洁部件11在移动的过程中例如可以清洁光发射部件表面3的水汽或杂物，清洁光接收部件4表面的水汽或杂物，还可以清洁光发射部件3和光接收部件4之间空间存在的水汽或杂物。需要说明的是，图2仅示例性地示出了清洁部件11和对应的机械部件12的一种实现形态，本发明实施例对清洁部件和对应的机械部件的具体形状以及连接关系等不作具体限定，确保清洁部件在对于的机械部件的带动下能够实现对光线发射部件和光线接收部件之间水汽或杂物的清洁即可。

图6为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图。在图1所示结构的自动驾驶车辆的基础上，图6所示结构的自动驾驶车辆还可以包括灵敏度调节部件6，灵敏度调节部件6用于根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆中辅助驾驶部件的灵敏度。

示例性地，辅助驾驶部件可以包括视觉传感器、雷达和定位部件中的至少一个，视觉传感器例如可以使摄像头，用于拍摄形成自动驾驶车辆周围的行驶环境图像。雷达则用于探测自动驾驶车辆周围的车辆或者实际物体，以调整自动驾驶车辆的行进方向和行进速度。定位部件例如可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)部件，用于自动驾驶车辆实现导航等功能。

具体地，当自动驾驶车辆所处环境的雾气或者烟雾浓度较高时，自动驾驶车辆中的辅助驾驶部件，例如上述视觉传感器、雷达或者定位部件的灵敏度受到影响，例如视觉传感器，即摄像头在自动驾驶车辆周围雾气或者烟雾浓度较高时无法获取清晰的自动驾驶车辆周围的行驶环境图像，影响自动驾驶车辆对周围环境情况的判断，极易发生危险，雷达在自动驾驶车辆周围雾气或者烟雾浓度较高时则无法准确探测自动驾驶车辆周围的车辆或者实际物体，容易发生剐蹭或碰撞，定位部件在自动驾驶车辆周围雾气或者烟雾浓度较高时则无法准确定位自动驾驶车辆所处位置，影响自动驾驶车辆形成路线的准确定，同样伴随着一定的危险。

结合图1和图6，本发明实施例设置灵敏度调节部件6能够根据接收到的能见度检测信号获取自动驾驶车辆所处环境的当前能见度，并获取自动驾驶车辆的上述驾驶辅助部件为实现正常工作对自动驾驶车辆所处环境的能见度的要求，即安全能见度，灵敏度调节部件6比较前述当前能见度和前述安全能见度，当灵敏度调节部件6判断前述当前能见度低于前述安全能见度时，自动增强前述辅助驾驶部件，例如视觉传感器、雷达和定位部件的灵敏度，在配合车速调节的基础上，进一步提高了自动驾驶车辆在雾气或烟雾浓度较高时的行车安全性。

示例性地，也可以设置能见度检测部件1在自动驾驶车辆的外部临近上述辅助驾驶部件所在的位置设置，即设置能见度检测部件1与对应的辅助驾驶部件之间的距离小于等于设定距离，设定距离区域零，这样，能见度检测部件1检测到的能见度能够准确反映辅助驾驶部件附近环境的雾气或者烟雾浓度，即能见度检测部件1能够及时检测到辅助驾驶部件灵敏度的下降，及时降低自动驾驶车辆的行进速度和/或提高辅助驾驶部件的灵敏度，以最大程度上提高自动驾驶车辆的行车安全性。

图7为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的结构示意图。在图1所示结构的自动驾驶车辆的基础上，图7所示结构的自动驾驶车辆还可以包括灯光调节部件7，灯光调节部件7用于根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态。

具体地，灯光调节部件7与能见度检测部件1电连接，灯光调节部件7根据接收到的能见度检测信号获取自动驾驶车辆所处环境的当前能见度，并获取自动驾驶车辆的上述驾驶辅助部件为实现正常工作对自动驾驶车辆所处环境的能见度的要求，即安全能见度，灯光调节部件7比较前述当前能见度和前述安全能见度，当灯光调节部件7判断前述当前能见度低于前述安全能见度时，自动调节自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态，例如控制自动驾驶车辆的前后灯开启双闪或者控制自动驾驶车辆的雾灯点亮，以起到在自动驾驶车辆所处环境的当前雾气或者烟雾浓度较高时对周围车辆的警示作用，进一步提高自动驾驶车辆的行车安全性。

本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的车速调节方法。图8为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的车速调节方法的流程示意图，该自动驾驶车辆的车速调节方法可以由上述实施例提供的自动驾驶车辆执行，如图8所示，自动驾驶车辆的车速调节方法包括：

S110、能见度检测部件检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号。

S120、车速调节部件根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆的行进速度。

可选地，车速调节部件检测自动驾驶车辆的当前行进速度；车速调节部件根据接收到的能见度检测信号获取自动驾驶车辆的安全行进速度，并比较当前行进速度和安全行进速度以生成第一比较信号；车速调节部件根据接收到的第一比较信号调节自动驾驶车辆的行进速度。

可选地，自动驾驶车辆还包括灵敏度调节部件，车速调节方法还包括灵敏度调节部件根据能见度检测信号获取当前能见度，比较当前能见度和安全能见度以生成第二比较信号；灵敏度调节部件根据接收到的第二比较信号调节自动驾驶车辆中辅助驾驶部件的灵敏度。

可选地，自动驾驶车辆还包括灯光调节部件，车速调节方法还包括灯光调节部件根据能见度检测信号获取当前能见度，比较当前能见度和安全能见度以生成第三比较信号；灯光调节部件根据接收到的第三比较信号调节自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态。

图9为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的车速调节方法的具体流程示意图，该自动驾驶车辆的车速调节方法同样可以由上述实施例提供的自动驾驶车辆执行，如图9所示，自动驾驶车辆的车速调节方法包括：

S210、开始。

S220、能见度检测部件检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度。

S230、车速调节部件根据当前能见度查表获取当前安全车速。

S240、车速调节部件获取当前车速。

S250、车速调节部件判断当前车速是否小于安全车速；若是，执行步骤S260；若否，执行步骤S270。

S260、车速调节调节部件控制自动驾驶车辆继续行驶。

S270、车速调节部件调节自动驾驶车辆的速度到安全速度，执行步骤260。

本发明实施例设置自动驾驶车辆包括车体以及设置在车体上的能见度检测部件和车速调节部件，能见度检测部件用于检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号，车速调节部件用于根据接收到的能见度检测信号调节自动驾驶车辆的行进速度。这样，自动驾驶车辆能够根据其所处环境的实时能见度自动调节其自身的行进速度，例如能够在能见度较低的时候自动减小自动驾驶车辆的行进速度以实现当自动驾驶车辆所处环境的雾气或者烟雾浓度过高时对自动驾驶车辆的自动限速，提高了自动驾驶车辆在雾天的行车安全性。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (11)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括车体以及设置在所述车体上的能见度检测部件和车速调节部件；

所述能见度检测部件用于检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号；

所述车速调节部件用于根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述能见度检测部件包括至少一个光线发射部件和至少一个光线接收部件，所述光线发射部件用于向对应的所述光线接收部件发射光线，所述光线接收部件用于根据接收到的对应光线获取所述自动驾驶车辆所处环境的当前能见度。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括：

清洁部件，所述清洁部件用于定期清洁所述光线发射部件和所述光线接收部件之间的水汽或杂物。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述清洁部件设置于所述车体上或者设置于所述能见度检测部件上，所述清洁部件在机械部件的带动下在所述光线发射部件和所述光线接收部件之间移动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括：

灵敏度调节部件，用于根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆中辅助驾驶部件的灵敏度。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述辅助驾驶部件包括视觉传感器、雷达和定位部件中的至少一个。

7.根据权利要求1-6任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还包括：

灯光调节部件，用于根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态。

8.一种自动驾驶车辆的车速调节方法，其特征在于，包括：

能见度检测部件检测自动驾驶车辆所处环境的当前能见度并生成能见度检测信号；

车速调节部件根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度。

9.根据权利要求8所述的车速调节方法，其特征在于，所述车速调节部件根据接收到的所述能见度检测信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度包括：

所述车速调节部件检测所述自动驾驶车辆的当前行进速度；

所述车速调节部件根据接收到的所述能见度检测信号获取安全行进速度，并比较所述当前行进速度和所述安全行进速度以生成第一比较信号；

所述车速调节部件根据接收到的所述第一比较信号调节所述自动驾驶车辆的行进速度。

10.根据权利要求8所述的车速调节方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆还包括灵敏度调节部件，所述车速调节方法还包括：

所述灵敏度调节部件根据所述能见度检测信号获取所述当前能见度，比较所述当前能见度和安全能见度以生成第二比较信号；

所述灵敏度调节部件根据接收到的所述第二比较信号调节所述自动驾驶车辆中辅助驾驶部件的灵敏度。

11.根据权利要求8所述的车速调节方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆还包括灯光调节部件，所述车速调节方法还包括：

所述灯光调节部件根据所述能见度检测信号获取所述当前能见度，比较所述当前能见度和安全能见度以生成第三比较信号；

所述灯光调节部件根据接收到的所述第三比较信号调节所述自动驾驶车辆外部发光部件的发光状态。

Images