CN111301374B - 一种汽车全景检测自动防撞系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种汽车全景检测自动防撞系统，属于汽车防撞技术领域，包括自动刹车单元、中央控制单元、雷达探测单元、图像跟踪定位单元和显示报警单元，自动刹车单元与中央控制单元连接。本发明通过雷达探测单元和图像跟踪定位单元双重对障碍实时检测，并且根据车速和障碍物的出现距离，实时改变检测频率，使得检测精度更加的准确，同时通过图像跟踪定位单元对障碍物实时定位跟踪，并根据定位跟踪的路线预测障碍物的下一时间点的位置，然后根据预测位置控制洗车刹车，使得汽车刹车的时间更加的置前，刹车效果更好。

Description

一种汽车全景检测自动防撞系统
技术领域
本发明涉及汽车防撞技术领域，尤其涉及一种汽车全景检测自动防撞系统。
背景技术
随着科学技术的发展，以及汽车保有量的飞速增长，人们对车辆安全性能的要求也越来越高，于是能够检测车辆周边行驶情况的车载雷达系统应运而生。
但是每个超声波发射器的有效探测范围局限在前方很窄的角度内，几个超声波发射器之间和外部都存在大量的探测死角，极易发生漏报警现象，而发生碰撞事故。对于体积较小的物体以及圆柱物，因为反射波较少，几乎探测不到，准确率极低。
因此需要针对现有超声波的准确率不高和不能根据车速反应探测物体，设计一种图像与雷达双重感应的防撞系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种汽车全景检测自动防撞系统，解决防撞系统检测准确率不高和灵敏度不够的技术问题。
一种汽车全景检测自动防撞系统，包括自动刹车单元、中央控制单元、雷达探测单元、图像跟踪定位单元和显示报警单元，所述自动刹车单元与中央控制单元连接，所述自动刹车单元接收中央控制单元的控制指令对汽车进行自动刹车控制，所述雷达探测单元与中央控制单元连接，所述雷达探测单元用于探测车四周是否有障碍物，并根据中央控制单元传入的车速进行发射不同频率的探测波，所述图像跟踪定位单元用于三百六十度全景摄像车四周的图像，并在雷达探测单元探测到有障碍物时，对障碍物进行跟踪和轨迹预测，并把预测结果数据传给中央控制单元，所述显示报警单元与中央控制单元连接，并显示障碍物的距离和具体障碍物图片。
所述雷达探测单元包括雷达检测运算器、雷达发射器和发射频率控制器，所述雷达发射器均与雷达检测运算器和发射频率控制器连接，所述雷达发射器用于发射雷达波并接收反射波，把反射波传给雷达检测运算器，同时根据发射频率控制器输入的控制频率进行发射相应频率的雷达波，所述雷达检测运算器接收雷达发射器的反射波形并计算障碍物的距离，同时从中央控制单元获取车的实时速度，并运算出雷达发射器所需要发射的频率，然后把频率数据传给发射频率控制器，发射频率控制器根据频率数据发出控制波形控制雷达发射器发射相应频率的探测波。
当汽车的速度大于60Km/小时，雷达发射器的发射频率与汽车的速度成正比，汽车的速度每增加十公里，雷达发射器的发射频率提升百分之十，当汽车的速度大于60Km/小时，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的三倍，当汽车的速度小于60Km/小时，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的二倍。
所述图像跟踪定位单元包括策略选择模块、多尺度检测网络模块、匹配网络模块、预测模块和360°摄像模块，所述360°摄像模块分别与策略选择模块和多尺度检测网络模块连接，所述360°摄像模块用于拍摄汽车四周的视频图像分别传给策略选择模块和多尺度检测网络模块，所述策略选择模块和多尺度检测网络模块均与匹配网络模块连接，所述多尺度检测网络模块用于对输入的视频图像进行特征提取及目标的预测和定位，多尺度检测网络完成对输入的视频图像预测，所述策略选择模块用于对目标进行选择，智能选择策略选择目标的原则由四个因素组成，其分别是：目标类别、目标面积、目标精度和目标运动速度，智能选择策略框定感兴趣目标后，将感兴趣目标输入给匹配网络模块，所述匹配网络模块用于对目标进行实时跟踪，匹配网络模块由两个子网组成，模块的匹配网络共享相同的参数，且两个子网的作用分别是对目标图像和搜索图像的特征进行提取，在复杂背景下，当目标发生形变、被遮挡时，所述预测模块与匹配网络模块连接，预测模块预测目标的状态和位置。
所述图像跟踪定位单元在障碍物选定跟踪的条件为：雷达探测单元第一次探测到障碍物后，由中央控制单元把障碍物的具体方位和大小传给图像跟踪定位单元，然后图像跟踪定位单元把障碍物作为感兴趣目标，对目标进行实时的跟踪，并把跟踪的路线信息传给中央控制单元，中央控制单元根据路线信息预测障碍物的运动轨迹，然后把预测的运动轨迹运算出具体的距离，当距离小于预存的距离时，中央控制单元发出控制指令给自动刹车单元对汽车进行自动刹车处理。
所述显示报警单元为汽车显示屏为一体结构，在自动刹车后显示障碍物图像和报警信息。
本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下技术效果：
本发明通过雷达探测单元和图像跟踪定位单元双重对障碍实时检测，并且根据车速和障碍物的出现距离，实时改变检测频率，使得检测精度更加的准确，同时通过图像跟踪定位单元对障碍物实时定位跟踪，并根据定位跟踪的路线预测障碍物的下一时间点的位置，然后根据预测位置控制洗车刹车，使得汽车刹车的时间更加的置前，刹车效果更好。
附图说明
图1是本发明的系统结构框图。
图2是本发明的雷达探测单元模块框图。
图3是本发明的图像跟踪定位单元模块框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。
如图1所示，根据本发明的一种汽车全景检测自动防撞系统，包括自动刹车单元、中央控制单元、雷达探测单元、图像跟踪定位单元和显示报警单元。所述自动刹车单元与中央控制单元连接。所述自动刹车单元接收中央控制单元的控制指令对汽车进行自动刹车控制。所述雷达探测单元与中央控制单元连接，所述雷达探测单元用于探测车四周是否有障碍物，并根据中央控制单元传入的车速进行发射不同频率的探测波。所述图像跟踪定位单元用于三百六十度全景摄像车四周的图像，并在雷达探测单元探测到有障碍物时，对障碍物进行跟踪和轨迹预测。并把预测结果数据传给中央控制单元，所述显示报警单元与中央控制单元连接，并显示障碍物的距离和具体障碍物图片。
自动刹车单元为现有自动驾驶技术中的自动刹车装置，根据控制指令快速的对汽车进行自动刹车处理。中央控制单元作为数据处理与指令发出的控制器，实现对整个刹车系统的中央控制的作用。雷达探测单元作为一个障碍物的直接探测部分，分别安装在车的四周，有雷达阵列构成，雷达探头有两排，一排为水平探测，另一排为倾斜向并且倾斜的角度固定，倾斜角一般为30度，用于探测比车底盘低的障碍物。图像跟踪定位单元通过现有旋转的360°摄像头进行视频获取。
如图2所示，所述雷达探测单元包括雷达检测运算器、雷达发射器和发射频率控制器。所述雷达发射器均与雷达检测运算器和发射频率控制器连接，所述雷达发射器用于发射雷达波并接收反射波，把反射波传给雷达检测运算器，同时根据发射频率控制器输入的控制频率进行发射相应频率的雷达波。所述雷达检测运算器接收雷达发射器的反射波形并计算障碍物的距离，同时从中央控制单元获取车的实时速度，并运算出雷达发射器所需要发射的频率，然后把频率数据传给发射频率控制器。发射频率控制器根据频率数据发出控制波形控制雷达发射器发射相应频率的探测波。当汽车的速度大于60Km/小时，雷达发射器的发射频率与汽车的速度成正比，汽车的速度每增加十公里，雷达发射器的发射频率提升百分之十，当汽车的速度大于60Km/小时，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的三倍，当汽车的速度小于60Km/小时，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的二倍。
如图3所示，所述图像跟踪定位单元包括策略选择模块、多尺度检测网络模块、匹配网络模块、预测模块和360°摄像模块，所述360°摄像模块分别与策略选择模块和多尺度检测网络模块连接，所述360°摄像模块用于拍摄汽车四周的视频图像分别传给策略选择模块和多尺度检测网络模块，所述策略选择模块和多尺度检测网络模块均与匹配网络模块连接，所述多尺度检测网络模块用于对输入的视频图像进行特征提取及目标的预测和定位，多尺度检测网络完成对输入的视频图像预测，所述策略选择模块用于对目标进行选择，智能选择策略选择目标的原则由四个因素组成，其分别是：目标类别、目标面积、目标精度和目标运动速度，智能选择策略框定感兴趣目标后，将感兴趣目标输入给匹配网络模块，所述匹配网络模块用于对目标进行实时跟踪，匹配网络模块由两个子网组成，模块的匹配网络共享相同的参数，且两个子网的作用分别是对目标图像和搜索图像的特征进行提取，在复杂背景下，当目标发生形变、被遮挡时，所述预测模块与匹配网络模块连接，预测模块预测目标的状态和位置。
所述图像跟踪定位单元在障碍物选定跟踪的条件为：雷达探测单元第一次探测到障碍物后，由中央控制单元把障碍物的具体方位和大小传给图像跟踪定位单元，然后图像跟踪定位单元把障碍物作为感兴趣目标，对目标进行实时的跟踪，并把跟踪的路线信息传给中央控制单元，中央控制单元根据路线信息预测障碍物的运动轨迹，然后把预测的运动轨迹运算出具体的距离，当距离小于预存的距离时，中央控制单元发出控制指令给自动刹车单元对汽车进行自动刹车处理。所述显示报警单元为汽车显示屏为一体结构，在自动刹车后显示障碍物图像和报警信息。
通过雷达探测单元和图像跟踪定位单元双重对障碍实时检测，并且根据车速和障碍物的出现距离，实时改变检测频率，使得检测精度更加的准确，同时通过图像跟踪定位单元对障碍物实时定位跟踪，并根据定位跟踪的路线预测障碍物的下一时间点的位置，然后根据预测位置控制洗车刹车，使得汽车刹车的时间更加的置前，刹车效果更好。该策略可实现自动获取感兴趣的目标，且其可根据需求设置相应的参数，具有高度的灵活性和可扩展性；预测模块能够使得本发明能够在目标被遮挡时具有较准确的跟踪结果，为此，基于上述创新点和优点本发明所设计的基于智能选择策略的目标检测和自动跟踪算法具有较高的应用价值。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种汽车全景检测自动防撞系统，其特征在于：包括自动刹车单元、中央控制单元、雷达探测单元、图像跟踪定位单元和显示报警单元，所述自动刹车单元与中央控制单元连接，所述自动刹车单元接收中央控制单元的控制指令对汽车进行自动刹车控制，所述雷达探测单元与中央控制单元连接，所述雷达探测单元用于探测车四周是否有障碍物，并根据中央控制单元传入的车速进行发射不同频率的探测波，所述图像跟踪定位单元用于三百六十度全景摄像车四周的图像，并在雷达探测单元探测到有障碍物时，对障碍物进行跟踪和轨迹预测，并把预测结果数据传给中央控制单元，所述显示报警单元与中央控制单元连接，并显示障碍物的距离和具体障碍物图片；
所述雷达探测单元包括雷达检测运算器、雷达发射器和发射频率控制器，所述雷达发射器均与雷达检测运算器和发射频率控制器连接，所述雷达发射器用于发射雷达波并接收反射波，把反射波传给雷达检测运算器，同时根据发射频率控制器输入的控制频率进行发射相应频率的雷达波，所述雷达检测运算器接收雷达发射器的反射波形并计算障碍物的距离，同时从中央控制单元获取车的实时速度，并运算出雷达发射器所需要发射的频率，然后把频率数据传给发射频率控制器，发射频率控制器根据频率数据发出控制波形控制雷达发射器发射相应频率的探测波；
当汽车的速度大于60Km/h ，雷达发射器的发射频率与汽车的速度成正比，汽车的速度每增加十公里，雷达发射器的发射频率提升百分之十，当汽车的速度大于60Km/h ，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的三倍，当汽车的速度小于60Km/h ，同时探测到车的四周有障碍物时，则雷达发射器的发射频率变为基础频率的二倍；
所述图像跟踪定位单元包括策略选择模块、多尺度检测网络模块、匹配网络模块、预测模块和360°摄像模块，所述360°摄像模块分别与策略选择模块和多尺度检测网络模块连接，所述360°摄像模块用于拍摄汽车四周的视频图像分别传给策略选择模块和多尺度检测网络模块，所述策略选择模块和多尺度检测网络模块均与匹配网络模块连接，所述多尺度检测网络模块用于对输入的视频图像进行特征提取及目标的预测和定位，多尺度检测网络完成对输入的视频图像预测，所述策略选择模块用于对目标进行选择，智能选择策略选择目标的原则由四个因素组成，其分别是：目标类别、目标面积、目标精度和目标运动速度，智能选择策略框定感兴趣目标后，将感兴趣目标输入给匹配网络模块，所述匹配网络模块用于对目标进行实时跟踪，匹配网络模块由两个子网组成，模块的匹配网络共享相同的参数，且两个子网的作用分别是对目标图像和搜索图像的特征进行提取，在复杂背景下，当目标发生形变、被遮挡时，所述预测模块与匹配网络模块连接，预测模块预测目标的状态和位置。
2.根据权利要求1所述的一种汽车全景检测自动防撞系统，其特征在于：所述图像跟踪定位单元在障碍物选定跟踪的条件为：雷达探测单元第一次探测到障碍物后，由中央控制单元把障碍物的具体方位和大小传给图像跟踪定位单元，然后图像跟踪定位单元把障碍物作为感兴趣目标，对目标进行实时的跟踪，并把跟踪的路线信息传给中央控制单元，中央控制单元根据路线信息预测障碍物的运动轨迹，然后把预测的运动轨迹运算出具体的距离，当距离小于预存的距离时，中央控制单元发出控制指令给自动刹车单元对汽车进行自动刹车处理。
3.根据权利要求2所述的一种汽车全景检测自动防撞系统，其特征在于：所述显示报警单元为汽车显示屏为一体结构，在自动刹车后显示障碍物图像和报警信息。
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