CN111293841B - 双转子电机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双转子电机，涉及多自由度电机技术领域，包括定子、外转子、内转子、若干个弹性锁定件以及加压泵，定子内设有若干个定子轭以及若干个第一绕组线圈；外转子设置于定子内，且外转子的外壁上设有永磁体；内转子设置于外转子内且设有输出轴，内转子内设有若干个第二绕组线圈；若干个弹性锁定件设置于内转子的外壁上，且外端用于与外转子卡接。本发明提供的双转子电机，通过在外转子和内转子之间设置弹性锁定件，分别能够实现内转子和外转子同步运动或内转子与外转子脱离后内转子的单独运动，提高了动作的精准度，弹性锁定件的设置不仅可以实现内转子和外转子的连接和分离，还可以避免内转子和外转子之间发生共振，提高运动精度。

Description

双转子电机

技术领域

本发明属于多自由度电机技术领域，更具体地说，是涉及一种双转子电机。

背景技术

双转子电机作为一种三自由度电机，自问世以来，克服了传统电机能耗大、效率低、体积大等缺点，在医疗、微型勘探等行业都受到了广泛的关注，双转子电机极大的减小了设备的体积和重量，能很好的满足节能和调速的要求，有着优越的运行性能。但现有的双转子电机多采用两个转子同步运动的方式，动作方式过于简单，且对转矩以及精度的调整效果较差，难以满足各种运动要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双转子电机，以解决现有技术中双转子电机动作方式单一、精度和转矩受限的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种双转子电机，包括定子、外转子、内转子、若干个弹性锁定件以及加压泵，定子为球体，定子设有第一开口，定子内设有若干个定子轭以及若干个分别套设于定子轭外周的第一绕组线圈；外转子设置于定子内且位于若干个定子轭形成的腔体内，外转子设有与第一开口对应的第二开口，外转子的外周的若干个永磁体；内转子设置于外转子内，且与外转子之间具有用于存放润滑油的间隙，间隙内设有位于第二开口下方的密封圈；内转子还设有延伸至第二开口外的输出轴，输出轴的下端连接有若干个位于内转子内的第二绕组线圈；若干个弹性锁定件设置于内转子的外壁上，且外端用于与外转子卡接；加压泵连接于外转子的底部，用于向间隙内加压。

作为本申请另一实施例，每一定子轭的内侧面分别平行于定子的外壁设置，每一定子轭的内侧面上均设有自上而下延伸的第一槽体。

作为本申请另一实施例，定子轭的内侧面上还设有沿定子的周向延伸的第二槽体。

作为本申请另一实施例，定子轭自上而下设有三行，且三行定子轭的内端分别向定子的球心处延伸。

作为本申请另一实施例，定子轭包括延伸板以及轭板；延伸板的外端与定子的内壁可拆卸连接，内端向定子的球心处延伸，第一绕组线圈绕设于延伸板的外周；轭板连接于延伸板的内端，且板面平行于定子的内壁，第一槽体设置于轭板的内侧板面上。

作为本申请另一实施例，外转子的外壁上沿周向设有若干个容纳槽，容纳槽由上而下延伸设置，永磁体为设置于容纳槽中的弧形板状构件。

作为本申请另一实施例，第二绕组线圈设有三个，三个第二绕组线圈的上端分别与输出轴的下端相连，且三个第二绕组线圈的下端分别向输出轴的外下方延伸。

作为本申请另一实施例，外转子的内壁上设有若干个卡槽，弹性锁定件包括弹性体以及卡紧珠；弹性体的一端与内转子的外壁相连，另一端向外下方延伸；卡紧珠设置于弹性体的外端，且用于与卡槽卡接。

作为本申请另一实施例，外转子的下端设有用于与定子的内底面球铰接的球铰座，球铰座上设有沿上下方向延伸的贯通孔。

作为本申请另一实施例，外转子的底部设有底座，底座上设有与贯通孔连通且用于与加压泵相连的通气孔。

本发明提供的双转子电机的有益效果在于：与现有技术相比，本发明提供的双转子电机，通过在外转子和内转子之间设置弹性锁定件能够分别实现内转子和外转子同步运动或内转子与外转子脱离后内转子的单独运动，内转子和外转子同步运动能够实现大功率以及大范围的运动，内转子单独运动则能实现更高精度的偏转角度的输出，提高了动作的精准度，弹性锁定件的设置不仅可以实现内转子和外转子的连接和分离，还可以避免同步运动时内转子和外转子采用刚性连接产生的共振，提高运动精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的双转子电机的结构示意图；

图2为图1的主视剖视结构示意图；

图3为图2中Ⅰ的局部放大结构示意图；

图4为图2中Ⅱ的局部放大结构示意图；

图5为图1中定子的结构示意图；

图6为图5中Ⅲ的局部放大结构示意图；

图7为图1中输出轴和第二绕组线圈的结构示意图；

图8为图1中外转子的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的双转子电机的控制流程图。

其中，图中各附图标记：

100、定子；110、定子轭；111、延伸板；112、轭板；113、第一槽体；114、第二槽体；120、第一绕组线圈；130、穿线孔；140、第一开口；150、加压泵；160、通气孔；200、外转子；210、容纳槽；220、永磁体；230、卡槽；240、第二开口；250、密封圈；260、贯通孔；300、内转子；310、第二绕组线圈；320、弹性锁定件；321、弹性体；322、卡紧珠；400、底座；410、球铰座；411、杆体；412、球体；500、输出轴。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更若干个该特征。在本发明的描述中，“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图9，现对本发明提供的双转子电机进行说明。双转子电机，包括定子100、外转子200、内转子300、若干个弹性锁定件320以及加压泵150，定子100为球体412，定子100设有第一开口140，定子100内设有若干个定子轭110以及若干个分别套设于定子轭110外周的第一绕组线圈120；外转子200设置于定子100内且位于若干个定子轭110形成的腔体内，外转子200设有与第一开口140对应的第二开口240，外转子200的外周的若干个永磁体220；内转子300设置于外转子200内，且与外转子200之间具有用于存放润滑油的间隙，间隙内设有位于第二开口240下方的密封圈250；内转子300还设有延伸至第二开口240外的输出轴500，输出轴500的下端连接有若干个位于内转子300内的第二绕组线圈310；若干个弹性锁定件320设置于内转子300的外壁上，且外端用于与外转子200卡接；加压泵150连接于外转子200的底部，用于向间隙内加压。

本发明提供的一种双转子电机，与现有技术相比，本发明提供的双转子电机，通过在外转子200和内转子300之间设置弹性锁定件320能够分别实现内转子300和外转子200同步运动或内转子300与外转子200脱离后内转子300的单独运动，内转子300和外转子200同步运动能够实现较大功率以及较大范围的运动，内转子300单独运动则能实现更高精度的偏转角度的输出，提高了动作的精准度，弹性锁定件320的设置不仅可以实现内转子300和外转子200的连接和分离，还可以避免同步运动时内转子300和外转子200采用刚性连接产生的共振，提高运动精度。

本实施例中，自然状态下，弹性锁定件320处于伸长状态，与外转子200处于卡接状态，能够实现内转子300与外转子200的同步运动；当需要内转子300进行较高精度的运动时，则需要内转子300与外转子200分离，实现内转子300的单独运动，此时，利用加压泵150向内转子300与外转子200的间隙中加压，由于外转子200的上端与内转子300之间设有密封圈250，所以外转子200与内转子300之间间隙内的润滑油的压力增大，使得弹性锁定件320收缩，进而实现弹性锁定件320与外转子200的脱开，达到内转子300单独运转的效果；而泄压后，弹性锁定件320外伸，实现与外转子200的卡接，实现内转子300和外转子200的同步运动。

进一步的，弹性锁定件320设置于内转子300的外壁上靠近下部的位置，后续加压泵150向间隙中加压，增加了润滑油的压力，在润滑油的压力作用下弹性锁定件320的外端受到朝向内转子300的球心处的分力，进而实现对弹性锁定件320的压缩作用。

内转子300与外转子200同步旋转运动时，内转子300里面的第二绕组线圈310不通电，由第一绕组线圈120通电后与永磁体220相互作用使内转子300和外转子200整体旋转；内转子300单独运动时，只需要第二绕组线圈310通电即可，此时，内转子300通电后产生与外转子200的永磁体220磁性相反的磁场，最终带动内转子300旋转。

本实施例中，加压泵150设置在定子100的下方，通过定子100底部设置的孔与外转子200相连，为了避免加压泵150长期处于工作状态，可以在加压泵150与定子100相连的位置设置封堵件，当间隙内保持所需压力值后可以通过封堵件进行密封，避免加压泵150长期打压造成的能源消耗。

进一步的，在内转子300与弹性锁定件320相连的位置设置槽体，利用该槽体实现对压缩后的弹性锁定件320的有效限位，避免后续内转子300和外转子200之间发生相对运动造成弹性锁定件320外端摆动摇晃的问题。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图5至图6，每一定子轭110的内侧面分别平行于定子100的外壁设置，每一定子轭110的内侧面上均设有自上而下延伸的第一槽体113。采用永磁体220作为外转子200的双转子电机，在电机运动时会产生一定的齿槽转矩，而小体积电机的驱动能量本身很小，同时还需要克服一定程度的齿槽转矩，这就进一步限制了双转子电机运行状态下的转矩。

本实施例中，定子轭110向定子100的球心处延伸，第一绕组线圈120套设在定子轭110的外周，第一槽体113设置在定子轭110靠近定子100的球心的侧面上，也就是定子轭110的内侧面上，该设置能够增大定子轭110的表面积，有助于定子轭110上的第一绕组线圈120的散热。同时，还能增大定子100与外转子200之间的空隙，也就是气隙，这样有助于第一绕组线圈120通电后磁路的形成，在自转运动和偏转运动上都极大程度的减小了电机运转时的齿槽转矩，使齿槽转矩得到有效抑制，极大程度的提高了电机的运行转矩。第一槽体113和第二槽体114的设置还削弱了磁阻力，相当于间接提升了电机的输出转矩，同时还能有效减小电机工作时定子轭110受到的应力，避免定子轭110发生形变，使得电机即使在低转速运行时，也会获得较大的运动转矩，上述电机的运动的调整可以通过调整第一绕组线圈120的通电来完成。第一槽体113在定子轭110上凹陷的深度一致，即第一槽体113的槽底到定子轭110的内侧面的距离一致。

本实施例中，内转子300内部的第二绕组线圈310为匝数可调整的多组螺旋式线圈，当内转子300与外转子200脱离后，第二绕组线圈310的设置用于对内转子300的单独运动进行精确调节。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图5至图6，定子轭110的内侧面上还设有沿定子100的周向延伸的第二槽体114。定子100为球形壳体，设置在定子100内的定子轭110的内侧面对应的为弧形板状构件，在定子轭110的内侧面上不仅设置了第一槽体113，还设置了垂直于第一槽体113设置的第二槽体114，第二槽体114沿定子100的周向设置，能够结合第一槽体113的设置共同起到抑制双转子电机自转运动和偏转运动所产生的齿槽转矩的作用。

本实施例中，第二槽体114与第一槽体113的深度一致，第二槽体114的设置实现了偏转倾斜方向的齿槽转矩的有效优化，使得双转子电机在低转速运行时也会获得较大的运动转矩，实现了输出轴500对外部构件良好的驱动效果。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1、图2、图5和图6，定子轭110自上而下设有三行，且三行定子轭110的内端分别向定子100的球心处延伸。每个定子轭110上都分布着匝数可以进行调整的第一绕组线圈120，通过对各层定子轭110上的线圈进行通电来实现对应的运动。处于中间层的定子轭110的延伸方向为水平方向，处于上层的定子轭110的延伸方向为斜向下的方向，延伸方向朝向定子100的球心，处于处于下层的定子轭110的延伸方向为斜向上的方向，延伸方向也朝向定子100的球心。定子轭110沿定子100的内壁自上而下排列，分为三层，每层所设置的定子轭110的数量根据定子100的内径大小进行相应设置。

进一步的，定子100的外壁上设有若干个内外贯穿的穿线孔130。定子100的外壁上避开与延伸板111连接的位置开设有若干个穿线孔130，为了方便定子轭110上的第一绕组线圈120进行引线。由于第一绕组线圈120对应多个定子轭110也设有多个，为了避免线圈引线之间发生干扰，所以对应线圈的位置对应设置多个穿线孔130。本实施例中，定子轭110设有自上而下的三行，所以穿线孔130在上下方向上也设有三行，并在圆周方向上均匀分布有多个，能够实现第一绕组线圈120穿线的合理布设。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1、图2、图5和图6，定子轭110包括延伸板111以及轭板112；延伸板111的外端与定子100的内壁可拆卸连接，内端向定子100的球心处延伸，第一绕组线圈120绕设于延伸板111的外周；轭板112连接于延伸板111的内端，且板面平行于定子100的内壁，第一槽体113设置于轭板112的内侧板面上。

本实施例中，延伸板111的外端与定子100之间为可拆卸连接的形式，可以通过螺钉将定子100和延伸板111相连，也可以采用卡接的形式进行二者的连接。根据不同的运动场合采用不同的定子轭110，可以设置只具有第一槽体113的定子轭110，也可以采用具有第一槽体113和第二槽体114两种槽的定子轭110。在仅进行自转时，采用只具有第一槽体113的定子轭110，在进行自转和偏转运动时，则采用具有第一槽体113和第二槽体114的定子轭110。

轭板112设置在延伸板111的内端，为弧形板状构件。第一槽体113在自轭板112的上边缘向下延伸至轭板112的下边缘，第二槽体114自轭板112的一侧边缘延伸至轭板112的另一侧的边缘处。第一槽体113和第二槽体114均开设在轭板112的内侧面上，能够增大气隙，有助于第一绕组线圈120通电后磁路的形成，能够降低电机运转时的齿槽转矩，同时第一槽体113和第二槽体114还有效的减小了双转子电机工作时定子轭110受到的应力，降低了其形变量。第一槽体113和第二槽体114的设置还增大了第一绕组线圈120的散热面积，避免定子100内部温度过高。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1、图2和图8，外转子200的外壁上沿周向设有若干个容纳槽210，容纳槽210由上而下延伸设置，永磁体220为设置于容纳槽210中的弧形板状构件。本实施例中，外转子200上设有容纳槽210，对应采用弧形板状的永磁体220。永磁体220的上下两端的宽度小于中部的宽度，永磁体220各点的板厚的厚度一致。若干个容纳槽210在外转子200的外壁的圆周方向上呈均匀排布的形式，进而实现永磁体220在外转子200的外壁上的均匀布设。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1、图2和图7，第二绕组线圈310设有三个，三个第二绕组线圈310的上端分别与输出轴500的下端相连，且三个第二绕组线圈310的下端分别向输出轴500的外下方延伸。第二绕组线圈310采用螺旋形式设置，能够在有限空间内根据工作需要增加或减少绕组的数量，同时该设置方式还便于散热。当弹性体321的外端与外转子200的内壁分离后，在第二绕组线圈310的作用下，内转子300可以产生精度更高的运动，此时，内转子300无需与外转子200同步运动，有效的减少了自身负载。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图2至图4，外转子200的内壁上设有若干个卡槽230，弹性锁定件320包括弹性体321以及卡紧珠322；弹性体321的一端与内转子300的外壁相连，另一端向外下方延伸；卡紧珠322设置于弹性体321的外端，且用于与卡槽230卡接。本实施例中，内转子300与卡紧珠322之间装有可伸缩弹性体321，该弹性体321的收缩和伸出能够实现内转子300与外转子200运动的分离与组合。当弹性体321处于外伸状态时，卡紧珠322与卡槽230卡接，此时线圈通电后，内转子300和外转子200会发生同步的三自由度动作；当弹性体321处于收缩状态时，卡紧珠322与卡槽230分离，此时第二绕组线圈310通电，内转子300和外转子200处于分离状态，内转子300带动输出轴500进行小幅度的三自由度运动，虽然内转子300产生的转矩相对内转子300和外转子200同步运动时的转矩略小，但是由于减轻了外转子200这个负载，所以内转子300的转矩的实际利用率得到了提升，其摆动范围虽然变小，但是其摆动的精度相比内转子300和外转子200同步运动时的精度可以得到有效的提高。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1图2和图5，外转子200的下端设有用于与定子100的内底面球铰接的球铰座410，球铰座410上设有沿上下方向延伸的贯通孔260。本实施例中，外转子200与定子100之间为球铰接，采用球面接触的形式，使外转子200的运动具有三个自由度。在定子100的内底面上设置了球铰座410，当内转子300和外转子200发生运动时，球铰座410能够有效的提高外转子200与定子100之间相对运动的灵活性，降低外转子200的外壁在转动过程中所受到的机械阻力。

进一步的，定子100的内底面上还设有磁敏角度传感器，磁敏角度传感器的探头通过球铰座410的贯通孔260进入，利用磁场信号感应配合处理器，得到内转子300的旋转角度或偏转角度。进一步的，定子100的内底面上还设有光敏传感器的种类可根据测量需要进行选择。如果需要测定外转子200旋转的角度，则选用角度传感器。对于外转子200的自转角度，可直接用角度传感器测量，对于外转子200的偏转角度需要在外转子200的外壳上设置荧光条等标记点。

如果需要测量装置的震动程度，则将振动测试仪的探头插入孔中，便于观测外转子200的振动情况，及时发现故障问题所在。

如果需要测量外转子200与内转子300之间间隙中的润滑油压力，则选用液体压力传感器。上述不同种类的光敏传感器的设置，便于及时检测外转子200的运动状态，了解内转子300和外转子200运转过程中的各种参数。

本实施例中，定子100的内底面上设有用于容纳球铰座410的弧形槽，球铰座410包括与转子相连的杆体411以及设置于杆体411下端的球体412，贯通孔260沿杆体411的轴向贯通且贯穿下方的球体412设置。

进一步的，在内转子300上设置的槽体，能够实现对球体412的位置的有效限定，避免内转子300发生自转或偏转运动时造成球体412在杆体411外端摆动摇晃的问题。本实施例中，球体412可以采用滚珠，能够与外转子200的卡槽230实现良好的卡接。

还可以通过底托实现定子100对外转子200底部的有效承托，底托上设有用于与外转子200的下底面接触配合的弧形的凹槽，外转子200便能够受到弧形凹槽的有效承托，以保证外转子200球心的位置稳定，从而保证双转子电机稳定的运行。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，请参阅图1至图8，定子100的下部设有底座400，底座400上设有与贯通孔260连通且用于与加压泵150相连的通气孔160。内转子300和外转子200之间的间隙中充满润滑油。当内转子300与外转子200脱离后，永磁体220和第二绕组线圈310之间作用，使内转子300自身单独运动，内转子300和外转子200之间的润滑油能够避免二者之间发生机械磨损，保证构件的使用寿命。本实施例中，加压泵150可以采用液压泵，用于向间隙中打入润滑油，提高间隙中润滑油的油膜压力，实现对弹性锁定件320的压缩，进而使内转子300和外转子200分离。

多个弹性体321排布在内转子300下部圆周方向上，当弹性体321处于外伸状态时，能够充分保证内转子300与外转子200之间的间隙的均匀，实现内转子300与外转子200之间的同步运动。

进一步的，弹性体321可以采用弹簧，也可以采用气体压缩或者液体压缩的构件。当需要弹性体321收缩以便内转子300和外转子200脱离时，则通过底座400上的通气孔160以及外转子200底部的贯通孔260向间隙中加压，使弹性体321收缩，进而使卡紧珠322和卡紧珠322槽脱离，以便内转子300能够单独进行高精度的自转或偏转动作。

本实施例中，当内转子300和外转子200脱离后，可以有效的降低内转子300的负载，提高内转子300的运转精度，保证其具有精准的偏转角度。该双转子电机无论自转运动、偏转运动、工作精度三方面都对齿槽转矩有较好的优化。定子轭110设置为可拆卸形式，可以方便的进行定子轭110的拆除与安装，以便对应所需功率改变第一绕组线圈120的数量，进而满足不同的运动需求。设有第一槽体113的定子轭110，对于自转方向的齿槽转矩的优化程度可以达到98.5％，对于偏转倾斜方向运动的齿槽转矩的优化程度可以达到50％左右；而采用第一槽体113和第二槽体114的定子轭110对于自转方向的齿槽转矩的优化程度可以达到90％，对于偏转倾斜方向运动的齿槽转矩的优化程度可以达到95％左右。综上，采用两种不同的开槽形式均可以对双转子电机的自转齿槽转矩与偏转齿槽转矩有较大程度的优化。同时，与外转子200分离后的内转子300在面对有极高精度需求的工作时，可直接进行单独控制，控制精度可提升60％，其运行转矩和控制精度均得到有效提升。

双转子电机的工作状态可分为四种，分别是内转子300和外转子200同步自转运动、内转子300和外转子200同步偏转运动、内转子300自转运动和内转子300偏转运动；上述四种不同状态的实现，分别通过DSP控制板向与其相连的内外转子同步自转驱动电路、内外转子同步偏转驱动电路、内转子自转驱动电路或内转子偏转驱动电路发送控制信号实现动作输出。

请参见图9，在实际操作过程中，双转子电机的具体控制过程如下：

首先，通过上位机确定双转子电机的工作状态。其中，根据工作需求选择电机的工作状态，并将信号输入到DSP控制板。

当启动内外转子同步自转驱动电路(或内外转子同步偏转驱动电路)时，通过加压泵150泄压，弹性锁定件320处于在锁定状态，实现内转子300与外转子200的同步旋转。定子100内底面上设置的光敏传感器能够将测量的外转子200的转速信号传递给滤波电路，通过信号整合处理，将信号反馈给DSP控制板，以进行电机工作状态的诊断。若其工作状态符合要求，则保持该运动状态；若检测到的旋转速度与要求速度之间出现偏差，DSP控制板则调整输出信号，并将调整后的输出信号输送给内外转子同步自转驱动电路(或内外转子同步偏转驱动电路)，从而实现对内转子300和外转子200的整体转速的调节。

当启动内转子自转驱动电路(或内转子偏转驱动电路)时，通过加压泵150加压，弹性锁定件320处于压缩状态，实现内转子300与外转子200的分离，内转子300处于悬浮状态。定子100的内底面的磁敏角度传感器将测量的内转子300的偏转角度或者转速信号传递给滤波电路，通过信号整合处理，将信号反馈给DSP控制板，以进行电机工作状态诊断。如若其工作状态符合要求，则保持该运动状态；若检测到的内转子300的偏转角度或转速与要求的偏转角度或转速之间有偏差，DSP控制板则调整输出信号，并将调整后的输出信号输送给内转子自转驱动电路(或内转子偏转驱动电路)，从而实现对内转子300的工作状态的调节。

此外，还可以采用内转子300和外转子200同步运动后再进行内转子300独自偏转运动的形式，当内转子300和外转子200完成大范围同步运动后，需要内转子300完成精确范围调节时，通过光敏传感器将内转子300和外转子200运动的转速信号传递给内转子偏转驱动电路，完成电机工作精度的要求。再通过磁敏角度传感器将内转子300的偏转角度或者转速反馈到DSP控制板，进行电机工作状态的判断，并根据工作需要进行再次调节。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.双转子电机，其特征在于，包括：

定子，为球体，设有第一开口，所述定子内设有若干个定子轭以及若干个分别套设于所述定子轭外周的第一绕组线圈；

外转子，设置于所述定子内且位于若干个所述定子轭形成的腔体内，所述外转子设有与所述第一开口对应的第二开口，所述外转子的外周的若干个永磁体；

内转子，设置于所述外转子内，且与所述外转子之间具有用于存放润滑油的间隙，所述间隙内设有位于所述第二开口下方的密封圈；所述内转子还设有延伸至所述第二开口外的输出轴，所述输出轴的下端连接有若干个位于所述内转子内的第二绕组线圈；

若干个弹性锁定件，设置于所述内转子的外壁上，且外端用于与所述外转子卡接；以及

加压泵，连接于所述外转子的底部，用于向所述间隙内加压；

所述外转子的内壁上设有若干个卡槽，所述弹性锁定件包括：

弹性体，一端与所述内转子的外壁相连，另一端向外下方延伸；以及

卡紧珠，设置于所述弹性体的外端，且用于与所述卡槽卡接。

2.如权利要求1所述的双转子电机，其特征在于，每一所述定子轭的内侧面分别平行于所述定子的外壁设置，每一所述定子轭的内侧面上均设有自上而下延伸的第一槽体。

3.如权利要求2所述的双转子电机，其特征在于，所述定子轭的内侧面上还设有沿所述定子的周向延伸的第二槽体。

4.如权利要求2所述的双转子电机，其特征在于，所述定子轭自上而下设有三行，且三行所述定子轭的内端分别向所述定子的球心处延伸。

5.如权利要求4所述的双转子电机，其特征在于，所述定子轭包括：

延伸板，外端与所述定子的内壁可拆卸连接，内端向所述定子的球心处延伸，所述第一绕组线圈绕设于所述延伸板的外周；以及

轭板，连接于所述延伸板的内端，且板面平行于所述定子的内壁，所述第一槽体设置于所述轭板的内侧板面上。

6.如权利要求1所述的双转子电机，其特征在于，所述外转子的外壁上沿周向设有若干个容纳槽，所述容纳槽由上而下延伸设置，所述永磁体为设置于所述容纳槽中的弧形板状构件。

7.如权利要求1所述的双转子电机，其特征在于，所述第二绕组线圈设有三个，三个所述第二绕组线圈的上端分别与所述输出轴的下端相连，且三个所述第二绕组线圈的下端分别向所述输出轴的外下方延伸。

8.如权利要求1所述的双转子电机，其特征在于，所述外转子的下端设有用于与所述定子的内底面球铰接的球铰座，所述球铰座上设有沿上下方向延伸的贯通孔。

9.如权利要求8所述的双转子电机，其特征在于，所述外转子的底部设有底座，所述底座上设有与所述贯通孔连通且用于与所述加压泵相连的通气孔。

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