CN111290266B - 用于发送信息的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于发送信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。该实施方式降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

Description

用于发送信息的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于发送信息的方法和装置。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，以及近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的机器人层出不穷。例如，室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。

现有的机器人速度平滑方法通常采用PID(proportion integral derivative，比例积分微分)控制器。PID控制器控制机器人的方法通常需要根据不同场景调节控制器相关参数以适应相应控制需求。

发明内容

本申请实施例提出了用于发送信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的方法，该方法包括：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定差异程度值大于差异程度阈值，对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，包括：分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。

在一些实施例中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，包括：确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。

在一些实施例中，响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置，包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，对处理后的线速度值进行平滑处理；响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，对处理后的角速度值进行平滑处理；发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，或者，响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，执行如下步骤：将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取指示目标机器人的运动速度的速度值；第一处理单元，被配置成对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定单元，被配置成确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；第一发送单元，被配置成响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该装置还包括：第二处理单元，被配置成响应于确定差异程度值大于差异程度阈值，对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及第一处理单元包括：处理模块，被配置成分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。

在一些实施例中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及确定单元包括：确定模块，被配置成确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。

在一些实施例中，第一发送单元包括：发送模块，被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该装置还包括：第三处理单元，被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，对处理后的线速度值进行平滑处理；第四处理单元，被配置成响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，对处理后的角速度值进行平滑处理；第二发送单元，被配置成发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在一些实施例中，该装置还包括：执行单元，被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，或者，响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，执行如下步骤：将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，该机器人的运动速度的速度值被设置成按照如上述用于发送信息的方法中任一实施例的方法发送的速度值。

第四方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述用于发送信息的方法中任一实施例的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种用于发送信息的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述用于发送信息的方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的用于发送信息的方法和装置，通过获取指示目标机器人的运动速度的速度值，然后，对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，之后，确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，最后，在确定差异程度值小于或等于差异程度阈值的情况下，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置，从而通过对目标机器人用以进行运动速度设置的速度值进行处理，降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于发送信息的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于发送信息的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于发送信息的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于发送信息的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请实施例的用于发送信息的方法或用于发送信息的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102，服务器103，网络104和机器人105。网络104用以在终端设备101、102、服务器103和机器人105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备101、102和服务器103可以通过网络104与机器人105交互，以接收或发送消息(例如发送控制指令、发送运动速度)等。终端设备101、102上可以安装有各种客户端应用，例如机器人操控类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。在一些使用情况下，终端设备101、102可以向机器人105发送控制指令，以指示机器人的运动。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如，服务器103可以是对终端设备101、102或机器人105需要运算的数据提供运算支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备或机器人105。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

机器人105可以是各种可以移动的机器人。例如，室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。机器人105可以接收终端设备101、102或服务器103发送的控制指令，或者，由自身的控制模块生成控制指令。上述控制指令可以包括用于指示机器人105进行直线运动的线速度信息，以及用于指示机器人105进行曲线运动的角速度信息。之后，机器人105可以根据控制指令的指示，进行相应的运动。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于发送信息的方法可以由服务器103执行，相应地，用于发送信息的装置可以设置于服务器103中；本申请实施例所提供的用于发送信息的方法也可以由终端设备101、102执行，相应地，用于发送信息的装置可以设置于终端设备101、102中；本申请实施例所提供的用于发送信息的方法还可以由机器人105执行，相应地，用于发送信息的装置可以设置于机器人105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。当信息处理方法运行于其上的电子设备不需要与除机器人之外的其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以不包括除信息处理方法运行于其上的电子设备和机器人之外的其他电子设备。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于发送信息的方法的一个实施例的流程200。该用于发送信息的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取指示目标机器人的运动速度的速度值。

在本实施例中，用于发送信息的方法的执行主体(例如图1所示的服务器、终端设备或者机器人)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备或者本地，获取指示目标机器人的运动速度的速度值。其中，上述目标机器人可以是上述执行主体(当执行主体为目标机器人时)，也可以是与上述执行主体通信连接的机器人(当执行主体不是目标机器人时)。该目标机器人可以是但不限于以下机器人：室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。

实践中，上述执行主体可以周期性的，或者在一些场景(例如检测到目标机器人前方有障碍物的场景)下，获取指示目标机器人的运动速度的速度值。

需要说明的是，上述速度值可以是线速度值，也可以是角速度值。在一些使用情况下，当指示目标机器人的运动速度的速度值为线速度值并且大于0时，该速度值可以指示目标机器人前进(例如目标机器人向其面部朝向方向运动)；当指示目标机器人的运动速度的速度值为线速度值并且小于0时，该速度值可以指示目标机器人后退(例如目标机器人向其背部朝向方向运动)；当指示目标机器人的运动速度的速度值为角速度值并且大于0时，该速度值可以指示目标机器人左转；当指示目标机器人的运动速度的速度值为角速度值并且小于0时，该速度值可以指示目标机器人右转。

步骤202，对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值。

在本实施例中，上述执行主体可以对步骤201获取到的速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值。其中，速度阈值可以是预先设置的各种速度值。可以理解，技术人员可以根据实际需求设置该速度阈值。作为示例，该速度阈值可以是0.5、0.6等等。

作为示例，上述执行主体可以按照如下步骤对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值：上述执行主体可以确定该速度值的绝对值是否小于或等于预先设置的速度阈值。如果是，则将原速度值(即步骤201获取到的速度值)作为处理完成的速度值；如果否，则将原速度值(即步骤201获取到的速度值)的正负号(大于0为正，小于0为负)作为处理完成的速度值的正负号，将速度阈值(大于0)作为处理完成的速度值的绝对值，由此得到处理完成的速度值。例如，当原速度值为“-1”，速度阈值为“0.6”时，上述执行主体可以将原速度值“-1”的正负号“-”作为处理完成的速度值的正负号，将速度阈值“0.6”作为处理完成的速度值的绝对值，由此得到处理完成的速度值“-0.6”。

作为又一示例，上述执行主体也可以按照如下步骤对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值：上述执行主体可以确定该速度值的绝对值是否小于或等于预先设置的速度阈值。如果是，则将原速度值(即步骤201获取到的速度值)作为处理完成的速度值；如果否，则上述执行主体可以获取目标机器人的当前速度的速度值，然后计算当前速度的速度值与步骤201获取到的速度值的平均值，如果平均值的绝对值小于或等于速度阈值，则将该平均值作为处理后的速度值；如果平均值的绝对值大于速度阈值，则继续确定该平均值与当前速度的速度值的平均值，直到所得的平均值的绝对值小于或等于速度阈值，将绝对值小于或等于速度阈值的平均值作为处理后的速度值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值。由此，该步骤202可以如下执行：分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。

在这里，对线速度值和角速度值进行处理的步骤可以参考上述示例，在此不再赘述。

步骤203，确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值。

在本实施例中，上述执行主体可以确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值。其中，上述当前速度值可以是通过检测设备检测得到的上述目标机器人的运动速度的速度值，也可以是上次目标机器人用于进行运动速度的速度设置的速度值。

上述差异程度值可以是表征处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度的数值。

作为示例，上述执行主体可以按照下面的差异程度值确定方法一，确定差异程度值：将处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的比值，确定为差异程度值。

可选的，上述执行主体也可以按照下面的差异程度值确定方法二，确定差异程度值：首先，计算处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的和，然后，将处理后的速度值与上述和的比值，确定为差异程度值。

可以理解，计算差异程度值的方法不限于以上两种，可以根据实际需要，确定上述差异程度值的确定方法，本申请实施例对此不做限定。

上述差异程度阈值可以是预先设置的、表征最大允许处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度的数值。需要说明的是，通常，可以根据差异程度值的确定方法设置该差异程度阈值。例如，当差异程度值的确定方法为上述差异程度值确定方法一时，差异程度阈值可以是1.5；当差异程度值的确定方法为上述差异程度值确定方法二时，差异程度阈值可以是0.7。

需要说明的是，在一些使用情况下，上述差异程度阈值可以是表征处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值不存在差异的数值。此时，该步骤203可以简化为：确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值是否相同。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值。由此，上述执行主体还可以如下执行该步骤203：确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。

在这里，处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值的确定方式，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值的确定方式，可以参考上述示例，在此不再赘述。

步骤204，响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例中，在确定差异程度值小于或等于差异程度阈值的情况下，上述执行主体可以发送处理后的速度值以供上述目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在这里，上述目标机器人可以将运动速度设置为上述执行主体发送的速度值，也可以将运动速度设置为上述执行主体发送的速度值与该目标机器人的当前运动速度的速度值的平均值等等，本申请实施例对此不作限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定差异程度值大于差异程度阈值的情况下，上述执行主体还可以对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

作为示例，上述执行主体可以将处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的几何平均值或者加权求和的结果，确定为经过平滑处理后的速度值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以按照如下步骤执行该步骤204：在确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值的情况下，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在这里，上述目标机器人可以将运动速度设置为上述执行主体发送的线速度值和角速度值，也可以将运动速度的线速度值设置为上述执行主体发送的线速度值与该目标机器人的当前运动速度的线速度值的平均值，以及将运动速度的角速度值设置为上述执行主体发送的角速度值与该目标机器人的当前运动速度的角速度值的平均值等等，本申请实施例对此不作限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值的情况下，上述执行主体可以对处理后的线速度值进行平滑处理。在确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值的情况下，上述执行主体可以对处理后的角速度值进行平滑处理。之后，上述执行主体可以发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在这里，上述执行主体可以将处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值的几何平均值或者加权求和的结果，确定为经过平滑处理后的线速度值，将处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值的几何平均值或者加权求和的结果，确定为经过平滑处理后的角速度值。之后，上述执行主体可以发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。上述目标机器人可以将运动速度设置为上述执行主体发送的速度值，也可以将运动速度设置为上述执行主体发送的速度值与该目标机器人的当前运动速度的速度值的平均值等等，在此不作限定。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于发送信息的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，目标机器人300中的指令处理单元302从指令下发单元301获取指示目标机器人的运动速度的速度值“1”。然后，指令处理单元302对速度值“1”进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值(例如0.5)。由此，指令处理单元302得到处理后的速度值(例如0.5)。之后，指令处理单元302确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值(例如0.5)的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值。在这里，响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，指令处理单元302向指令执行单元303发送处理后的速度值“0.5”以供目标机器人300基于处理后的速度值“0.5”进行运动速度的速度设置。

本申请的上述实施例提供的方法，通过获取指示目标机器人的运动速度的速度值，之后，对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，然后，确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，随后，响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置，从而通过对目标机器人用以进行运动速度设置的速度值进行处理，降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

进一步参考图4，其示出了用于发送信息的方法的又一个实施例的流程400。该用于发送信息的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取指示目标机器人的运动速度的速度值。之后，执行步骤402。

在本实施例中，用于发送信息的方法的执行主体(例如图1所示的服务器、终端设备或者机器人)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备或者本地，获取指示目标机器人的运动速度的速度值。其中，上述目标机器人可以是上述执行主体(当执行主体为目标机器人时)，也可以是与上述执行主体通信连接的机器人(当执行主体不是目标机器人时)。该目标机器人可以是但不限于以下机器人：室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。所获取的速度值包括线速度值和角速度值。

在一些使用情况下，当线速度值大于0时，该线速度值可以指示目标机器人前进(例如目标机器人向其面部朝向方向运动)；当线速度值小于0时，该线速度值可以指示目标机器人后退(例如目标机器人向其背部朝向方向运动)；当角速度值大于0时，该角速度值可以指示目标机器人左转；当角速度值并且大于0时，该角速度值可以指示目标机器人右转。

步骤402，分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。之后，执行步骤403。

在本实施例中，上述执行主体可以分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。其中，线速度阈值可以是预先设置的各种线速度值，角速度阈值可以是预先设置的各种角速度值。可以理解，技术人员可以根据实际需求设置上述线速度阈值和角速度阈值。作为示例，上述线速度阈值可以是0.5(线速度的单位可以是“米每秒”)，上述角速度阈值可以是0.6(角速度的单位可以是“弧度每秒”)等等。

作为示例，上述执行主体可以按照如下步骤对线速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值：上述执行主体可以确定该线速度值的绝对值是否小于或等于预先设置的线速度阈值。如果是，则将原线速度值(即步骤401获取到的线速度值)作为处理完成的线速度值；如果否，则将原线速度值(即步骤401获取到的线速度值)的正负号作为处理完成的线速度值的正负号，将线速度阈值(大于0时)作为处理完成的线速度值的绝对值，由此得到处理完成的线速度值。例如，当原线速度值为“-1”，线速度阈值为“0.6”时，上述执行主体可以将原线速度值“-1”的正负号“-”作为处理完成的线速度值的正负号，将线速度阈值“0.6”作为处理完成的线速度值的绝对值，由此得到处理完成的线速度值“-0.6”。同理，可以得到处理完成的角速度值。

作为又一示例，上述执行主体也可以按照如下步骤对线速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于预先设置的线速度阈值：上述执行主体可以确定该线速度值的绝对值是否小于或等于预先设置的线速度阈值。如果是，则将原线速度值(即步骤401获取到的线速度值)作为处理完成的线速度值；如果否，则上述执行主体可以获取目标机器人的当前速度的线速度值，然后计算当前速度的线速度值与步骤401获取到的线速度值的平均值，如果平均值的绝对值小于或等于线速度阈值，则将该平均值作为处理后的线速度值；如果平均值的绝对值大于线速度阈值，则继续确定该平均值与当前速度的线速度值的平均值，直到所得的平均值的绝对值小于或等于线速度阈值，将绝对值小于或等于线速度阈值的平均值作为处理后的线速度值。同理，可以得到处理完成的角速度值。

步骤403，确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值。若是，之后，执行步骤405；若否，之后，执行步骤404。

在本实施例中，上述执行主体可以确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值。其中，上述当前线速度值可以是通过检测设备检测得到的上述目标机器人的运动速度的线速度值，也可以是上次目标机器人进行运动速度的速度设置的线速度值。

该步骤403中的差异程度值可以是表征处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值的差异程度的数值。

作为示例，上述执行主体可以按照下面的差异程度值确定方法一，确定差异程度值：将处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值的比值，确定为差异程度值。

可选的，上述执行主体也可以按照下面的差异程度值确定方法二，确定差异程度值：首先，计算处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值的和，然后，将处理后的线速度值与上述和的比值，确定为差异程度值。

可以理解，计算差异程度值的方法不限于以上两种，可以根据实际需要，确定上述差异程度值的确定方法，本申请实施例对此不做限定。

上述线速度差异程度阈值可以是预先设置的、表征最大允许处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值的差异程度的数值。需要说明的是，通常，可以根据差异程度值的确定方法设置该线速度差异程度阈值。例如，当差异程度值的确定方法为该步骤403中的差异程度值确定方法一时，线速度差异程度阈值可以是1.5；当线速度差异程度值的确定方法为该步骤403中的差异程度值确定方法二时，线速度差异程度阈值可以是0.7。

需要说明的是，在一些使用情况下，上述线速度差异程度阈值可以是表征处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值不存在差异的数值。此时，该步骤403可以简化为：确定处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值是否相同。

步骤404，对处理后的线速度值进行平滑处理。之后，执行步骤408。

在本实施例中，上述执行主体可以对处理后的线速度值进行平滑处理。

作为示例，上述执行主体可以将处理后的线速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值的几何平均值或者加权求和的结果，确定为经过平滑处理后的线速度值。

步骤405，确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。若是，之后，执行步骤407；若否，之后，执行步骤406。

在本实施例中，上述执行主体还可以确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。其中，上述当前角速度值可以是通过检测设备检测得到的上述目标机器人的运动速度的角速度值，也可以是上次目标机器人进行运动速度的速度设置的角速度值。

该步骤405中的差异程度值可以是表征处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值的差异程度的数值。

作为示例，上述执行主体可以按照下面的差异程度值确定方法一，确定差异程度值：将处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值的比值，确定为差异程度值。

可选的，上述执行主体也可以按照下面的差异程度值确定方法二，确定差异程度值：首先，计算处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值的和，然后，将处理后的角速度值与上述和的比值，确定为差异程度值。

可以理解，计算差异程度值的方法不限于以上两种，可以根据实际需要，确定上述差异程度值的确定方法，本申请实施例对此不做限定。

上述角速度差异程度阈值可以是预先设置的、表征最大允许处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值的差异程度的数值。需要说明的是，通常，可以根据差异程度值的确定方法设置该角速度差异程度阈值。例如，当差异程度值的确定方法为该步骤405中的差异程度值确定方法一时，角速度差异程度阈值可以是1.5；当角速度差异程度值的确定方法为该步骤405中的差异程度值确定方法二时，角速度差异程度阈值可以是0.7。

需要说明的是，在一些使用情况下，上述角速度差异程度阈值可以是表征处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值不存在差异的数值。此时，该步骤405可以简化为：确定处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值是否相同。

步骤406，对处理后的角速度值进行平滑处理。之后，执行步骤408。

在本实施例中，上述执行主体可以对处理后的角速度值进行平滑处理。

作为示例，上述执行主体可以将处理后的角速度值与目标机器人的当前速度的当前角速度值的几何平均值或者加权求和的结果，确定为经过平滑处理后的角速度值。

步骤407，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例中，上述执行主体可以发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在这里，上述目标机器人可以将运动速度设置为上述执行主体发送的速度值，也可以将运动速度设置为上述执行主体发送的速度值与该目标机器人的当前运动速度的速度值的平均值等等，本申请实施例对此不作限定。

步骤408，将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值。之后，执行步骤409。

在本实施例中，上述执行主体可以将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值。

步骤409，将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量。之后，执行步骤410。

在本实施例中，上述执行主体可以将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量。在这里,上次获取到的线速度值和角速度值可以是上述执行主体在上个周期获取到的线速度值和角速度值。

步骤410，根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例中，上述执行主体可以根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

可以理解，当上述执行主体为目标机器人本身时，上述执行主体可以向目标机器人中的命令执行单元发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值，命令执行单元在接收到经过平滑处理后的线速度值和角速度值之后，可以基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置；当上述执行主体为除目标机器人之外的其他电子设备时，上述执行主体可以向目标机器人发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值。

作为示例，上述执行主体可以将线速度增量和目标机器人的当前速度的当前线速度值的几何平均数或加权求和的结果，作为经过平滑处理后的线速度值，将角速度增量和目标机器人的当前速度的当前角速度值的几何平均数或加权求和的结果，作为经过平滑处理后的角速度值。

作为又一示例，上述执行主体还可以根据如下公式确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值：

当线速度增量的绝对值大于预先确定的线速度最大变量时：

vel＝l_vel+sign(v_inc)×max_v_inc

其中，vel的取值为经过平滑处理后的线速度值，l_vel为上述目标机器人当前速度的当前线速度值，当v_inc大于0时，sign(v_inc)为1，当v_inc小于0时，sign(v_inc)为-1，v_inc为上述线速度增量，max_v_inc为上述线速度最大变量。

当线速度增量的绝对值小于或等于上述线速度最大变量时：

vel＝l_vel+v_inc

其中，vel的取值为经过平滑处理后的线速度值，l_vel为上述目标机器人当前速度的当前线速度值，v_inc为上述线速度增量。

当角速度增量的绝对值大于预先确定的角速度最大变量时：

angle＝l_angle+sign(w_inc)×max_w_inc

其中，angle的取值为经过平滑处理后的角速度值，l_angle为上述目标机器人当前速度的当前角速度值，当w_inc大于0时，sign(w_inc)为1，当w_inc小于0时，sign(w_inc)为-1，w_inc为上述角速度增量，max_w_inc为上述角速度最大变量。

当角速度增量的绝对值小于或等于上述角速度最大变量时：

angle＝l_angle+w_inc

其中，angle的取值为经过平滑处理后的角速度值，l_angle为上述目标机器人当前速度的当前角速度值，w_inc为角速度增量。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于发送信息的方法的流程400突出了速度值包括线速度值和角速度值的情况下，对线速度值和角速度值分别进行处理，使得处理后的线速度值和角速度值与目标机器人的当前速度的当前线速度值和当前角速度值之间的差异程度控制在一定的范围内(相对于处理前的线速度值和角速度值降低了速度突变的概率)，从而确定目标机器人进行运动速度的速度设置。由此，本实施例描述的方案可以引入更多的数据平滑方法，从而进一步降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于发送信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于发送信息的装置500包括：获取单元501、第一处理单元502、确定单元503和第一发送单元504。其中，获取单元501被配置成获取指示目标机器人的运动速度的速度值；第一处理单元502被配置成对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定单元503被配置成确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；第一发送单元504被配置成响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例中，用于发送信息的装置500的获取单元501可以通过有线连接方式或者无线连接方式从其他电子设备或者本地，获取指示目标机器人的运动速度的速度值。其中，上述目标机器人可以是上述装置500(当装置500为目标机器人时)，也可以是与上述装置500通信连接的机器人(当装置500不是目标机器人时)。该目标机器人可以是但不限于以下机器人：室外无人配送机器人、巡检机器人、服务机器人等。上述速度值可以是线速度值，也可以是角速度值。

在本实施例中，上述第一处理单元502可以对获取单元501获取的速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值。其中，速度阈值可以是预先设置的各种速度值，可以理解，技术人员可以根据实际需求设置该速度阈值。作为示例，该速度阈值可以是0.5、0.6等等。

在本实施例中，上述确定单元503可以确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值。其中，上述当前速度值可以是通过检测设备检测得到的上述目标机器人的运动速度的速度值，也可以是上次目标机器人进行运动速度的速度设置的速度值。上述差异程度阈值可以是预先设置的、表征最大允许处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度的数值。

在本实施例中，上述第一发送单元504可以发送处理后的速度值以供上述目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还包括：第二处理单元(图中未示出)被配置成响应于确定差异程度值大于差异程度阈值，对处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及第一处理单元502包括：处理模块(图中未示出)被配置成分别对线速度值和角速度值进行处理，使得线速度值的绝对值小于或等于线速度阈值，并且角速度值的绝对值小于或等于角速度阈值。其中，线速度阈值可以是预先设置的各种线速度值，角速度阈值可以是预先设置的各种角速度值。可以理解，技术人员可以根据实际需求设置上述线速度阈值和角速度阈值。作为示例，上述线速度阈值可以是0.5(线速度的单位可以是“米每秒”)，上述角速度阈值可以是0.6(角速度的单位可以是“弧度每秒”)等等。

在一些使用情况下，当线速度值大于0时，该线速度值可以指示目标机器人前进(例如目标机器人向其面部朝向方向运动)；当线速度值小于0时，该线速度值可以指示目标机器人后退(例如目标机器人向其背部朝向方向运动)；当角速度值大于0时，该角速度值可以指示目标机器人左转；当角速度值并且大于0时，该角速度值可以指示目标机器人右转。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值，由此，上述确定单元503可以包括：确定模块(图中未示出)被配置成确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值是否小于或等于线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值是否小于或等于角速度差异程度阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一发送单元504可以包括：发送模块(图中未示出)被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值小于或等于线速度差异程度阈值，并且处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值小于或等于角速度差异程度阈值，发送处理后的线速度值和处理后的角速度值以供目标机器人基于处理后的线速度值和处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。其中，上述当前线速度值可以是通过检测设备检测得到的上述目标机器人的运动速度的线速度值，也可以是上次目标机器人进行运动速度的速度设置的线速度值。上述当前角速度值可以是通过检测设备检测得到的上述目标机器人的运动速度的角速度值，也可以是上次目标机器人进行运动速度的速度设置的角速度值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还包括：第三处理单元(图中未示出)被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，对处理后的线速度值进行平滑处理；第四处理单元(图中未示出)被配置成响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，对处理后的角速度值进行平滑处理；第二发送单元(图中未示出)被配置成发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还包括：执行单元(图中未示出)被配置成响应于确定处理后的线速度值与当前线速度值的差异程度值大于线速度差异程度阈值，或者，响应于确定处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于角速度差异程度阈值，执行如下步骤：

首先，将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值。

然后，将本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量。

最后，根据线速度增量和角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供目标机器人基于经过平滑处理后的线速度值和经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

本申请的上述实施例提供的装置，通过获取单元501获取指示目标机器人的运动速度的速度值，然后第一处理单元502对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，之后确定单元503确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，最后第一发送单元504在确定差异程度值小于或等于差异程度阈值的情况下，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置，从而通过对目标机器人用以进行运动速度设置的速度值进行处理，降低了机器人的硬件损耗，提高了机器人的硬件使用寿命。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一处理单元、确定单元和第一发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取指示目标机器人的运动速度的速度值的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

作为示例，上述用来实现本申请实施例的电子设备是机器人(即上述目标机器人)。该机器人的运动速度的速度值被设置成按照如下方法发送的速度值：获取指示目标机器人的运动速度的速度值；对速度值进行处理，使得速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；确定处理后的速度值与目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；响应于确定差异程度值小于或等于差异程度阈值，发送处理后的速度值以供目标机器人基于处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种用于发送信息的方法，包括：

获取指示目标机器人的运动速度的速度值；

对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；

确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；

响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置；

响应于确定所述差异程度值大于所述差异程度阈值，对所述处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，所述速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及

所述对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值，包括：

分别对所述线速度值和所述角速度值进行处理，使得所述线速度值的绝对值小于或等于所述线速度阈值，并且所述角速度值的绝对值小于或等于所述角速度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，所述差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及

所述确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值，包括：

确定处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值是否小于或等于所述线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值是否小于或等于所述角速度差异程度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置，包括：

响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值小于或等于所述线速度差异程度阈值，并且所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值小于或等于所述角速度差异程度阈值，发送所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，对所述处理后的线速度值进行平滑处理；

响应于确定所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，对所述处理后的角速度值进行平滑处理；

发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，或者，响应于确定所述处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，执行如下步骤：

将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；

将所述本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将所述本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；

根据所述线速度增量和所述角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

7.一种用于发送信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取指示目标机器人的运动速度的速度值；

第一处理单元，被配置成对所述速度值进行处理，使得所述速度值的绝对值小于或等于预先设置的速度阈值；

确定单元，被配置成确定处理后的速度值与所述目标机器人的当前速度的当前速度值的差异程度值是否小于或等于预先设置的差异程度阈值；

第一发送单元，被配置成响应于确定所述差异程度值小于或等于所述差异程度阈值，发送所述处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置；

第二处理单元，被配置成响应于确定所述差异程度值大于所述差异程度阈值，对所述处理后的速度值进行平滑处理，发送经过平滑处理后的速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的速度值进行运动速度的速度设置。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所获取的速度值包括线速度值和角速度值，所述速度阈值包括线速度阈值和角速度阈值；以及

所述第一处理单元包括：

处理模块，被配置成分别对所述线速度值和所述角速度值进行处理，使得所述线速度值的绝对值小于或等于所述线速度阈值，并且所述角速度值的绝对值小于或等于所述角速度阈值。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述当前速度值包括当前线速度值和当前角速度值，所述差异程度阈值包括线速度差异程度阈值和角速度差异程度阈值；以及

所述确定单元包括：

确定模块，被配置成确定处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值是否小于或等于所述线速度差异程度阈值，以及确定处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值是否小于或等于所述角速度差异程度阈值。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一发送单元包括：

发送模块，被配置成响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值小于或等于所述线速度差异程度阈值，并且所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值小于或等于所述角速度差异程度阈值，发送所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值以供所述目标机器人基于所述处理后的线速度值和所述处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三处理单元，被配置成响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，对所述处理后的线速度值进行平滑处理；

第四处理单元，被配置成响应于确定所述处理后的角速度值与所述当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，对所述处理后的角速度值进行平滑处理；

第二发送单元，被配置成发送经过平滑处理后的线速度值和角速度值以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：

执行单元，被配置成响应于确定所述处理后的线速度值与所述当前线速度值的差异程度值大于所述线速度差异程度阈值，或者，响应于确定所述处理后的角速度值与当前角速度值的差异程度值大于所述角速度差异程度阈值，执行如下步骤：

将所获取的线速度值确定为本次获取到的线速度值，以及将所获取的角速度值确定为本次获取到的角速度值；

将所述本次获取到的线速度值与上次获取到的线速度值的差值确定为线速度增量，以及将所述本次获取到的角速度值与上次获取到的角速度值的差值确定为角速度增量；

根据所述线速度增量和所述角速度增量，确定经过平滑处理后的线速度值和角速度值以及发送，以供所述目标机器人基于所述经过平滑处理后的线速度值和所述经过平滑处理后的角速度值进行运动速度的速度设置。

13.一种机器人，其中，所述机器人的运动速度的速度值被设置成按照如权利要求1-6之一所述的方法发送的速度值。

14.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。