CN111283709A - 一种机器人环管零件用机械夹爪 - Google Patents

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Abstract

本发明一种机器人环管零件用机械夹爪公开了一种通过夹持臂从环管零件的内侧和外侧进行双侧弯曲包裹夹持，双侧施力，夹持更加稳固，且预留清洁气孔以便对装配面进行清洁的机械夹爪，其特征在于固定卡盘置于主壳体上，连通管的一端置于主壳体上，所述连通管位于固定卡盘内，所述连通管和主壳体相连通，所述主壳体上等角度开有多个清洁气孔，所述主壳体底部向上弯折凹陷，所述主壳体底部边缘置有环形外斜面和环形内斜面，所述环形外斜面和环形内斜面相对称，所述主壳体上等角度开有多个避让槽，所述避让槽将主壳体分为大小相等的多个部分，多组夹持臂一一对应置于主壳体的多个部分底部。

Description

一种机器人环管零件用机械夹爪
技术领域
本发明一种机器人环管零件用机械夹爪涉及一种对环管零件装配时进行夹持的机械夹爪，属于智能制造领域。特别涉及一种通过夹持臂从环管零件的内侧和外侧进行双侧弯曲包裹夹持，双侧施力，夹持更加稳固，且预留清洁气孔以便对装配面进行清洁的机械夹爪。
背景技术
目前在进行工业制造时，越来越多的采用自动化机器人作业，尤其是在进行装配时，针对密封件、轴套类等组合安装的装配作业中，无论是进行物料的抓取转运还是直接装配，都需要采用夹爪机构对物料进行夹持，在实际生产中用于装配的密封结构、轴套类结构都为圆形结构，例如密封圈、密封环、轴套、轴承、套管等等，在进行抓取时采用三点卡夹或者从外侧用两个夹齿进行卡夹，三点卡夹是从轴向伸入进行夹持，两个夹齿卡夹方式主要是一侧进行卡夹；三点卡夹方式对于柔性材料的夹持较差，例如橡胶密封圈，夹持后密封圈发生形变，不利于装配的贴合，同样的两个夹齿卡夹需要物料轴向具有一定的长度距离，否则容易出现卡夹不稳，同时上述卡夹结构对于装配位置没有形成清洁的预留通道，不利于装配面的安装配合，且都针对单侧进行施力卡夹，对物料的尺寸稳定性有影响，容易脱落，严重的会出现开裂情况。
公开号 CN209304603U公开了一种用于深井救援的气动柔性机械手，包括柔性伸缩臂、机械抓手、充放气装置和控制装置；柔性伸缩臂为采用软质弹性材料的长条形气管，内沿管长度方向设有三条平行的且各自独立封闭的长条形气囊腔；气囊腔的一端封闭，另一端开口，同充放气装置对接；控制装置同充放气装置控制连接；机械抓手包括若干机械爪和铰链，机械爪一端同铰链连接，铰链过转动电机转动，以此带动机械爪摆动；铰链与柔性伸缩臂一端固定连接，该装置采用了柔性结构作为机械手，但其无法进行圆环类物料的夹持装配或转运。
公开号 CN109318248A公开了一种柔性机械爪，包括机械爪基座和一组机械爪，所述机械爪基座内设有活塞，所述机械爪基座上端设有推动所述活塞上下往复运动的推动装置，所述机械爪通过连杆推动张开或闭合，所述连杆一端与所述活塞的下端铰接，另一端与所述机械爪铰接，所述机械爪的一端与所述机械爪基座的下端铰接，该装置采用三点结构进行卡夹，对物料形成单向施力，容易导致物料受力过大变形或开裂，且没有预留清洁通道。
发明内容
为了改善上述情况，本发明一种机器人环管零件用机械夹爪提供了一种通过夹持臂从环管零件的内侧和外侧进行双侧弯曲包裹夹持，双侧施力，夹持更加稳固，且预留清洁气孔以便对装配面进行清洁的机械夹爪。
本发明一种机器人环管零件用机械夹爪是这样实现的：本发明一种机器人环管零件用机械夹爪由主壳体、清洁气孔、连通管、固定卡盘、夹持臂、避让槽、插接管和固定耳组成，固定卡盘置于主壳体上，连通管的一端置于主壳体上，所述连通管位于固定卡盘内，所述连通管和主壳体相连通，所述主壳体上等角度开有多个清洁气孔，所述主壳体底部向上弯折凹陷，所述主壳体底部边缘置有环形外斜面和环形内斜面，所述环形外斜面和环形内斜面相对称，所述主壳体上等角度开有多个避让槽，所述避让槽将主壳体分为大小相等的多个部分，多组夹持臂一一对应置于主壳体的多个部分底部，多组所述夹持臂等角度分布，一组所述夹持臂由两个夹持臂组成，多个固定耳置于夹持臂的一端上，所述固定耳和主壳体通过螺钉固定连接，一组内的其中一个所述夹持臂的一端置于主壳体底部环形外斜面上，一组内的另一个所述夹持臂的一端置于主壳体底部环形内斜面上，所述夹持臂的另一端斜向下延伸，一组内的两个所述夹持臂另一端相互远离，插接管置于夹持臂的一端上，所述插接管插置于主壳体内，所述夹持臂由橡胶材料制成，一组所述夹持臂相背的一侧向外拱起形成扩张部，所述扩张部上开有多个凹槽，所述连通管上开有限位槽，所述固定卡盘的外边缘等角度置有多个U型安装槽，所述避位槽的宽度朝向主壳体外边缘逐渐增加，所述清洁气孔孔壁上置有密封垫。
有益效果。
一、对圆环结构物料进行内外施力夹持，平衡性好，减小物料形变。
二、采用柔性材料对物料表面损伤小，便于装配安装。
三、对装配区域预留了气孔进行清洁。
四、能够适用同一型号内存在一定尺寸误差的圆环零件的夹持。
附图说明
图1为本发明一种机器人环管零件用机械夹爪的立体结构图。
图2为本发明一种机器人环管零件用机械夹爪的主视图。
图3为本发明一种机器人环管零件用机械夹爪的仰视图。
图4为本发明一种机器人环管零件用机械夹爪的结构示意图，其仅仅显示了沿着夹持臂剖切的结构示意。
图5为本发明一种机器人环管零件用机械夹爪夹持臂的立体结构图。
附图中
其中为：主壳体（1），清洁气孔（2），连通管（3），固定卡盘（4），夹持臂（5），避让槽（6），插接管（7），固定耳（8），环形内斜面（9），环形外斜面（10）。
具体实施方式：
本发明一种机器人环管零件用机械夹爪是这样实现的：本发明一种机器人环管零件用机械夹爪由主壳体（1）、清洁气孔（2）、连通管（3）、固定卡盘（4）、夹持臂（5）、避让槽（6）、插接管（7）和固定耳（8）组成，固定卡盘（4）置于主壳体（1）上，连通管（3）的一端置于主壳体（1）上，所述连通管（3）位于固定卡盘（4）内，所述连通管（3）和主壳体（1）相连通，所述主壳体（1）上等角度开有多个清洁气孔（2），所述主壳体（1）底部向上弯折凹陷，所述主壳体（1）底部边缘置有环形外斜面（10）和环形内斜面（9），所述环形外斜面（10）和环形内斜面（9）相对称，所述主壳体（1）上等角度开有多个避让槽（6），所述避让槽（6）将主壳体（1）分为大小相等的多个部分，多组夹持臂（5）一一对应置于主壳体（1）的多个部分底部，多组所述夹持臂（5）等角度分布，一组所述夹持臂（5）由两个夹持臂（5）组成，多个固定耳（8）置于夹持臂（5）的一端上，所述固定耳（8）和主壳体（1）通过螺钉固定连接，一组内的其中一个所述夹持臂（5）的一端置于主壳体（1）底部环形外斜面（10）上，一组内的另一个所述夹持臂（5）的一端置于主壳体（1）底部环形内斜面（9）上，所述夹持臂（5）的另一端斜向下延伸，一组内的两个所述夹持臂（5）另一端相互远离，插接管（7）置于夹持臂（5）的一端上，所述插接管（7）插置于主壳体（1）内，所述夹持臂（5）由橡胶材料制成，一组所述夹持臂（5）相背的一侧向外拱起形成扩张部，所述扩张部上开有多个凹槽，所述连通管（3）上开有限位槽，所述固定卡盘（4）的外边缘等角度置有多个U型安装槽，所述避位槽的宽度朝向主壳体（1）外边缘逐渐增加，所述清洁气孔（2）孔壁上置有密封垫；
使用时，人员首先将机械夹爪通过固定卡盘（4）和现有机械臂安装连接，将连通管（3）和外部气泵相连接，并在清洁气孔（2）内插入外部清洁气管，当需要对环管零件进行夹持时，人员控制机械臂将机械夹爪移动到环管零件处，此时一组内的两个夹持臂（5）分别位于环管零件的内外两侧，启动气泵，气泵通过连通管（3）向主壳体（1）内充气，进而通过插接管（7）向夹持臂（5）内充气，夹持臂（5）内气压增大膨胀，夹持臂（5）上的扩张部受压膨胀，使得一组内的两个夹持臂（5）相对进行卷曲，以对环管零件形成包裹夹持，然后人员控制机械夹爪将环管零件夹持到需要装配处，然后通过清洁气孔（2）进行吹气，对装配平台上的碎屑进行清理，以便进行装配；
本机械夹爪能够对同一型号内存在一定尺寸误差的圆环零件进行夹持，使用范围广，从零件内外两侧进行夹持，夹持效果好，且为柔性夹持，避免对零件造成损伤；
所述主壳体（1）底部向上弯折凹陷，所述主壳体（1）底部边缘置有环形外斜面（10）和环形内斜面（9），所述环形外斜面（10）和环形内斜面（9）相对称的设计，使得一组内的两个夹持臂（5）所受气压平均，夹持稳定；
一组内的两个所述夹持臂（5）另一端相互远离的设计，使得两个夹持臂（5）分别位于环管零件内外两侧，从双向对零件进行包裹夹持，夹持稳定；
所述夹持臂（5）由橡胶材料制成的设计，材质较软，避免对零件造成损伤，且易于形变；
所述扩张部上开有多个凹槽的设计，便于扩张部进行膨胀；
所述连通管（3）上开有限位槽的设计，便于连通管（3）和外部机械臂进行卡合限位，固定安装；
所述固定卡盘（4）的外边缘等角度置有多个U型安装槽的设计，以便配合连接件将机械夹爪和机械臂安装连接；
所述清洁气孔（2）孔壁上置有密封垫的设计，在插接清洁气管时对连接位置进行密封，避免漏气；
所述主壳体（1）配合多组夹持臂（5），能够在环管类零件内外侧形成包裹夹持，双侧施力，不易脱落，也不易对零件造成损伤；
所述主壳体（1）配合清洁气孔（2），预留的清洁气孔（2）能够对装配面进行清洁，便于后续装配安装；
夹持时，一组内的两个夹持臂（5）分别位于环管类零件的两侧的设计，能够使两个夹持臂（5）在内外两侧弯曲对环管类零件进行包裹夹持，双侧施力，不易脱落，夹持更加稳定；
通过连通管（3）充气，夹持臂（5）充气膨胀弯曲的设计，能够使夹持臂（5）弯曲包裹钩在环管类零件上，形成夹持；
达到通过夹持臂（5）从环管零件的内侧和外侧进行双侧弯曲包裹夹持，双侧施力，夹持更加稳固，且预留清洁气孔（2）以便对装配面进行清洁的目的。
任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作些许的改进，即凡是依照本发明所做的同等改进，应为本发明的范围所涵盖。

Claims (10)

1.一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征是：由主壳体、清洁气孔、连通管、固定卡盘、夹持臂、避让槽、插接管和固定耳组成，固定卡盘置于主壳体上，连通管的一端置于主壳体上，所述连通管位于固定卡盘内，所述连通管和主壳体相连通，所述主壳体上等角度开有多个清洁气孔，所述主壳体上等角度开有多个避让槽，所述避让槽将主壳体分为大小相等的多个部分，多组夹持臂一一对应置于主壳体的多个部分底部，多组所述夹持臂等角度分布，一组所述夹持臂由两个夹持臂组成，多个固定耳置于夹持臂的一端上，所述固定耳和主壳体通过螺钉固定连接，一组内的其中一个所述夹持臂的一端置于主壳体底部环形外斜面上，一组内的另一个所述夹持臂的一端置于主壳体底部环形内斜面上，所述夹持臂的另一端斜向下延伸，一组内的两个所述夹持臂另一端相互远离，插接管置于夹持臂的一端上，所述插接管插置于主壳体内，一组所述夹持臂相背的一侧向外拱起形成扩张部，所述扩张部上开有多个凹槽。
2.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述主壳体底部向上弯折凹陷，所述主壳体底部边缘置有环形外斜面和环形内斜面，所述环形外斜面和环形内斜面相对称。
3.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述夹持臂由橡胶材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述固定卡盘的外边缘等角度置有多个U型安装槽。
5.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述避位槽的宽度朝向主壳体外边缘逐渐增加。
6.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述清洁气孔孔壁上置有密封垫。
7.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述连通管上开有限位槽，便于连通管和外部机械臂进行卡合限位，固定安装。
8.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述主壳体配合多组夹持臂，能够在环管类零件内外侧形成包裹夹持。
9.根据权利要求8所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于所述主壳体配合清洁气孔，预留的清洁气孔能够对装配面进行清洁，便于后续装配安装。
10.根据权利要求1所述的一种机器人环管零件用机械夹爪，其特征在于通过所述连通管充气，夹持臂充气膨胀弯曲，能够使夹持臂弯曲包裹钩在环管类零件上，形成夹持。
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