CN111268062A - 打捞机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种能够实现物联网的打捞机器人，包括设置有盲孔的第一杆体、设置有空腔的第二杆体、设置在第一杆体与第二杆体之间的弹簧、用于将第一杆体与第二杆体锁定到一起的锁定装置、控制锁定装置的控制器和通信模块。其中，第二杆体插入到盲孔中并且与盲孔的侧壁密封连接，第二杆体能够沿轴向相对于第一杆体滑动到缩回状态和伸出状态，弹簧用于使第二杆体从缩回状态滑动到并保持在伸出状态；锁定装置用于将第一杆体和第二杆体锁定到一起，并因此使第二杆体保持在缩回状态。本公开缩回状态下的打捞机器人能够下沉到水下，本公开伸出状态下的打捞机器人能够携带待打捞对象上浮至水面，本公开的打捞机器人结构简单、质量轻、成本较低。

Description

打捞机器人

技术领域

本公开属于机器人领域，具体提供了一种打捞机器人。

背景技术

打捞机器人是一种用于打捞水下物体的设备，其能够下潜和上浮，将水下的物体打捞起来。

现有的打捞设备通常包括电机、发动机、螺旋桨等驱动部件，来驱使打捞设备在水下移动，不仅结构复杂，成本较高，而且排水量与重量之比较小。

发明内容

为了解决现有技术中上述问题中的至少一个问题，本公开提供了一种打捞机器人，包括：

第一杆体，其上设置有盲孔；

第二杆体，其上设置有空腔，前述第二杆体插入到前述盲孔中并且与前述盲孔的侧壁密封连接，前述第二杆体能够沿轴向相对于前述第一杆体滑动到缩回状态和伸出状态；

弹性构件，其用于使前述第二杆体从前述缩回状态滑动到并保持在前述伸出状态；

锁定装置，其用于将前述第一杆体和前述第二杆体锁定到一起，并因此使前述第二杆体保持在前述缩回状态。

可选地，前述第二杆体远离前述第一杆体的一端设置有限位环，前述打捞机器人还包括穿过前述限位环的打捞绳索，前述打捞绳索的一端与前述第一杆体固定连接，前述打捞绳索的另一端能够连接到待打捞对象上。

可选地，前述第二杆体上设置有滑槽，前述限位环嵌入到前述滑槽中并且能够朝着靠近前述第一杆体的方向滑出前述滑槽；前述打捞机器人还包括第一绳索和第一环形箍，前述第一环形箍套设在前述第二杆体远离前述第一杆体的一端上；前述第一绳索的一端与前述限位环固定连接到一起，前述第一绳索的另一端与前述第一环形箍固定连接到一起。

可选地，前述打捞机器人还包括第一电磁推杆和第一刀片；前述第一电磁推杆的壳体固定地设置在前述第二杆体上；前述第一刀片与前述第一电磁推杆的推杆固定连接并且与前述第一环形箍对准，以便前述第一电磁推杆能够推动前述第一刀片与前述第一环形箍相抵并切断前述第一环形箍。

可选地，前述锁定装置包括第二绳索和第二环形箍，前述第二环形箍套设在前述第二杆体远离前述第一杆体的一端上；前述第二绳索的一端与前述第一杆体固定连接到一起，前述第二绳索的另一端与前述第二环形箍固定连接到一起。

可选地，前述打捞机器人还包括第二电磁推杆和第二刀片；前述第二电磁推杆的壳体固定地设置在前述第二杆体上；前述第二刀片与前述第二电磁推杆的推杆固定连接并且与前述第二环形箍对准，以便前述第二电磁推杆能够推动前述第二刀片与前述第二环形箍相抵并切断前述第二环形箍，从而使前述锁定装置解除对前述第一杆体和前述第二杆体的锁定。

可选地，前述打捞机器人还包括电源、第一开关和第二开关，前述第一电磁推杆通过前述第一开关与前述电源电连接到一起；前述第二电磁推杆通过前述第二开关与前述电源电连接到一起。

可选地，前述打捞机器人还包括与前述第一开关和前述第二开关控制连接的控制器和设置在前述第一杆体或前述第二杆体上的操作键，前述操作键与前述控制器通信连接，前述控制键用于向前述控制器发送切断前述第二环形箍的指令，前述控制器在接收到切断前述第二环形箍的指令之后能够使前述第二开关连续多次地闭合和断开，从而使前述第二刀片能够连续多次切割前述第二环形箍。

可选地，前述打捞机器人还包括与前述控制器通信连接的压力传感器，前述控制器在前述压力传感器检测到的压力值等于大气压力值时使前述第一开关连续多次地闭合和断开，从而使前述第一刀片能够连续多次切割前述第一环形箍；或者，前述打捞机器人还包括与前述控制器通信连接的通信模块，前述通信模块能够接收切断前述第一环形箍的指令并将该指令发送给前述控制器，前述控制器在接收到切断前述第一环形箍的指令之后能够使前述第一开关连续多次地闭合和断开，从而使前述第一刀片能够连续多次切割前述第一环形箍。

可选地，前述弹性构件是弹簧，前述弹簧沿轴向设置在前述第一杆体与前述第二杆体之间，并且前述弹簧的一端与前述盲孔的底端相抵，前述弹簧的另一端与前述第二杆体相抵；并且/或者，前述第一杆体远离前述第二杆体的一端设置为锥形结构；并且/或者，前述第二杆体远离前述第一杆体的一端设置为锥形结构。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过使第二杆体与第一杆体上盲孔的侧壁密封连接并且能够沿轴向相对于第一杆体滑动到缩回状态和伸出状态，使得处于缩回状态下的打捞机器人的重量大于或等于其的最大排水量，进而使得打捞机器人能够在自重的作用下下沉到水下；以及使得处于伸出状态下的打捞机器人的重量小于其的最大排水量，进而使得打捞机器人能够通过自身的浮力将水下的待打捞对象提升至水面。因此，本公开的打捞机器人不仅结构简单，而且成本较低。

进一步，本公开通过弹性构件使第二杆体从缩回状态滑动到并保持在伸出状态，以便使得打捞机器人在水下即便是不借助外力也可以自动切换到伸出状态，从而实现上浮动作，避免了在打捞机器人上设置电机或发动机的情形。因此，与现有技术相比，本公开的打捞机器人有效地提高了排水量与重量之比。

进一步，本公开通过锁定装置将第一杆体和第二杆体锁定到一起，并因此使第二杆体保持在缩回状态，保证了缩回状态下的打捞机器人的可靠性。

更进一步，本公开通过设置电源、第一开关、第二开关、第一电磁推杆、第二电磁推杆、压力传感器和通信模块，使得本公开的打捞机器人能够基于物联网实现自动化控制，方便了用户的操作和使用。

附图说明

下面参照附图来描述本公开的优选实施例，附图中：

图1是本公开优选实施例中打捞机器人的轴测视图；

图2是本公开优选实施例中打捞机器人的前视图(有绳索)；

图3是本公开优选实施例中打捞机器人的前视图(无绳索)；

图4是图3中沿A-A方向的剖视图(缩回状态)；

图5是图3中沿A-A方向的剖视图(伸出状态)；

图6是图3中沿A-A方向的剖视图的轴测视图(无弹簧)；

图7是图5中B部的放大图；

图8是图6中C部的放大图；

图9是本公开优选实施例中打捞机器人的控制原理示意图；

图10是本公开优选实施例中打捞机器人在水中上浮时的状态示意图；

图11是本公开优选实施例中打捞机器人上浮到水面上之后的状态示意图。

附图标记列表：

1、第一杆体；101、盲孔；102、第一限位环；2、第二杆体；201、空腔；202、第二限位环；203、滑槽；204、安装腔；3、打捞绳索；4、弹簧；5、第一绳索；6、第一环形箍；7、锁定装置；701、第二绳索；702、第二环形箍；8、第一电磁推杆；9、第一刀片；10、第二电磁推杆；11、第二刀片；12、电源；13、第一开关；14、第二开关；15、控制器；16、操作键；17、压力传感器；18、通信模块。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的优选实施例，并不表示本公开仅能通过该优选实施例实现，该优选实施例仅仅是用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的优选实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。

需要说明的是，在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底部”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

进一步，还需要说明的是，本公开所说的缩回状态和伸出状态，指的既可以是第二杆体2相对于第一杆体1的位置状态，也可以是打捞机器人的形态。

如图1至6所示，在本公开的优选实施例中，打捞机器人包括第一杆体1、第二杆体2、打捞绳索3、作为弹性构件的弹簧4、第一绳索5、第一环形箍6和锁定装置7。其中，第一杆体1和第二杆体2沿轴向可滑动地连接到一起，并且能够相对滑动到缩回状态和伸出状态；打捞绳索3的一端与第一杆体1固定连接，打捞绳索3的另一端穿过第二杆体2上的第二限位环202连接有钩子(图中未标记)，该钩子用于连接待打捞对象，本领域技术人员能够理解的是，在能够连接待打捞对象的情况下，钩子还可以被其它任意可行的构件替代，例如卡爪、卡子等，或者，本领域技术人员也可以根据需要，省去钩子的设置，使打捞绳索3直接与待打捞对象连接到一起。弹簧4是螺旋式的压簧，其沿轴向设置在第一杆体1与第二杆体2之间，用于使第二杆体2从缩回状态滑动到并保持在伸出状态。第一绳索5的一端与第二杆体2上的第二限位环202固定连接，另一端与第一环形箍6固定连接，第一环形箍6套设在第二杆体2远离第一管体1的一端上，并且第一绳索5将第二限位环202与第一环形箍6拉紧到一起。锁定装置7用于将第一杆体1和第二杆体2锁定到一起，并因此使第二杆体2保持在缩回状态。

继续参阅图1至图6，第一杆体1远离第二杆体2的一端设置为锥形结构，以便能够减小水的阻力。第一杆体1上设置有盲孔101，第一杆体1的外侧设置有多个允许打捞绳索3穿过和/或绑定的第一限位环102。

继续参阅图1至图6，第二杆体2远离第一杆体1的一端设置为锥形结构，以便能够减小水的阻力。第二杆体2插入到盲孔101中并且与盲孔101的侧壁密封连接。示例性地，第二杆体2插入到盲孔101内的一端的外侧套设有密封圈，第二杆体2通过该密封圈与盲孔101的侧壁滑动接触。

如图5至图8所示，第二杆体2上设置有空腔201、第二限位环202、滑槽203和安装腔204。其中，滑槽203设置在第二杆体2的侧壁上，并且位于远离第一杆体1的部分。第二限位环202嵌入到该滑槽203中，并且能够朝着靠近第一杆体1的方向滑出滑槽203。优选地，滑槽203的横截面为“凸”或“T”字形。安装腔204用于安装电器元件。

本领域技术人员能够理解的是，在保证空腔201不会进入液体的情况下，空腔201可以是被完全封闭的腔体，也可以是敞口腔(如图6所示)。

如图4至图6所示，第二杆体2插入到盲孔101内的一端设置有止挡筋(图中未标记)，该止挡筋用于与弹簧4的一端抵接到一起，弹簧4的另一端与盲孔101的底端(图5中盲孔101的顶端)相抵。

本领域技术人员能够理解的是，在能够使打捞机器人从缩回状态自动切换到伸出状态的前提下，弹簧4还可以被其它任意可行的弹性构件替代，例如压缩空气。

如图1和图2所示，锁定装置7包括第二绳索701和第二环形箍702。其中，第二环形箍702套设在第二杆体2远离第一杆体1的锥形结构上，第二绳索701的一端与第一杆体1上的一个第一限位环102固定连接到一起，第二绳索701的另一端与第二环形箍702连接到一起，并且第二绳索701被第一限位环102和第二环形箍702所拉紧，从而将第一杆体1和第二杆体2锁定到缩回状态。进一步，为了使第一杆体1与第二杆体2之间所受到的力比较均衡，第二绳索701绕第二杆体2的轴线呈中心对称地设置有两条。或者，本领域技术人员也可以根据需要，将第二绳索701绕第二杆体2的轴线呈中心对称地设置为三条、四条、五条等。

如图9所示，在本公开的优选实施例中，打捞机器人还包括第一电磁推杆8、第一刀片9、第二电磁推杆10、第二刀片11、电源12、第一开关13、第二开关14、控制器15、操作键16、压力传感器17和通信模块18。

如图4至图6和图9所示，第一电磁推杆8的壳体固定地设置在第二杆体2上，具体地，第二杆体2的安装腔204内设置有第一电磁推杆安装腔(图中未标记)，第一电磁推杆8嵌入到第一电磁推杆安装腔中，并且第一电磁推杆8的壳体与第一电磁推杆安装腔的侧壁固定连接。第一刀片9与第一电磁推杆8的推杆固定连接并且与第一环形箍6对准，以便第一电磁推杆8能够推动第一刀片9与第一环形箍6相抵并切断第一环形箍6。进一步，第二杆体2的侧壁上设置有允许第一刀片9穿过的第一条形孔(图中未标记)，以便常态下的第一刀片9位于第一电磁推杆安装腔内，在切断第一环形箍6时能够通过该第一条形孔从第一电磁推杆安装腔内滑出并与第一环形箍6相抵。

继续参阅图4至图6和图9，第二电磁推杆10的壳体固定地设置在第二杆体2上，具体地，第二杆体2的安装腔204内设置有第二电磁推杆安装腔(图中未标记)，第二电磁推杆10嵌入到第二电磁推杆安装腔中，并且第二电磁推杆10的壳体与第二电磁推杆安装腔的侧壁固定连接。第二刀片11与第二电磁推杆10的推杆固定连接并且与第二环形箍702对准，以便第二电磁推杆10能够推动第二刀片11与第二环形箍702相抵并切断第二环形箍702。进一步，第二杆体2的侧壁上设置有允许第二刀片11穿过的第二条形孔(图中未标记)，以便常态下的第二刀片11位于第二电磁推杆安装腔内，在切断第二环形箍702时能够通过该第二条形孔从第二电磁推杆安装腔内滑出并与第二环形箍702相抵。

如图9所示地，第一电磁推杆8的壳体与推杆之间设置有弹簧，该弹簧在第一电磁推杆8断电时用于使推杆带动第一刀片9缩回到第一电磁推杆安装腔内，与第一环形箍6彼此分离。第二电磁推杆10的壳体与推杆之间也设置有弹簧，该弹簧在第二电磁推杆10断电时用于使推杆带动第二刀片11缩回到第二电磁推杆安装腔内，与第二环形箍702彼此分离。

本领域技术人员能够理解的是，在第一环形箍6和第二环形箍7能够被刀片切断的情况下，第一环形箍6和第二环形箍7可以采用任意可行的材料制成，例如橡胶、尼龙、麻绳等。

优选地，电源12、第一开关13、第二开关14、控制器15、压力传感器17和通信模块18都设置在安装腔204中，以便防止电源12、第一开关13、第二开关14、控制器15、压力传感器17和通信模块18被水浸泡而损坏。操作键16设置在第一杆体1或第二杆体2上，以便于被操作人员操作。

如图9所示，电源12通过第一开关13与第一电磁推杆8电连接到一起，电源12通过第二开关14与第二电磁推杆10电连接到一起。电源12还与操作键16电连接到一起，或者本领域技术人员也可以根据需要，使电源12不与操作键16电连接到一起。控制器15与第一开关13和第二开关14分别控制连接到一起，控制器15与操作键16、压力传感器17和通信模块18分别通信连接到一起。

优选地，通信模块18是无线通信模块，其能够通过无线通信的方式与手机、平板电脑、船舶操作系统或者专有的遥控器连接到一起。本领域技术人员能够理解的是，无线通信的信号可以是蓝牙、WiFi、ZIGBEE、4G或5G信号。

打捞机器人的具体控制逻辑如下：

对于操作键16，当操作键16被用户操作时，控制器15能够接收到操作键16的指令(该指令即为切断第二环形箍702的指令)，然后使第二开关14连续多次地闭合和断开，从而使第二刀片11能够连续多次切割第二环形箍702，保证第二环形箍702能够被切断。在保证第二环形箍702能够被切断的情况下，本领域技术人员也可以根据需要，使控制器15控制第二开关14仅闭合一次。

对于压力传感器17，在打捞机器人上浮到水面上时，压力传感器17检测到的压力值等于大气压力值，压力传感器17发送指令(该指令即为切断第一环形箍6的指令)给控制器15使第一开关13连续多次地闭合和断开，从而使第一刀片9能够连续多次切割第一环形箍6，保证第一环形箍6能够被切断。在保证第一环形箍6能够被切断的情况下，本领域技术人员也可以根据需要，使控制器15控制第一开关13仅闭合一次。

对于通信模块18，通信模块18能够接收切断第一环形箍6的指令并将该指令发送给控制器15，控制器15在接收到切断第一环形箍6的指令之后能够使第一开关13连续多次地闭合和断开，从而使第一刀片9能够连续多次切割第一环形箍6，保证第一环形箍6能够被切断。在保证第一环形箍6能够被切断的情况下，本领域技术人员也可以根据需要，使控制器15控制第一开关13仅闭合一次。

因此，在操作键16被操作时，第二环形箍702被切断，锁定装置7解除对第一杆体1和第二杆体2之间的锁定，使得打捞机器人从图1至4所示的缩回状态变换为图5和图10所示的伸出状态，此时打捞机器人的浮力大于自身的重力，能够携带待打捞对象在水中上浮。在压力传感器17或通信模块18向控制器15发送切断第一环形箍6的指令时，第一环形箍6被切断，第二限位环202能够从滑槽203中滑出，使得打捞机器人从图10所示的伸出状态伸出状态变换为图11所示的伸出状态。

本领域技术人员能够理解的是，打捞机器人在图10所示的伸出状态能够携带被打捞对象沿竖直方向(图10中的上下方向)上浮，所受到的水的阻力较小。打捞机器人在图11所示的伸出状态能够以水平的方式漂浮在水面上，其所受的浮力最大，并且在水面上行走时所受到的阻力最小。

优选地，在打捞机器人上浮到水面之后，如果压力传感器17无法触发控制器15，操作人员可以通过移动终端设备(上述的手机、平板电脑等设备)和通信模块18向控制器15下发指令，从而保证了打捞机器人切断第一环形箍6的可靠性。基于此，本领域技术人员也可以根据需要，省去压力传感器17或通信模块18。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本公开的打捞机器人不仅结构简单，成本低，而且能够省去发动机和电机(驱动打捞机器人上浮的动力构件)，提高了打捞机器人的最大排水量与自身重量之比。同时，本公开的打捞机器人还通过通信模块18的设置，能够通过物联网的模式进行控制。

进一步，还需要说明的是，本公开的打捞机器人在使用时，需要操作人员将打捞绳索3固定到待打捞对象上，并且本公开的打捞机器人可以单独使用一个，可以多个组合到一起使用。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种打捞机器人，其特征在于，所述打捞机器人包括：

第一杆体，其上设置有盲孔；

第二杆体，其上设置有空腔，所述第二杆体插入到所述盲孔中并且与所述盲孔的侧壁密封连接，所述第二杆体能够沿轴向相对于所述第一杆体滑动到缩回状态和伸出状态；

弹性构件，其用于使所述第二杆体从所述缩回状态滑动到并保持在所述伸出状态；

锁定装置，其用于将所述第一杆体和所述第二杆体锁定到一起，并因此使所述第二杆体保持在所述缩回状态。

2.根据权利要求1所述的打捞机器人，其特征在于，所述第二杆体远离所述第一杆体的一端设置有限位环，

所述打捞机器人还包括穿过所述限位环的打捞绳索，所述打捞绳索的一端与所述第一杆体固定连接，所述打捞绳索的另一端能够连接到待打捞对象上。

3.根据权利要求2所述的打捞机器人，其特征在于，所述第二杆体上设置有滑槽，所述限位环嵌入到所述滑槽中并且能够朝着靠近所述第一杆体的方向滑出所述滑槽；

所述打捞机器人还包括第一绳索和第一环形箍，

所述第一环形箍套设在所述第二杆体远离所述第一杆体的一端上；

所述第一绳索的一端与所述限位环固定连接到一起，所述第一绳索的另一端与所述第一环形箍固定连接到一起。

4.根据权利要求3所述的打捞机器人，其特征在于，所述打捞机器人还包括第一电磁推杆和第一刀片；

所述第一电磁推杆的壳体固定地设置在所述第二杆体上；

所述第一刀片与所述第一电磁推杆的推杆固定连接并且与所述第一环形箍对准，以便所述第一电磁推杆能够推动所述第一刀片与所述第一环形箍相抵并切断所述第一环形箍。

5.根据权利要求4所述的打捞机器人，其特征在于，所述锁定装置包括第二绳索和第二环形箍，

所述第二环形箍套设在所述第二杆体远离所述第一杆体的一端上；

所述第二绳索的一端与所述第一杆体固定连接到一起，所述第二绳索的另一端与所述第二环形箍固定连接到一起。

6.根据权利要求5所述的打捞机器人，其特征在于，所述打捞机器人还包括第二电磁推杆和第二刀片；

所述第二电磁推杆的壳体固定地设置在所述第二杆体上；

所述第二刀片与所述第二电磁推杆的推杆固定连接并且与所述第二环形箍对准，以便所述第二电磁推杆能够推动所述第二刀片与所述第二环形箍相抵并切断所述第二环形箍，从而使所述锁定装置解除对所述第一杆体和所述第二杆体的锁定。

7.根据权利要求6所述的打捞机器人，其特征在于，所述打捞机器人还包括电源、第一开关和第二开关，

所述第一电磁推杆通过所述第一开关与所述电源电连接到一起；

所述第二电磁推杆通过所述第二开关与所述电源电连接到一起。

8.根据权利要求7所述的打捞机器人，其特征在于，所述打捞机器人还包括与所述第一开关和所述第二开关控制连接的控制器和设置在所述第一杆体或所述第二杆体上的操作键，

所述操作键与所述控制器通信连接，所述控制键用于向所述控制器发送切断所述第二环形箍的指令，

所述控制器在接收到切断所述第二环形箍的指令之后能够使所述第二开关连续多次地闭合和断开，从而使所述第二刀片能够连续多次切割所述第二环形箍。

9.根据权利要求8所述的打捞机器人，其特征在于，所述打捞机器人还包括与所述控制器通信连接的压力传感器，所述控制器在所述压力传感器检测到的压力值等于大气压力值时使所述第一开关连续多次地闭合和断开，从而使所述第一刀片能够连续多次切割所述第一环形箍；或者，

所述打捞机器人还包括与所述控制器通信连接的通信模块，所述通信模块能够接收切断所述第一环形箍的指令并将该指令发送给所述控制器，所述控制器在接收到切断所述第一环形箍的指令之后能够使所述第一开关连续多次地闭合和断开，从而使所述第一刀片能够连续多次切割所述第一环形箍。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的打捞机器人，其特征在于，所述弹性构件是弹簧，所述弹簧沿轴向设置在所述第一杆体与所述第二杆体之间，并且所述弹簧的一端与所述盲孔的底端相抵，所述弹簧的另一端与所述第二杆体相抵；并且/或者，

所述第一杆体远离所述第二杆体的一端设置为锥形结构；并且/或者，

所述第二杆体远离所述第一杆体的一端设置为锥形结构。

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