CN111267100B - 基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法，包括如下步骤：将相机安装在治具与待加工工件之间，并实时测量治具与待加工工件之间的距离；将机器人停机后所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度A；将机械人开机前所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度B；根据测量的高度A和高度B，计算出高度补偿差，将高度补偿差反馈给机器人。上述的基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法采用视觉系统实时测量工件与治具之间的高度，根据测量的实际高度差，补偿到机器人的Z轴行程，以保证Z轴的移动精度，从而解决了开机待机预热的问题，提高了产品使用效率和精度。

Description

基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法
技术领域
本发明涉及机器人组装的技术领域，特别是涉及一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法。
背景技术
在使用六轴并联杆机器人的时候，当长时间(三个小时以上)停机后，再启动时，由于机械和马达本身的热膨胀影响，机器人在Z轴方向有1mm以上的误差，这种误差会使得已经登录的机器人的运动轨迹发生偏移，严重时，会损坏机器人和工件。目前，消除这种误差，需要在开机后，让机器人预热四十分钟以上，增长了机器人的开机时间，大大地降低了其工作效率。
发明内容
基于此，有必要针对目前传统技术存在的问题，提供一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法，解决上述的问题。
为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法，所述机器人包括治具，所述视觉系统包括相机，所述消除方法包括如下步骤：
将相机安装在治具与待加工工件之间，并实时测量治具与待加工工件之间的距离；
将机器人停机后所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度A；
将机械人开机前所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度B；
根据测量的高度A和高度B，计算出高度补偿差，再将高度补偿差反馈给机器人。
在其中一个实施例中，所述相机的成像视角的朝向方向与治具的Z轴方向呈垂直设置。
上述的基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法采用视觉系统实时测量工件与治具之间的高度，根据测量的实际高度差，补偿到机器人的Z轴行程，以保证Z轴的移动精度，从而解决了开机待机预热的问题，提高了产品使用效率和精度。
附图说明
图1为本发明的基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法的示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
请参阅图1，为本发明的一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法，所述机器人包括治具10，所述视觉系统包括相机20。
该消除方法包括如下步骤：
将相机20安装在治具10与待加工工件30之间，并实时测量治具10与待加工工件30之间的距离；
将机器人停机后所测量治具10与待加工工件30之间的距离，记为高度A；
将机械人开机前所测量治具10与待加工工件30之间的距离，记为高度B；
根据测量的高度A和高度B，计算出高度补偿差，再将高度补偿差反馈给机器人。
可选的，所述相机20的成像视角的朝向方向与治具10的Z轴方向呈垂直设置。
上述的基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法采用视觉系统实时测量工件与治具10之间的高度，根据测量的实际高度差，补偿到机器人的Z轴行程，以保证Z轴的移动精度，从而解决了开机待机预热的问题，提高了产品使用效率和精度。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (1)

1.一种基于视觉系统的机器人启动误差的消除方法，所述机器人包括治具，所述视觉系统包括相机，其特征在于，所述消除方法包括如下步骤：
将相机安装在治具与待加工工件之间，并实时测量治具与待加工工件之间的距离；
将机器人停机后所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度A；
将机械人开机前所测量治具与待加工工件之间的距离，记为高度B；
根据测量的高度A和高度B，计算出高度补偿差，再将高度补偿差反馈给机器人；所述相机的成像视角的朝向方向与治具的Z轴方向呈垂直设置。
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