CN111246567B - 一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置 - Google Patents

一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置，其中方法包括：基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息，接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置，根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。本发明实施例可以扩大车辆的探测范围。

Description

一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置
技术领域
本发明涉及通信技术领域，特别是涉及一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置。
背景技术
随着科技的发展，车辆不再是简单的代步工具，雷达设备和通信设备在车辆中也越来越常见，如何提高雷达设备的探测性能和通信设备的通信性能成为一个研究问题。
在现有技术中，自动驾驶汽车搭载有视频摄像头以及雷达设备，视频摄像头可以识别交通信息灯以及移动的目标物，雷达设备发送电磁波对目标物进行探测并接收其回波，由此获得目标物至电磁波发送点的距离、径向速度、方位以及高度等信息，再根据这些信息判断是否要减速或是改变行车轨迹。
现有技术中的自动驾驶汽车只能获取到自身的雷达设备探测到的信息，由于频谱和功率等因素的限制，自动驾驶汽车自身的雷达设备的探测距离相对较近，且存在探测盲区，如拐角处行驶的车辆，因此，会导致自动驾驶汽车探测范围不足的问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置，用以解决自动驾驶车辆探测范围不足的问题。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，应用于无线通信系统中的基站，所述方法包括：
基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息；
接收所述雷达探测信息的反射信息，并根据所述反射信息确定当前探测目标的位置；
根据所述当前探测目标的位置，向所述当前探测目标发送携带有所述基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使所述当前探测目标利用所述位置标识信息确定所述基站及其他已探测目标的位置；所述探测目标为车辆；
在所述当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与所述当前探测目标进行通信。
可选的，所述基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息的步骤，具体包括：
当所述方位角变化至预设周期角度时，将预设俯仰角加上预设的间隔角度，得到新的俯仰角；
基于所述方位角以及新的俯仰角发送所述雷达探测信息。
可选的，所述方法还包括：
利用所述基站的高度以及所述新的俯仰角，计算所述基站的探测范围；
当所述探测范围大于预设探测范围时，停止发送所述雷达探测信息。
可选的，所述与所述当前探测目标进行通信的步骤，具体包括：
接收所述当前探测目标发送的第一通信请求信息，所述第一通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
根据所述当前探测目标的位置向当前探测目标发送第一通信信息，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息。
可选的，所述向所述当前探测目标发送位置标识信息之后，所述方法还包括：
接收所述当前探测目标发送的广播信息，其中，所述广播信息为未被所述基站探测到位置的所述当前探测目标发送的信息，所述广播信息携带：所述当前探测目标的MAC地址、所述当前探测目标的位置以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
根据所述当前探测目标的位置向所述当前探测目标发送广播应答信息，所述广播应答信息携带：所述基站的MAC地址以及所述基站的位置；
所述与所述当前探测目标进行通信的步骤，包括：
接收所述当前探测目标发送的第二通信请求信息，所述第二通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
根据所述当前探测目标的位置向所述当前探测目标发送第二通信信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息。
可选的，所述方法还包括：
当发送所述雷达探测信息形成的探测波束扫描至目标角度区域时，中止向所述目标角度区域发送雷达探测信息，所述目标角度区域为处于通信状态的角度区域，所述通信状态为所述基站处于发送第一通信信息或者第二通信信息对应的状态，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息；
当跳过所述目标角度区域后，继续发送所述雷达探测信息。
可选的，所述方法还包括：
利用第一天线阵列的对应时隙中的第一时隙以及第二天线阵列的对应时隙中的第二时隙接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息，所述第一通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源，所述第二通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
利用第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，所述第一天线阵列的对应时隙还包含第四时隙，所述第四时隙用于在所述第三时隙被占用时，发送所述雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，或在所述第一时隙被占用时，接收所述第一通信请求信息以及第二通信请求信息，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息；
利用第二天线阵列的对应时隙中的第五时隙接收所述雷达探测信息的反射信息，所述第二天线阵列的对应时隙还包含第六时隙，所述第六时隙用于在所述第五时隙被占用时，接收所述雷达探测信息的反射信息，或在所述第二时隙被占用时，接收所述第一通信请求信息以及第二通信请求信息。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于雷达通信一体化的雷达探测装置，应用于无线通信网络中的基站，所述装置包括：
第一发送模块，用于基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息；
第一接收模块，用于接收所述雷达探测信息的反射信息，并根据所述反射信息确定当前探测目标的位置；
第二发送模块，用于根据所述当前探测目标的位置，向所述当前探测目标发送携带有所述基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使所述当前探测目标利用所述位置标识信息确定所述基站及其他已探测目标的位置；所述探测目标为车辆；
通信模块，用于在所述当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与所述当前探测目标进行通信。
可选的，所述第一发送模块，包括：
计算子模块，用于当所述方位角变化至预设周期角度时，将预设俯仰角加上预设的间隔角度，得到新的俯仰角；
第一发送子模块，用于基于所述方位角以及新的俯仰角发送所述雷达探测信息。
可选的，所述装置还包括：
计算模块，用于利用所述基站的高度以及所述新的俯仰角，计算所述基站的探测范围；
停止模块，用于当所述探测范围大于预设探测范围时，停止发送所述雷达探测信息。
可选的，所述通信模块，具体包括：
第一接收子模块，用于接收所述当前探测目标发送的第一通信请求信息，所述第一通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
第二发送子模块，用于根据所述当前探测目标的位置向当前探测目标发送第一通信信息，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息。
可选的，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述当前探测目标发送的广播信息，其中，所述广播信息为未被所述基站探测到位置的所述当前探测目标发送的信息，所述广播信息携带：所述当前探测目标的MAC地址、所述当前探测目标的位置以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
第三发送模块，用于根据所述当前探测目标的位置向所述当前探测目标发送广播应答信息，所述广播应答信息携带：所述基站的MAC地址以及所述基站的位置；
所述通信模块，还包括：
第二接收子模块，用于接收所述当前探测目标发送的第二通信请求信息，所述第二通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
第三发送子模块，用于根据所述当前探测目标的位置向所述当前探测目标发送第二通信信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息。
可选的，所述装置还包括：
中止模块，用于当发送所述雷达探测信息形成的探测波束扫描至目标角度区域时，中止向所述目标角度区域发送雷达探测信息，所述目标角度区域为处于通信状态的角度区域，所述通信状态为所述基站处于发送第一通信信息或者第二通信信息对应的状态，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息；
第四发送模块，用于当跳过所述目标角度区域后，继续发送所述雷达探测信息。
可选的，所述装置还包括：
第三接收模块，用于利用第一天线阵列的对应时隙中的第一时隙以及第二天线阵列的对应时隙中的第二时隙接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息，所述第一通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源，所述第二通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
第五发送模块，用于利用第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，所述第一天线阵列的对应时隙还包含第四时隙，所述第四时隙用于在所述第三时隙被占用时，发送所述雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，或在所述第一时隙被占用时，接收所述第一通信请求信息以及第二通信请求信息，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息；
第四接收模块，用于利用第二天线阵列的对应时隙中的第五时隙接收所述雷达探测信息的反射信息，所述第二天线阵列的对应时隙还包含第六时隙，所述第六时隙用于在所述第五时隙被占用时，接收所述雷达探测信息的反射信息，或在所述第二时隙被占用时，接收所述第一通信请求信息以及第二通信请求信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现本发明实施例第一方面所述的方法步骤。
第四方面，本发明实施提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法及装置，应用于无线通信系统中的基站，能够基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息，接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置，再根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使当前探测目标利用位置标识信息确定所述基站及其他已探测目标的位置，然后在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。本发明的基站采用雷达通信一体化信号，使得基站可以通过雷达探测信息获得预设探测范围内的车辆的位置信息，并将上述信息发送给预设探测范围内的车辆，从而避免了车辆因只能获取到自身的雷达探测设备探测到的信息而导致的探测范围不足的问题。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法的第一种流程图；
图1b为应用本发明实施例的场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法中，步骤S101的一种流程示意图；
图3a为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法的第二种流程图；
图3b为本发明实施例中基站发送雷达探测信息的扫描示意图；
图4为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法中，步骤S104的一种流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法的第三种流程图；
图6为本发明实施例提供的基于雷达通信一体化的基站探测方法中，步骤S104的另一种流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法的第四种流程图；
图8为本发明实施例中的基站天线阵列图；
图9为应用本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法中的远场信息接收示意图；
图10为本发明实施例中的基站天线阵列单层示意图；
图11为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法的第五种流程图；
图12为本发明实施例中的天线阵列对应的时隙图；
图13为本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测装置的一种结构示意图；
图14本发明实施例提供的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1a所示，本发明实施例提供了一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，该过程可以包括以下步骤：
S101，基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息。
如图1b所示，本发明可以应用于无线通信系统，该无线通信系统中可以包括基站和探测目标，图中的定向通信波束为基站发送第一通信信息以及第二通信信息形成的波束，自由探测波束为基站发送雷达通信一体化信号中的雷达探测信息形成的波束，该探测目标可以是能够与基站进行通信车辆，当然也可以是其他能够移动、并能够与基站进行通信的设备。
本发明实施例的雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息可以由雷达通信一体化信号搭载。基站可以基于预设的方位角以及预设的俯仰角发送雷达探测信息，被发送的雷达探测信息形成雷达探测波束，首先固定俯仰角不变，将雷达探测波束的方位角以预设的第一间隔角度均匀递增，当方位角增加了360°时，即雷达探测波束扫描完一圈之后，将预设的俯仰角加上预设的第二间隔角度，得到新的俯仰角，雷达探测波束以新的俯仰角以及均匀递增的方位角在预设探测范围内进行探测，需要说明的是，上述预设的方位角可以由技术人员根据实际业务需求设置，例如，设置为：0°，180°，或者360°，上述预设的俯仰角可以由技术人员根据实际业务需求设置，例如，设置为：0°，45°，或者90°，上述预设的第一间隔角度可以由技术人员根据实际业务需求设置，例如，设置为：1°，6°，或者12°，上述预设的第二间隔角度可以由技术人员根据实际业务需求设置，例如，设置为：1°，6°，或者12°，上述预设的探测范围可以由技术人员根据实际业务需求设置，例如，设置为：100m，200m，或者300m。
S102，接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置。
在本发明实施例中，基站可以根据发送雷达探测信息的时间与接收反射信息的时间的时间差计算得到基站与当前探测目标的距离，而基站已知基站本身的位置，则根据发送雷达探测信息时的方位角、俯仰角以及上述基站与当前探测目标的距离，可以确定当前探测目标的位置，随后基站可以对上述已确定位置的当前探测目标连续发送雷达跟踪信息，以持续获得该当前探测目标的位置。
S103，根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息。
在本发明实施例中，基站在不断地发送雷达探测信息，这样一来，基站可以获得大量的预设探测范围内的探测目标的位置信息，为了使基站可以存储实时性更高的探测目标的位置信息，本发明实施例可以预设一个更新时间段，每经过一个预设更新时间段，就将该预设更新时间段的前一个预设时间段内基站获取到的探测目标的位置信息清除。基站在确定完当前探测目标的位置后，可以根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送位置标识信息，以使当前探测目标利用位置标识信息确定基站及其他已探测目标的位置。位置标识信息中携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息，其他已探测目标位置信息为以基站探测到当前探测目标之时为终点的，预设更新时间段内探测到其他探测目标的位置信息。需要说明的是，上述预设更新时间段可以由技术人员根据实际业务需求设置，例如，设置为0.5S，1S，或者1.5S。
S104，在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。
在本发明实施例中，当前探测目标可以接收基站发送的位置标识信息以获取基站的位置信息，可以根据上述基站的位置向基站发送通信请求，因此基站可以接收当前探测目标发送的通信请求与当前探测目标进行通信。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图2所示，上述步骤S101具体包括：
S1011，当方位角变化至预设周期角度时，将预设俯仰角加上预设的间隔角度，得到新的俯仰角。
在本发明实施例中，可以预设雷达探测波束的方位角、俯仰角以及雷达探测波束的波束宽度，并基于预设的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息，首先固定俯仰角不变，将雷达探测波束的方位角以预设的第一间隔角度均匀递增，当增至预设的周期角度时，可以将设俯仰角加上预设的第二间隔角度，得到新的俯仰角。示例性地，分别将雷达探测波束的方位角以及俯仰角预设为(0°，5°)，其中，括号中在前的度数表示雷达探测波束的方位角，括号中在前的度数表示雷达探测波束的俯仰角，第一间隔角度预设为1°，第二间隔角度预设为5°，周期角度预设为360°，则基站可以连续向(1°，5°)，(2°，5°)，(3°，5°)的方向发送雷达探测信息，直至发送至(360°，5°)方向时，则将预设俯仰角加上第二预设间隔角度得到(360°，10°)的探测方向，需要说明的是，上述预设周期角度可以由技术人员根据实际业务需求设置，本发明实施例不做具体限定。
S1012，基于方位角以及新的俯仰角发送雷达探测信息。
在本发明实施例中，基站在确定新的俯仰角后，可以根据周期性递增的方位角和新的俯仰角发送雷达探测信息，以探测预设探测范围内探测目标的位置。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图3a所示，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，还可以包括：
S201，利用基站的高度以及新的俯仰角，计算基站的探测范围。
该步骤可以位于图1a所示实施例流程步骤S101之后，在本发明实施例中，雷达探测波束在水平面上的覆盖范围近似一个椭圆，其最大探测范围取决于椭圆的长半轴，可以利用预设表达式计算椭圆的长半轴，预设表达式为：
ra＝h*[tan(θ0)-tan(θ0-Δθ)]
式中，ra表示椭圆的长半轴，h表示基站距地面的高度，θ0表示新的俯仰角，Δθ表示上述的第二预设间隔角度。
S202，当探测范围大于预设探测范围时，停止发送雷达探测信息。
在本发明实施例中，预设探测范围可以是基站发送雷达探测信息的最大探测范围，俯仰角每更新一次，就需要计算一次基站的探测范围，然后将历史探测范围与新计算的探测范围相加，得到总的探测范围，再将计算得到的总的探测范围与预设探测范围作差，若差值大于0，则基站停止发送雷达探测信息，若差值小于零，则基站继续发送雷达探测信息进行探测。图3b为基站发送雷达探测信息的扫描示意图，示例性地，r1表示第一次计算得到的探测范围，例如：10m，r2表示第二次计算得到的探测范围，例如：20m，将r1与r2相加得到30m，大于预设探测范围25m，停止发送雷达探测信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图4所示，上述步骤S104具体包括：
S1041，接收当前探测目标发送的第一通信请求信息。
在本发明实施例中，被基站探测到位置的探测目标称为明用户，由于基站在探测到一个探测目标的位置后就可以将携带有基站位置信息的位置标识信息发送给该基站，因此该基站可以获取基站的位置信息，成为明用户，明用户可以根据获取到的基站的位置向基站发送第一通信请求信息以使基站接收第一通信请求信息，第一通信请求信息中携带有该明用户的MAC(Media Access Control，媒体访问控制)地址以及该明用户请求获取的信息的信息资源。
本发明实施例中基站处理接收到的信号采用的模型为OFDM(OrthogonalFrequency Division Multiplexing，正交频分复用)模型，具体如下：
Figure GDA0002776815830000111
式中，M表示一帧数据中的OFDM符号数，每个时隙可以由多个OFDM符号组成，那么一个OFDM符号可以表示该时隙的其中一个子时隙，N表示每个OFDM符号中的子载波数，m表示第m个OFDM符号，n表示第n个子载波，fn表示子载波的带宽，具体为
Figure GDA0002776815830000112
B表示基站的带宽，s表示复合调制OFDM，s(mN+n)表示第n个子载波上的第m个调制码元，rect(·)表示单位矩形窗函数，具体为：
Figure GDA0002776815830000113
每个OFDM符号持续时长为T，包括基本符号时长Tos和保护时长TG，当TG大于最大多径时延，由多径时延产生的符号间干扰就能得以消除。
在本发明实施例中，基站可以计算接收到的信号的多普勒频移和时延，用以处理接收到的信号，接下来将简要阐述该计算方法：
基于基站和探测目标之间的径向相对速度Vrel可以推导出多普勒频移fd,r：
Figure GDA0002776815830000114
式中，c表示真空中的光速，Vrel表示基站和探测目标之间的径向相对速度，fc表示OFDM信号高频载波的中心频率。
通常情况下，载波频率远高于基站的带宽。因此，接收到的用于探测的基带OFDM信号可以表示为：
Figure GDA0002776815830000121
式中，Rr表示探测目标和基站之间的距离，sTx(mN+n)表示发送的OFDM信号，H(m，n)表示信道状态信息。
由于基带处理不考虑时延矩形窗函数，在消除了已知的第n个子载波相移后，可以得到如下矩阵：
Figure GDA0002776815830000122
其中，
Figure GDA0002776815830000123
和
Figure GDA0002776815830000124
为中间变量，具体为：
Figure GDA0002776815830000125
Figure GDA0002776815830000126
通过对sg的每一行进行离散傅里叶变换，对sg的每一列进行离散傅里叶逆变换变换，可以推导出多普勒频移fd，r和基站与探测目标之间的距离Rr，sg表示上述消除了已知的第n个子载波相移后得到的矩阵。
将sg第n行离散傅里叶变换的峰值索引记为inds，n，则多普勒频移fd，r可以推导出来如下：
Figure GDA0002776815830000127
同理，将sg第m列离散傅里叶变换的峰值索引记为inds，m，则基站与探测目标之间的距离Rr可以推导出来如下：
Figure GDA0002776815830000128
这种基于符号的OFDM接收信号处理技术可以产生如下处理增益Gp：
Gp＝MN
OFDM的处理增益意味着基站可以产生等效的信噪比改善。
参考图4，S1042，根据当前探测目标的位置向当前探测目标发送第一通信信息。
在本发明实施例中，基站接收到当前探测目标发送的第一通信请求信息后，可以根据第一通信请求信息中携带的MAC地址识别当前探测目标，然后根据第一通信请求信息中携带的请求获取的信息的信息资源分析用户请求并获取相应的信息，再根据基站确定的当前探测目标的当前位置，根据当前探测目标的当前位置向当前探测目标发送第一通信信息，第一通信信息中携带基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息。
如图5所示，作为本发明实施例一种可选的实施方式，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，还可以包括：
S301，接收当前探测目标发送的广播信息。
该步骤可以位于图1a所示实施例流程步骤S102之后，在本发明实施例中，未被基站探测到的探测目标称为盲用户，由于盲用户未被基站探测到盲用户本身的位置，因此盲用户未获得基站发送的位置标识信息，也就不知道基站的位置。盲用户可以发送广播信息，基站可以接收到盲用户发送的广播信息，广播信息中携带有该盲用户的MAC地址、该盲用户的位置以及该盲用户请求获取的信息的信息资源。
S302，根据当前探测目标的位置向当前探测目标发送广播应答信息。
在本发明实施例中，基站获取到当前探测目标的广播信息后，可以查看是否有空闲的空间资源，若分配出空闲的空间资源，则根据广播信息中携带的当前探测目标的MAC地址识别当前探测目标，并根据广播信息中携带的当前探测目标的位置向当前探测目标发送广播应答信息，广播应答信息中携带基站的MAC地址以及基站的位置。若基站没有分配出空闲的空间资源，则不发送广播应答信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图6所示，上述步骤S104具体包括：
S1043，接收当前探测目标发送的第二通信请求信息。
在本发明实施例中，当前探测目标可以根据广播应答信息中携带的基站的位置向基站发送第二通信请求信息，第二通信请求信息中携带当前探测目标的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息的信息资源。
S1044，根据当前探测目标的位置向当前探测目标发送第二通信信息。
在本发明实施例中，基站可以根据第二通信请求信息中携带的当前探测目标请求获取的信息的信息资源获取当前探测目标请求获取的信息，再根据基站基于第二通信请求信息中携带的当前探测目标的位置计算得到的当前探测目标的当前位置，根据当前探测目标的当前位置向当前探测目标发送第二通信信息，第二通信信息中携带有基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，如图7所示，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的雷达探测方法，还可以包括：
S401，当发送雷达探测信息形成的探测波束扫描至目标角度区域时，中止向目标角度区域发送雷达探测信息。
该步骤可以位于图1a所示实施例流程步骤S104之前，目标角度区域为处于通信状态的角度区域，通信状态为基站处于发送第一通信信息或者第二通信信息对应的状态，雷达探测波束扫描至基站正在发送第一通信信息或者第二通信信息形成的波束角度时会发生碰撞，基站就需要重新发送一次第一通信信息或者第二通信信息，这样一来就浪费了时隙资源，因此当基站发送雷达探测信息形成的探测波束扫描至目标角度区域时，可以中止向目标角度区域发送雷达探测信息，或是将雷达探测波束的俯仰角抬高以使雷达探测波束不与基站正在发送第一通信信息或者第二通信信息形成的波束发生碰撞。
在本发明实施例中，如图8所示，基站设置有两个均匀圆形天线阵，每个均匀圆形天线阵均能形成天线波束，电磁屏蔽结构安装在两个均匀圆形天线阵之间可以降低辐射干扰。
雷达通信一体化基站的均匀圆形天线阵的远场信息接收示意图如图9所示，远场信息表示探测目标发送的第一通信请求信息、第二通信请求信息或广播信息。均匀圆形天线阵可以称为天线阵列，虚线表示远场信息来波方向，φi表示远场信息来波方位角，θi表示远场信息来波俯仰角，均匀圆形天线阵共有p层，其中心为相位中心天线阵元，称之为第1层。依次向外为第2、3、…、p层。除了每一层共有2b个天线阵元，除了第1层仅有1个天线阵元作为相位中心。每一层雷达子阵列圆形子阵从0度角开始算起，逆时针方向分别为第0，1，…，2b-1个阵元。于是每相邻两个天线阵元的角度差为
Figure GDA0002776815830000141
此外，均匀圆形天线阵的相邻层之间具有相同标号的天线阵元的间距都为d，b为系数，以使阵元的个数为整数。
为了避免出现相位模糊的情况，相邻天线阵元的间距应该满足以下条件：
Figure GDA0002776815830000151
Figure GDA0002776815830000152
式中，图10为天线阵列单层示意图，d表示均匀圆形天线阵的相邻层之间具有相同标号的天线阵元的间距，
Figure GDA0002776815830000153
表示每相邻两个天线阵元的角度差，λ表示均匀圆形天线阵的工作波长。
上述条件表示，相邻层之间以及同一层内的相邻天线阵元间距需要小于等于波长的一半。
假设一个远场信息Si的接收来波角度为(φi，θi)。
Figure GDA0002776815830000154
表示天线阵列的第m层第n个天线阵元的极坐标角度，那么第i个远场信息分别抵达雷达子阵列第m层的第m个天线阵元和相位中心信源的相位差为：
Figure GDA0002776815830000155
式中，
Figure GDA0002776815830000156
表示极坐标映射，具体形式如下：
Figure GDA0002776815830000157
式中，φi表示远场信息Si的接收来波方位角，θi表示远场信息的接收来波俯仰角。
Figure GDA0002776815830000158
表示第m层第n个天线阵元相对于中心天线阵元的距离，具体形式如下：
Figure GDA0002776815830000159
式中，ψm,n表示第m层第n个天线阵元相对于中心天线阵元的方位角，d表示均匀圆形天线阵的相邻层之间具有相同标号的天线阵元的间距。
因此，对第i个远场信息而言，天线阵列的导向向量ai可表示为：
Figure GDA0002776815830000161
如果总共有K个相互独立的远场信源，那么天线的输入信息向量
Figure GDA0002776815830000162
(维度为K×1)。这K个远场信源发送信息的导向矩阵D可以表示为：
Figure GDA0002776815830000163
式中，
Figure GDA0002776815830000164
表示上述天线阵列导向向量。
波束赋形之前，天线阵列接收信息X可以表示为：
Figure GDA0002776815830000165
式中，
Figure GDA0002776815830000166
表示协方差矩阵为
Figure GDA0002776815830000167
的加性高斯白噪声向量，
Figure GDA0002776815830000168
表示k各远场信源发送信息组成的向量，D表示上述的K个远场信源发送信息的导向矩阵。
波束赋形之后，天线的接收信息Y可以描述为：
Y＝WHX
式中，X表示上述的天线阵列接收信息，WH表示
Figure GDA0002776815830000169
的共轭向量，
Figure GDA00027768158300001610
表示各个天线阵元上的加权系数向量，具体为：
Figure GDA00027768158300001611
式中，p表示天线阵列的层数，b为次数。
基于LCMV准则，可以将波束成形问题描述为：
Figure GDA00027768158300001612
Figure GDA00027768158300001613
式中，
Figure GDA00027768158300001614
表示待优化的加权系数向量，D表示导向矩阵，
Figure GDA00027768158300001615
表示空间阵列的期望响应向量，R表示天线波束赋形前的接收信息X的相关矩阵，具体为：
R＝E{XXH}
通过拉格朗日乘子法，可以求解得到：
Figure GDA0002776815830000171
式中，
Figure GDA0002776815830000172
表示已优化的加权系数向量，R-1表示上述天线波束赋形前的接收信息X的相关矩阵的逆矩阵，D表示导向矩阵，DH表示导向矩阵的共轭矩阵，
Figure GDA0002776815830000173
表示空间阵列的期望响应向量。
此时，天线阵列的最小输出功率为：
Figure GDA0002776815830000174
式中，
Figure GDA0002776815830000175
表示待优化的加权系数向量的共轭向量，
Figure GDA0002776815830000176
表示待优化的加权系数向量，R表示天线波束赋形前的接收信息X的相关矩阵，R-1表示上述天线波束赋形前的接收信息X的相关矩阵的逆矩阵，D表示导向矩阵，DH表示导向矩阵的共轭矩阵，
Figure GDA0002776815830000177
表示空间阵列的期望响应向量。
考虑到实际环境中，天线阵列安装、信息来波角度估计等都存在偏差，这将导致实际的导向矩阵Dr与理想的导向矩阵D存在偏差。因此本发明实施例提出了一种改进版的线性约束最小方差算法。具体算法如下：
首先输入：接收信息相关矩阵R，理想导向矩阵D，期望响应
Figure GDA0002776815830000178
迭代次数sp＝0，迭代次数阈值Thres，迭代步长β。
在已优化的加权系数向量未收敛，且迭代次数小于迭代次数阈值的情况下，将迭代次数加1，基于线性约束最小方差准则，得到初级优化权值向量：
Figure GDA0002776815830000179
式中，
Figure GDA00027768158300001710
表示已优化的加权系数向量，R-1表示上述天线波束赋形前的接收信息X的相关矩阵的逆矩阵，D表示导向矩阵，DH表示导向矩阵的共轭矩阵，
Figure GDA00027768158300001711
表示空间阵列的期望响应向量。
接下来可以得到最小输出功率：
Figure GDA0002776815830000181
式中，Pmin表示最小输出功率，
Figure GDA0002776815830000182
表示已优化的加权系数向量，
Figure GDA0002776815830000183
表示
Figure GDA0002776815830000184
的共轭向量，R-1表示上述天线波束赋形前的接收信息X的相关矩阵的逆矩阵，D表示导向矩阵，DH表示导向矩阵的共轭矩阵，
Figure GDA0002776815830000185
表示空间阵列的期望响应向量。
在考虑导向矩阵扰动的情况下，更新导向矩阵：
Figure GDA0002776815830000186
式中，Dn表示更新过的导向矩阵，D表示导向矩阵，Pmin表示最小输出功率。
当迭代次数大于迭代次数阈值时，输出收敛后的
Figure GDA0002776815830000187
参考图7，S402，当跳过目标角度区域后，继续发送雷达探测信息。
在本发明实施例中，当雷达探测波束扫描至目标角度区域时起，中止的雷达探测波束的方位角超过目标角度时，可以继续发送雷达探测信息。
如图11所示，作为本发明实施例一种可选的实施方式，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，还可以包括：
S501，利用第一天线阵列的对应时隙中的第一时隙以及第二天线阵列的对应时隙中的第二时隙接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息。
该步骤可以位于图1a所示实施例流程步骤S102之后，本发明实施例中每种信息中数据的帧数都不同，每帧数据持续时间为10ms，如图12所示，一帧数据包含0至9共10个子帧，每个子帧持续时间为1ms。为了更好的兼容当前4G(the 4th generationcommunication system，第四代通信系统)技术的帧结构，本发明所采用的频域上的子载波间隔为15kHz，则时域上的每个子帧对应一个时隙，对于常规循环前缀而言，每个时隙由0至13共14个OFDM符号组成，循环前缀可以消除OFDM符号间的相互干扰。
基站可以利用第一天线阵列的对应时隙中的第一时隙以及第二天线阵列的对应时隙中的第二时隙接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息，即第一天线阵列的第一时隙和第二天线阵列的第二时隙功能相同，都用于接收探测目标发送的通信请求信息。
S502，利用第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息。
在本发明实施例中，可以利用第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，即第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙专用于基站向探测目标发送信息的下行通信。第一天线阵列的对应时隙还包含第四时隙，第四时隙可以在第三时隙被占用时，发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，或在第一时隙被占用时，接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息，即第四时隙可以用于执行第三时隙或第一时隙的功能。
S503，利用第二天线阵列的对应时隙中的第五时隙接收雷达探测信息的反射信息。
在本发明实施例中，由于雷达探测信息的反射信息可能会对基站发送下行信息产生干扰，因此需要在不同的天线阵列的对应时隙里接收雷达探测信息的反射信息，可以利用第二天线阵列的对应时隙中的第五时隙接收雷达探测信息的反射信息。第二天线阵列的对应时隙还包含第六时隙，第六时隙可以用于在第五时隙被占用时，接收雷达探测信息的反射信息，或在第二时隙被占用时，接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息，即第六时隙可以用于执行第五时隙或第二时隙的功能。
本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，应用于无线通信系统中的基站，能够基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息，接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置，再根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使当前探测目标利用位置标识信息确定基站及其他已探测目标的位置，然后在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。本发明的基站采用雷达通信一体化信号，使得基站可以通过雷达探测信息获得预设探测范围内的车辆的位置信息，并将上述信息发送给预设探测范围内的车辆，从而避免了车辆因只能获取到自身的雷达探测设备探测到的信息而导致的探测范围不足的问题。
如图13所示，本发明实施例还提供了一种基于雷达通信一体化的基站探测装置，包括：
第一发送模块601，用于基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息。
第一接收模块602，用于接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置。
第二发送模块603，用于根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息。
通信模块604，用于在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，上述第一发送模块601包括：
计算子模块，用于当方位角变化至预设周期角度时，将预设俯仰角加上预设的间隔角度，得到新的俯仰角。
第一发送子模块，用于基于方位角以及新的俯仰角发送雷达探测信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测装置，还可以包括：
计算模块，用于利用基站的高度以及新的俯仰角，计算基站的探测范围。
停止模块，用于当探测范围大于预设探测范围时，停止发送雷达探测信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，上述通信模块604包括：
第一接收子模块，用于接收当前探测目标发送的第一通信请求信息。
第二发送子模块，用于根据当前探测目标的位置向当前探测目标发送第一通信信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测装置，还可以包括：
第二接收模块，用于接收当前探测目标发送的广播信息。
第三发送模块，用于根据当前探测目标的位置向当前探测目标发送广播应答信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，上述通信模块604包括：
第二接收子模块，用于接收当前探测目标发送的第二通信请求信息。
第三发送子模块，用于根据当前探测目标的位置向当前探测目标发送第二通信信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测装置，还可以包括：
中止模块，用于当发送雷达探测信息形成的探测波束扫描至目标角度区域时，中止向目标角度区域发送雷达探测信息。
第四发送模块，用于当跳过目标角度区域后，继续发送雷达探测信息。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，本发明实施例的一种基于雷达通信一体化的基站探测装置，还可以包括：
第三接收模块，用于利用第一天线阵列的对应时隙中的第一时隙以及第二天线阵列的对应时隙中的第二时隙接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息。
第五发送模块，用于利用第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，第一天线阵列的对应时隙还包含第四时隙。
第四接收模块，用于利用第二天线阵列的对应时隙中的第五时隙接收雷达探测信息的反射信息。
本发明实施例提供的一种基于雷达通信一体化的基站探测装置，应用于无线通信系统中的基站，能够基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息，接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置，再根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使当前探测目标利用位置标识信息确定基站及其他已探测目标的位置，然后在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。本发明的基站采用雷达通信一体化信号，使得基站可以通过雷达探测信息获得预设探测范围内的车辆的位置信息，并将上述信息发送给预设探测范围内的车辆，从而避免了车辆因只能获取到自身的雷达探测设备探测到的信息而导致的探测范围不足的问题。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图14所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现如下步骤：
基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息，接收雷达探测信息的反射信息，并根据反射信息确定当前探测目标的位置，根据当前探测目标的位置，向当前探测目标发送携带有基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，在当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与当前探测目标进行通信。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信息处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一一种基于雷达通信一体化的基站探测方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一一种基于雷达通信一体化的基站探测方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于雷达通信一体化的基站探测方法，其特征在于，应用于无线通信系统中的基站，所述方法包括：
基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息；
接收所述雷达探测信息的反射信息，并根据所述反射信息确定当前探测目标的位置；
根据所述当前探测目标的位置，向所述当前探测目标发送携带有所述基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使所述当前探测目标利用所述位置标识信息确定所述基站及其他已探测目标的位置；所述探测目标为车辆；
在所述当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与所述当前探测目标进行通信。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息的步骤，具体包括：
当所述方位角变化至预设周期角度时，将预设俯仰角加上预设的间隔角度，得到新的俯仰角；
基于所述方位角以及新的俯仰角发送所述雷达探测信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述基站的高度以及所述新的俯仰角，计算所述基站的探测范围；
当所述探测范围大于预设探测范围时，停止发送所述雷达探测信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述当前探测目标进行通信的步骤，具体包括：
接收所述当前探测目标发送的第一通信请求信息，所述第一通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
根据所述当前探测目标的位置向当前探测目标发送第一通信信息，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述当前探测目标发送位置标识信息之后，所述方法还包括：
接收所述当前探测目标发送的广播信息，其中，所述广播信息为未被所述基站探测到位置的所述当前探测目标发送的信息，所述广播信息携带：所述当前探测目标的MAC地址、所述当前探测目标的位置以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
根据所述当前探测目标的位置向所述当前探测目标发送广播应答信息，所述广播应答信息携带：所述基站的MAC地址以及所述基站的位置；
所述与所述当前探测目标进行通信的步骤，包括：
接收所述当前探测目标发送的第二通信请求信息，所述第二通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
根据所述当前探测目标的位置向所述当前探测目标发送第二通信信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当发送所述雷达探测信息形成的探测波束扫描至目标角度区域时，中止向所述目标角度区域发送雷达探测信息，所述目标角度区域为处于通信状态的角度区域，所述通信状态为所述基站处于发送第一通信信息或者第二通信信息对应的状态，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及当前探测目标请求获取的信息；
当跳过所述目标角度区域后，继续发送所述雷达探测信息。
7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用第一天线阵列的对应时隙中的第一时隙以及第二天线阵列的对应时隙中的第二时隙接收第一通信请求信息以及第二通信请求信息，所述第一通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源，所述第二通信请求信息携带：所述当前探测目标的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息的信息资源；
利用第一天线阵列的对应时隙中的第三时隙发送雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，所述第一天线阵列的对应时隙还包含第四时隙，所述第四时隙用于在所述第三时隙被占用时，发送所述雷达探测信息、第一通信信息以及第二通信信息，或在所述第一时隙被占用时，接收所述第一通信请求信息以及第二通信请求信息，所述第一通信信息中携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息，所述第二通信信息携带：所述基站的MAC地址以及所述当前探测目标请求获取的信息；
利用第二天线阵列的对应时隙中的第五时隙接收所述雷达探测信息的反射信息，所述第二天线阵列的对应时隙还包含第六时隙，所述第六时隙用于在所述第五时隙被占用时，接收所述雷达探测信息的反射信息，或在所述第二时隙被占用时，接收所述第一通信请求信息以及第二通信请求信息。
8.一种基于雷达通信一体化的雷达探测装置，应用于无线通信网络中的基站，所述装置包括：
第一发送模块，用于基于周期性变化的方位角以及俯仰角发送雷达探测信息；
第一接收模块，用于接收所述雷达探测信息的反射信息，并根据所述反射信息确定当前探测目标的位置；
第二发送模块，用于根据所述当前探测目标的位置，向所述当前探测目标发送携带有所述基站位置信息及其他已探测目标位置信息的位置标识信息，以使所述当前探测目标利用所述位置标识信息确定所述基站及其他已探测目标的位置；所述探测目标为车辆；
通信模块，用于在所述当前探测目标获取到基站的位置的情况下，与所述当前探测目标进行通信。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
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