CN111231977A - 一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质，该方法通过确定车辆的当前可行驶区域；从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；获取每个子区域对应的可行驶距离集合；基于可行驶距离集合得到目标可行使距离集合。根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；从期望速度值集合确定出准目标速度值；根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。如此，可以提升驾驶体验；且程序计算量小，可以部署于算力较低的车辆硬件环境。

Description

一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶车辆技术领域，特别涉及一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术是当前汽车产业发展及计算机信息产业的热点方向。自动驾驶车辆是在传统车辆的基础上增加环境感知、决策规划及运动执行等系统的可自动驾驶(无需人类驾驶员)到达设定地点的智能车辆。

自动驾驶车辆的的决策规划系统根据环境感知系统提供的环境信息(车辆、行人、车道线、定位、地图等信息)进行车辆驾驶行为及运动状态(走行路径、行驶速度)规划，并将运动规划信息发送给运动控制执行系统实现车辆的自动驾驶。自动驾驶车辆中的决策规划系统是自动驾驶车辆的核心系统之一，其中纵向速度规划技术是自动驾驶车辆决策规划系统的核心技术。

现有自动驾驶开发测试车辆的决策规划系统一般是根据周围障碍物信息、车道线信息、全局路径信息先生成若干曲线的待选路径，再根据车辆的当前行驶状态(行驶速度)使用优化求解计算、向目标速度插值或根据目标加速度积分计算的方法得到待选路径的行驶速度，然后依据设置好的代价计算函数计算相应车辆运动规划的代价值，选择代价值最小的轨迹作为最终运动规划结果。目前现有自动驾驶车辆速度规划算法不足之处有：

1.在使用优化计算的方法进行自动驾驶车辆速度规划中，一般需要将多维度规划(空间、时间)问题的首先分解为空间内的路径优化求解，然后对待选路径进行速度优化求解，这样优化计算的方法计算量较高、优化计算存在局部最优解的情况及难以较好实现拟人的驾驶体验。

2.在使用向目标速度插值及根据目标加速积分计算的速度规划方法中，存在车辆冲击度、加减速过大舒适性差的问题。

3.现有传统速度规划算法需要较多的环境、目标信息，计算量复杂、不稳定性较高、逻辑复杂，需要针对不同类型的目标设计复杂的逻辑。

4.现有传统速度规划算法大多应用于结构化道路，例如高速、高架等。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质，计算量低、适用场景广，不仅可以部署于车辆硬件算力较低的环境中，还可以提高舒适性。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆速度的确定方法，包括：

确定车辆的当前可行驶区域；

从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；

获取每个子区域对应的可行驶距离集合；

从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；目标可行驶距离是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离；

根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；

从期望速度值集合确定出准目标速度值；

根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；

基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆速度的确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定车辆的当前可行驶区域；

第二确定模块，用于从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；

第一获取模块，用于获取每个子区域对应的可行驶距离集合；

第三确定模块，用于从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；目标可行驶距离是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离；

第四确定模块，用于根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；

第五确定模块，用于从期望速度值集合确定出准目标速度值；

第六确定模块，用于根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；

第七确定模块，用于基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上述的车辆速度的确定方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车辆速度的确定方法。

本申请实施例提供的一种车辆速度的确定方法、装置、车辆及存储介质具有如下有益效果：

通过确定车辆的当前可行驶区域；从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；获取每个子区域对应的可行驶距离集合；从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；目标可行驶距离是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离。根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；一方面，结合人类驾驶员期望速度经验进行速度规划，在实车体验中符合人类直观期望，如此，可以提升驾驶体验；另一方面，使用查表赋值计算的方法确定期望速度值集合，程序计算量小，如此，可以部署于算力较低的车辆硬件环境。从期望速度值集合确定出准目标速度值；根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。本申请提供的方法不仅可以适用于结构化道路，还可以应用于人群聚集或狭窄道路等特殊场景。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆速度的确定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆的当前可行驶区域的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种感兴趣区域划分的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种每个子区域内数值最小的可行驶距离的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种前方感兴趣区域的可行驶距离和期望速度关系曲线的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种不同情况下的可行驶区域的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种感兴趣区域的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种基于可行驶区域进行横向规划的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种车辆速度的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，包括车辆101，车辆101包括感知系统1011和决策规划系统1012。感知系统1011获取车辆101的周围行驶环境信息，环境信息包括车辆、行人、道路等。决策规划系统1012可以根据感知系统1011提供的当前周围行驶环境信息确定车辆101的当前可行驶区域，并基于当前可行驶区域进行纵向规划，即确定出车辆101的当前行驶速度。

决策规划系统1012根据感知系统1011提供的当前周围行驶环境信息确定车辆101的当前可行驶区域，从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域。决策规划系统1012获取每个子区域对应的可行驶距离集合，并从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；目标可行驶距离可以是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离。决策规划系统1012根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合。决策规划系统1012从期望速度值集合确定出准目标速度值；根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。

可选的，车辆101是自动驾驶车辆。

可选的，感知系统1011可以包括车路协同系统(Vehicle to Everything，V2X)和自车传感器。自车传感器可以包括摄像头和激光雷达传感器。

本申请实施例中，可行驶区域是决策规划系统1012根据感知系统1011探测车辆周围环境后确定得到的，具体指车辆在当前状态下水平360度范围内除去车辆、行人、道路边缘等其他障碍物后可以安全行驶的区域。

以下介绍本申请一种车辆速度的确定方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种车辆速度的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：确定车辆的当前可行驶区域。

本申请实施例中，车辆的决策规划系统根据感知系统提供的车辆周围环境确定车辆的当前可行驶区域；其中，环境信息包括当前路况信息、障碍物信息和道路信息。

一种可选的确定车辆的当前可行驶区域的实施方式中，基于车辆的360度视觉系统和/或360度激光雷达测距系统探测车辆的周围环境，得到车辆的当前可行驶区域。具体的，利用车辆本身安装的360度视觉系统进行识别并确定出当前可行驶区域；或；利用车辆本身安装的360度激光雷达测距系统进行识别并确定出当前可行驶区域；或；使用融合的方式综合考虑360度视觉系统及360度激光雷达测距系统确定出当前可行驶区域。

另一种可选的确定车辆的当前可行驶区域的实施方式中，基于车用无线通信技术确定车辆周围的环境信息，得到车辆的当前可行驶区域。具体的，利用车辆安装的车路协同系统，使得车辆能够与其他车辆或基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息和环境信息，从而确定出车辆的当前可行驶区域。基于车路协同系统确定的可行驶区域的置信度高，可以降低对自车传感器精度的要求。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种车辆的当前可行驶区域的示意图。

可选的，可行驶区域可以用类似于极坐标的形式进行数学描述：

(α₁,l₁)(α₂,l₂),(α₃,l₃),…,(α_i,l_i),…,(α_n,l_n)

其中，l_i表示与车辆正前方夹角为α_i方向的可行驶距离值；α_i与α_i-1的角度差Δα_i为0.5°或1°。

S203：从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域。

本申请实施例中，根据车辆的当前行驶意图从当前可行驶区域确定感兴趣区域，并将感兴趣区域划分为多个子区域。

一种可选的从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域的实施方式中，请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种感兴趣区域划分的示意图，车辆的当前行驶意图是前进，因此感兴趣区域可以是图中灰色阴影部分，多个子区域可以包括：前方感兴趣区域、左前方感兴趣区域、右前方感兴趣区域、左侧感兴趣区域、右侧感兴趣区域。其中，每个子区域可以由相应的扇形区角度定义：α_{FrontBegin，}α_FrontEnd，α_{FrontLeftBegin}，α_FrontLeftEnd，α_{FrontRightBegin}，α_{FrontRightEnd}α_LeftBegin，α_LeftEnd，α_RightBegin，α_RightEnd，具体角度定义值可以根据车辆配置不同需要标定适配。

S205：获取每个子区域对应的可行驶距离集合。

S207：从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；目标可行驶距离是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离。

本申请实施例中，获取感知系统提供的可行驶区域数据，包括每个子区域对应的可行驶距离集合，并从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定出每个子区域内数值最小的可行驶距离，得到目标可行使距离集合。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种每个子区域内数值最小的可行驶距离的示意图。可选的，每个子区域内数值最小的可行驶距离可以根据公式(1)确定：

l_Front＝argmin(l_i)，i∈(α_FrontBegin，α_FrontEnd)

l_FrontLeft＝argmin(l_i)，i∈(α_{FrontLeftBegin}，α_FrontLeftEnd)

l_FrontRight＝argmin(l_i)，i∈(α_{FrontRightBegin}，α_{FrontRightEnd})

l_Left＝argmin(l_i)，i∈(α_LeftBegin，α_LeftEnd)

l_Right＝argmin(l_i)，i∈(α_RightBegin，α_RightEnd)......(1)

其中，l_Front表示前方感兴趣区域内数值最小的可行驶距离；l_FrontLeft表示左前方感兴趣区域内数值最小的可行驶距离；l_FrontRight表示右前方感兴趣区域内数值最小的可行驶距离；l_Left表示左侧感兴趣区域内数值最小的可行驶距离；l_Right表示右侧感兴趣区域内数值最小的可行驶距离。

S209：根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合。

本申请实施例中，通过获取可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，可行驶距离和期望速度关系曲线是基于人类驾驶员开车习惯预设的，即当可行驶距离减小时应减小车辆的速度，当可行驶距离小于一定距离值时应将速度降低为零，以保证车辆不与周围障碍物发生碰撞。

可选的，所有子区域的目标可行驶距离可以根据同一个可行驶距离和期望速度关系曲线确定对应的期望速度值。

可选的，每个子区域的目标可行驶距离可以分别根据各自的可行驶距离和期望速度关系曲线确定对应的期望速度值。请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种前方感兴趣区域的可行驶距离和期望速度关系曲线的示意图，根据该曲线可以确定出前方感兴趣区域的l_Front对应的期望速度值v_ExpFront。同理，可以确定出前方感兴趣区域对应的期望速度值v_ExpFront，左前方感兴趣区域对应的期望速度值v_ExpFrontLeft，右前方感兴趣区域对应的期望速度值v_{ExpFrontRight}，左侧感兴趣区域对应的期望速度值v_ExpLeft，右侧感兴趣区域对应的期望速度值v_Expright。

S211：从期望速度值集合确定出准目标速度值。

本申请实施例中，得到期望速度值集合之后，从期望速度值集合确定出准目标速度值。

一种可选的从期望速度值集合确定出准目标速度值的实施方式中，确定期望速度值集合中数值最小的期望速度值为准目标速度值。具体的，可以根据公式(2)确定：

v_expect＝min(v_Front，v_FrontLeft，v_FrontRight，v_Left，v_Right)......(2)

其中，v_expect表示准目标速度值。

另一种可选的从期望速度值集合确定出准目标速度值的实施方式中，确定期望速度值集合的每个期望速度值的权重系数；将每个期望速度值与每个期望速度值对应的权重系数相乘；将相乘后的每个期望速度值相加，得到准目标速度值。具体的，可以根据公式(3)确定：

v_expect＝w_Front·v_Front+w_FrontLeft·v_FrontLeft+w_FrontRight·v_FrontRight+w_Left·v_Left+w_Right·v_Right......(3)

其中，v_expect表示准目标速度值；w_Front表示前方感兴趣区域的权重系数；w_FrontLeft表示左前方感兴趣区域的权重系数；w_FrontRight表示右前方感兴趣区域的权重系数；w_Left表示左侧感兴趣区域的权重系数；w_Right表示左侧感兴趣区域的权重系数；w_Front+w_FrontLeft+w_FrontRight+w_Left+w_Right＝1。

S213：根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值。

S215：基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。

本申请实施例中，确定准目标速度值之后，为保证乘坐的舒适性及平顺性对准目标速度值进行时间域范围内的一阶导，即选取一参考速度值计算对应的准加速度值。

本申请实施例中，若准加速度值小于预设加速度值，确定准目标速度值为车辆的当前目标速度值。若准加速度值大于等于预设加速度值，基于预设加速度值和参考速度值确定车辆的当前目标速度值。

下面通过一个具体例子对上文进行说明。若当前时刻t确定的准目标速度值为

则参考速度值可以是t-1时刻的速度值

则准加速度值可以根据公式(4)确定：

其中，a表示准加速度值。

可选的，还可以对准目标速度值进行时间域范围内的二阶导，即计算对应的准冲击度值，准冲击度值可以根据公式(5)确定：

其中，j表示准冲击度值。

若准加速度值a小于预设加速度值a_limit，确定准目标速度值

为车辆的当前目标速度值。

若准加速度值a大于等于预设加速度值a_limit，可以根据公式(6)确定车辆的当前目标速度值

本申请实施例中，还可以根据不同情况下的可行驶区域确定当前的预设加速度值。请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种不同情况下的可行驶区域的示意图。具体的，根据车辆正前方可行驶距离值l₀与车辆自身长度L的关系来确定当前预设加速度值。在第一种情况下，车辆正前方可行驶区域距离值l₀与车辆自身长度L满足l₀≥15*L，车辆前方的可行驶区域很大，在进行纵向规划时可以确定较大的正向预设加速度值；在第二种情况下，车辆正前方可行驶区域距离值l₀与车辆自身长度L满足l₀≥7*L，车辆前方有足够的可行驶区域，在进行纵向规划时可以确定较缓和的正向预设加速度值；在第三种情况下，车辆正前方可行驶区域距离值l₀与车辆自身长度L满足l₀≤3*L，车辆前方可行驶区域很小，有碰撞风险，在进行纵向规划时可以确定负向预设加速度值进行减速行驶。

本申请实施例中，在步骤S201确定可行驶区域之后，还可以基于可行驶区域重新确定感兴趣区域对车辆进行横向规划，即确定车辆的行驶方向。请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种感兴趣区域的示意图，从该感兴趣区域中确定出数值最大的可行驶距离值，并确定该可行驶距离值对应的方位角，将该方位角作为车辆的行驶方向。

可选的，请参阅图9，图9是本申请实施例提供的一种基于可行驶区域进行横向规划的示意图。如图9第①种情况，若车辆的可行驶区域的最大距离值l_max对应的角度α_max在车辆左边，即满足：α_max≥π/18，车辆前方没有足够的空间，但左方区域有足够的空间，在进行横向规划时可进行向左变道的行驶规划。如图9第②种情况，若车辆可行驶空间的最大距离值l_max对应的角度α_max在车辆左边，即满足：π/18＞α_max≥π/36，车辆右前方有碰撞的风险，在进行横向规划时可进行在车道内向左微调的行驶规划。如图9第③种情况，若车辆可行驶空间的最大距离值l_max对应的角度α_max基本在车辆正前方，即满足：π/36＞α_max＞-1*π/36，车辆前方两侧有很充足的空间，在进行横向规划时可进行保持当前行驶车道的规划。如图9第④种情况，若车辆可行驶空间的最大距离值l_max对应的角度α_max在车辆右边，即满足：-1*π/36≥α_max≥-1*π/18，车辆左前方碰撞的风险，在进行横向规划时可进行在车道内向右微调的行驶规划。如图9第⑤种情况，若车辆可行驶空间的最大距离值l_max对应的角度α_max在车辆右边，即满足：-1*π/18＞α_max，车辆前方没有足够的空间，但右方区域有足够的空间，在进行横向规划时可进行向右变道的行驶规划。

本申请实施例还提供了一种车辆速度的确定装置，图10是本申请实施例提供的一种车辆速度的确定装置的结构示意图，如图10所示，该装置包括：

第一确定模块1001，用于确定车辆的当前可行驶区域；

第二确定模块1002，用于从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；

第一获取模块1003，用于获取每个子区域对应的可行驶距离集合；

第三确定模块1004，用于从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合； 目标可行驶距离是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离；

第四确定模块1005，用于根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；

第五确定模块1006，用于从期望速度值集合确定出准目标速度值；

第六确定模块1007，用于根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；

第七确定模块1008，用于基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。

本申请实施例提供了一种车辆，车辆包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上述的车辆速度的确定方法。

本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车辆速度的确定方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供的车辆速度的确定方法、装置、车辆或存储介质的实施例可见，本申请中通过确定车辆的当前可行驶区域；从当前可行驶区域确定感兴趣区域，将感兴趣区域划分为多个子区域；获取每个子区域对应的可行驶距离集合；从每个子区域对应的可行驶距离集合中确定每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合； 目标可行驶距离是每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离。根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；一方面，结合人类驾驶员期望速度经验进行速度规划，在实车体验中符合人类直观期望，如此，可以提升驾驶体验；另一方面，使用查表赋值计算的方法确定期望速度值集合，程序计算量小，如此，可以部署于算力较低的车辆硬件环境。从期望速度值集合确定出准目标速度值；根据确定的参考速度值和准目标速度值确定准加速度值；基于准加速度值和预设加速度值确定车辆的当前目标速度值。本申请提供的方法不仅可以适用于结构化道路，还可以应用于人群聚集或狭窄道路等特殊场景。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言， 由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆速度的确定方法，其特征在于，包括：

确定车辆的当前可行驶区域；

从所述当前可行驶区域确定感兴趣区域，将所述感兴趣区域划分为多个子区域；

获取每个子区域对应的可行驶距离集合；

从所述每个子区域对应的可行驶距离集合中确定所述每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；所述目标可行驶距离是所述每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离；

根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定所述目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；

从所述期望速度值集合确定出准目标速度值；

根据确定的参考速度值和所述准目标速度值确定准加速度值；

基于所述准加速度值和所述预设加速度值确定所述车辆的当前目标速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述期望速度值集合确定出准目标速度值，包括：

确定所述期望速度值集合中数值最小的期望速度值为所述准目标速度值；

或者；

确定所述期望速度值集合的每个期望速度值的权重系数；将所述每个期望速度值与所述每个期望速度值对应的权重系数相乘；将相乘后的每个期望速度值相加，得到所述准目标速度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的当前可行驶区域，包括：

基于车辆的360度视觉系统和/或360度激光雷达测距系统探测所述车辆的周围环境，得到所述车辆的当前可行驶区域；

或者；

基于车用无线通信技术确定所述车辆周围的环境信息，得到所述车辆的当前可行驶区域；所述环境信息包括当前路况信息、障碍物信息和道路信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述准加速度值和所述预设加速度值确定所述车辆的当前目标速度值，包括：

若所述准加速度值小于所述预设加速度值，确定所述准目标速度值为所述车辆的当前目标速度值；或者；

若所述准加速度值大于等于所述预设加速度值，基于所述预设加速度值和所述参考速度值确定所述车辆的当前目标速度值。

5.一种车辆速度的确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定车辆的当前可行驶区域；

第二确定模块，用于从所述当前可行驶区域确定感兴趣区域，将所述感兴趣区域划分为多个子区域；

第一获取模块，用于获取每个子区域对应的可行驶距离集合；

第三确定模块，用于从所述每个子区域对应的可行驶距离集合中确定所述每个子区域对应的目标可行驶距离，得到目标可行使距离集合；所述目标可行驶距离是所述每个子区域对应的可行驶距离集合中数值最小的可行驶距离；

第四确定模块，用于根据获取的可行驶距离和期望速度关系曲线确定所述目标可行使距离集合中每个目标可行使距离对应的期望速度值，得到期望速度值集合；

第五确定模块，用于从所述期望速度值集合确定出准目标速度值；

第六确定模块，用于根据确定的参考速度值和所述准目标速度值确定准加速度值；

第七确定模块，用于基于所述准加速度值和所述预设加速度值确定所述车辆的当前目标速度值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述第五确定模块，还用于确定所述期望速度值集合中数值最小的期望速度值为所述准目标速度值；

或者；

所述第五确定模块，还用于确定所述期望速度值集合的每个期望速度值的权重系数；将所述每个期望速度值与所述每个期望速度值对应的权重系数相乘；将相乘后的每个期望速度值相加，得到所述准目标速度值。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，还用于基于车辆的360度视觉系统和/或360度激光雷达测距系统探测所述车辆的周围环境，得到所述车辆的当前可行驶区域；

或者；

所述第一确定模块，还用于基于车用无线通信技术确定所述车辆周围的环境信息，得到所述车辆的当前可行驶区域；所述环境信息包括当前路况信息、障碍物信息和道路信息。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述第七确定模块，还用于若所述准加速度值小于所述预设加速度值，确定所述准目标速度值为所述车辆的当前目标速度值；

或者；

所述第七确定模块，还用于若所述准加速度值大于等于所述预设加速度值，基于所述预设加速度值和所述参考速度值确定所述车辆的当前目标速度值。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-4任一项所述的车辆速度的确定方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆速度的确定方法。

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