CN111230329B - 多个跑道形图形的连续切割控制方法、系统、设备与介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多个跑道形图形的连续切割控制方法、系统、设备与介质，所述的方法，包括：获取图纸；根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少一个图形组，并得到组内序列信息；若所述图形组的数量为至少两个，则根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图，所述连续加工走位图用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；在切割头下降至切割工作高度后，根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形。

Description

多个跑道形图形的连续切割控制方法、系统、设备与介质

技术领域

本发明涉及切割运动控制领域，尤其涉及一种多个跑道形图形的连续切割控制方法、系统、设备与介质。

背景技术

跑道形，又称腰圆型，是一种在激光切割中常见的图形形状，例如，在切割板材时，可通过跑道形图形的切割形成腰圆孔。在加工过程中，通常是以具有多个跑道形图形的图纸为依据进行加工的，在此类图纸中可具有阵列排布的多个跑道形图形。

现有相关技术中，为了能够对同一图纸中的多个跑道形图形进行加工，可将每个跑道形图形作为一个独立的加工图形进行加工，进而，针对每一个跑道形图形，均需实施一整套完整的切割控制流程，例如：需先控制切割头下降至切割工作位置、打开切割头的激光，再控制切割头沿图形的轨迹运动，完成切割后再关闭切割头激光、控制切割头抬升，在针对当前的跑道形图形完成该套切割控制流程后，可控制切割头移动至下一个跑道形图形的起点位置，再重复同样的切割控制流程。

可见，在以上加工控制过程中，需要频繁控制切割头升降，还会带来相应的停顿，进而，多次升降和停顿会使得加工所需耗费的时间较长，同时，加工控制过程，以及切割头受控的运动过程均较为繁琐。

发明内容

本发明提供一种多个跑道形图形的连续切割控制方法、系统、设备与介质，以解决加工所需耗费的时间较长，且加工控制过程，以及切割头受控的运动过程均较为繁琐的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种多个跑道形图形的连续切割控制方法，所述跑道形图形为第一直线段、第一圆弧、第二直线段与第二圆弧依次连接并围合而形成的中心对称图形，所述的方法，包括：

获取图纸

识别所述图纸中阵列分布的多个跑道形图形；

根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息；其中，每个图形组中具有至少两个跑道形图形，若所述图形组的数量为至少两个，则：各图形组是沿第一方向分布的，每个图形组中的各跑道形图形是沿第二方向分布的；所述组间序列信息用于表征所述图形组的数量为至少两个时各图形组的序列，所述组内序列信息用于表征对应图形组内跑道形图形的序列；

若所述图形组的数量为一个，则根据所述组内序列信息，生成连续加工走位图；若所述图形组的数量为至少两个，则根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图，所述连续加工走位图用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；

在切割头下降至切割工作高度后，根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形。

可选的，所述组间序列信息所表征的序列中，各图形组的序列是沿所述第一方向依次变化的，所述组内序列信息所表征的序列中，每个图形组中跑道形图形的序列是沿所述第二方向依次变化的；

所述连续加工走位图被配置为：

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息顺序加工的，则：与之相邻的图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息逆序加工的。

可选的，所述连续加工走位图被配置为：

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是顺时针加工的，则与之相邻的图形组中的跑道形图形是逆时针加工的。

可选的，所述连续加工走位图被配置为：

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点的位置是相同的，所述跑道形图形的加工连接点指的是加工该跑道形图形的起始和结束的位置点在所述连续加工走位图所表征的行走路线中；

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点之间是利用直线的飞切线连接的；

每一个图形组中跑道形图形的加工连接点均处于该跑道形图形中靠近下一个图形组的直线段；

相邻图形组的加工连接点之间是利用光滑贝塞尔曲线的飞切线连接的，或者：相邻图形组的加工连接点之间是利用互相垂直的第一过渡飞切线与第二过渡飞切线连接的，其中，所述第一过渡飞切线为前一个图形组中最后一个跑道形图形的加工连接点与后一个图形组中首个跑道形图形中的过渡点的连线，所述第二过渡飞切线为该过渡点与该首个跑道形图形的加工连接点的连线，所述第二过渡飞切线与该首个跑道形图形的直线段重合。

可选的，根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，包括：

确定所述多个跑道形图形的图形特征点；所述图形特征点包括所述跑道形图形中所述第一直线段的第一端点、所述第一直线段的第二端点、所述第二直线段的第一端点与所述第二直线段的第二端点；

根据所述图形特征点，确定所述跑道形图形的参考点和参考线；所述参考点用于表征所述跑道形图形的排布位置，所述参考线用于表征所述跑道形图形的布置方式；

根据所述参考点和参考线，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定所述至少两个图形组，并得到对应的组间序列信息与对应的组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到对应的组内序列信息。

可选的，所述参考点为所述跑道形图形的对称中心，所述参考线为所述跑道形图形的平行于第一直线段与第二直线段的中线。

可选的，根据所述参考点和参考线，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定所述至少两个图形组，并得到所述组间序列信息与所述组内序列信息，包括：

计算各跑道形图形的参考线在一目标坐标轴的截距；所述目标坐标轴为所述图纸对应的平面坐标系中的X轴或Y轴；

将所述截距的差值小于预设阈值的跑道形图形分在同一图形组；

根据不同图形组的截距，确定所述组间序列信息；

在每个图形组中，根据各跑道形图形的参考点的坐标，确定所述组内序列信息。

根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息之前，还包括：

识别出所述图纸中的图形均为跑道形图形。

根据本发明的第二方面，提供了一种多个跑道形图形的连续切割控制系统，所述跑道形图形为第一直线段、第一圆弧、第二直线段与第二圆弧依次连接并围合而形成的中心对称图形，所述的系统，包括：

获取模块，用于获取图纸；

识别模块，用于识别所述图纸中阵列分布的多个跑道形图形；

分组排序模块，用于根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息；其中，每个图形组中具有至少两个跑道形图形，各图形组是沿第一方向分布的，每个图形组中的各跑道形图形是沿第二方向分布的；所述组间序列信息用于表征各图形组的序列，所述组内序列信息用于表征对应图形组内跑道形图形的序列；

走位图生成模块，用于根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图，所述连续加工走位图用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；

加工模块，用于在切割头下降至切割工作高度后，根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器与处理器，

所述存储器，用于存储代码；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第一方面及其可选方案涉及的方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的方法。

本发明提供的多个跑道形图形的连续切割控制方法、系统、设备与介质中，能够以所有的多个跑道形图形为依据，确定对应的一条行走路线，该行走路线能够满足所有跑道形图形的切割需求，进而，切割过程中不会造成行走线路断开的情形，无需控制切割头升降，也不会带来停顿，其可有效节约加工所需耗费的时间，简化加工的控制过程，以及切割头受控的运动过程。

同时，本发明中的用于表征行走路线的连续切割走位图是以对跑道形图形的分组排序结果为依据而生成的，而分组排序又是以各跑道形图形的排列、分布方式为依据而确定的，进而，本发明所生成的走位图可在满足所有跑道形图形的切割需求的同时，便于找到效率较高的行走路线，便于进一步节约时间与简化走位的路程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中多个跑道形图形的连续切割控制方法的流程示意图一；

图2是本发明一实施例中跑道形图形的构造示意图；

图3是本发明一实施例中多个跑道形图形的连续切割控制方法的流程示意图二；

图4a至图4d是本发明一实施例中不同旋转位置的跑道形图形的构造示意图；

图5a至图5d是本发明一实施例中各跑道形图形分组、排序，以及截距的原理示意图；

图6a至图6d是本发明一实施例中连续加工走位图的示意图一；

图7是本发明一实施例中连续加工走位图的示意图二；

图8是本发明一实施例中多个跑道形图形的连续切割控制系统的程序模块示意图一；

图9是本发明一实施例中多个跑道形图形的连续切割控制系统的程序模块示意图一；

图10是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本实施例所涉及的多个跑道形图形的连续切割控制方法及系统均可应用于控制切割头实施切割的控制设备，例如：控制设备可连接运动驱动机构，切割头可安装于运动驱动机构，进而，控制设备可通过运动驱动机构带动切割头做三个运动维度的运动，例如，可通过X轴机构控制切割头沿X轴方向运动，还可通过Y轴机构控制切割头沿Y轴方向运动，也可通过Z轴机构(或称升降机构)控制切割头沿Z轴方向升降。

不论采用何种驱动机构、控制设备，也不论其中是否还配置其他例如传感器、通讯模块等设备或器件，只要其控制设备实施了本实施例所涉及的方法与系统，均不脱离本实施例的描述。

请参考图1，多个跑道形图形的连续切割控制方法，包括：

S11：获取图纸；

S12：根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息；

S13：若所述图形组的数量为一个，则根据所述组内序列信息，生成连续加工走位图；若所述图形组的数量为至少两个，则根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图；

S14：在切割头下降至切割工作高度后，根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形。

步骤S11中，获取图纸时，除了接收或读取到图纸的过程，还可例如将图纸中的内容定位或投射到平面坐标系，进而，针对于其中图形的每一个点，均可具有一个平面坐标系下的坐标。同时，在获取的图纸中，也可携带有该平面坐标系，进而，在获取到的图纸中，每个点已具有平面坐标系下的坐标。以上过程可通过控制设备的相应软件自动实现，也不排除人为定义平面坐标系的实施方式。

步骤S11中所涉及的图纸，可理解为记录有阵列排布的多个跑道形图形的任意图纸。其可以是任意格式的图纸，例如，其可以是矢量图处理工具制作、修改而产生的图纸，也可以是像素图处理工具制作、修改而产生的图纸，同时，也不排除人工方式制作再被扫描、采集到的图纸。

请参考图2，本实施例所涉及的跑道形图形2可以为第一直线段202、第一圆弧203、第二直线段204与第二圆弧201依次连接并围合而形成的中心对称图形，同时，第一直线段202与第二直线段204是等长且互相平行的，第一弧形203与第二弧形201的长度与弧度是相同且相对设置的，进而，第一弧形203与第二弧形201的圆心的连线可平行于第一直线段202与第二直线段204。

其中一种实施方式中，由于本实施例是对跑道形图形进行加工，进而，可利用自动方式将具有其他图形的图纸排除在加工对象之外。

请参考图3，在步骤S11之后，步骤S12之前，还可包括：

S15：是否识别出所述图纸中的图形均为跑道形图形；

若步骤S15的判断结果为是，则可实施步骤S12；若步骤S15的判断结果为否，则可结束处理，进而不执行步骤S12及后续步骤。

具体实施过程中，判断其是否均为跑道形图形的过程可例如：

S151：设置扫描图形的方向为顺时针方向；在其他举例中，也可设置为逆时针方向；

进而，针对于每一个图形，可实施以下步骤进行识别：

S152：从起点开始按照跑道形图形的顺时针方向取跑道形图形的所有直线段形成直线段组，该直线段组可表征为Lines；

若直线段组Lines中直线段数量小于2，则可认为跑道形图形识别失败，即当前该图形并非跑道形图形，进而，可结束加工，或进入其他加工方式的控制方法；

若线段数大于2，则进入后续步骤S153；

S153：将所述直线段组Lines中的直线段按照长度由大到小排序，若存在至少三条直线段相等且最长，则在这些长度相等的直线段中取端点的Y坐标最大的两条直线段，记为L1，L2；否则取Lines中最长的两条直线段，记为L1，L2；

S154：判断直线段L1与直线段L2是否平行；

若直线段L1与直线段L2不平行，则可认为跑道形图形识别失败，即当前该图形并非跑道形图形，进而，可结束加工，或进入其他加工方式的控制方法；

若直线段L1与直线段L2平行，则可确定该图形为跑道形图形，即识别跑道形图形成功。

换言之，步骤S15的实施也可理解为是否识别出图纸中任意之一图形非跑道形图形，若未识别出任何非跑道形图形的图形，则可认为其均为跑道形图形，从而实施步骤S12及其后续步骤。

在一种举例中，每识别到一个跑道形图形后，即确定该图形为跑道形图形后，还可实施步骤S155，以便于后续步骤S12的实施。

S155：若直线段L1与直线段L2是平行于Y轴的，则按照直线段L1与直线段L2所在直线与X轴的交点的X坐标对线段从小到大排序；否则对两条直线段按照所在直线在Y轴的截距对直线段从大到小排序。

基于对直线段的排序，如图4a至图4d所示，可便于对直线段L1与直线段L2的端点进行扫描、排序，进而，图4a至图4d所示的端点0、端点1、端点2、端点3可作为步骤S12的一种实施方式中所需使用的图形特征点。

步骤S12中所涉及的阵列排布，可理解为各跑道形图形分别沿第一方向与第二方向排布，该第一方向与第二方向可理解为互相垂直的方向，同时，在本实施例也不排除第一方向与第二方向非互相垂直的情形。

步骤S12中所涉及的排布位置，可理解为每个跑道形图形相对于其他跑道形图形的位置；其中的布置方式，可理解为跑道形图形陈列在图纸中时是如何设置的，具体可以指其中的第一直线段与第二直线段相对于阵列的第一方向、第二方向的倾角，例如，其可以是垂直于与第一方向的，也可以是垂直于第二方向，还可以是与第一方向或第二方向形成一定夹角的。

对应的，以上步骤S12分组而成的图形组可理解为：

每个图形组中具有至少两个跑道形图形，各图形组是沿第一方向分布的，每个图形组中的各跑道形图形是沿第二方向分布的；以图5a至图5d为例，每个图形组中可例如沿第二方向分布三个跑道形图形，图形组的数量可例如为三个，三个图形组沿第一方向分布。

可见，通过步骤S12的分组，可基于阵列的行与列，对跑道形图形进行分组。

步骤S12所涉及的组间序列信息，可理解为用于表征各图形组的序列；组内序列信息可理解为用于表征对应图形组内跑道形图形的序列。

其中一种实施方式中，所述组间序列信息所表征的序列中，各图形组的序列是沿所述第一方向依次变化的，该依次变化可例如递增(即从小到大)，也可例如递减(即从大到小)。

其中一种实施方式中，所述组内序列信息所表征的序列中，每个图形组中跑道形图形的序列是沿所述第二方向依次变化的，该依次变化可例如递增(即从小到大)，也可例如递减(即从大到小)；不论何种依次变化方式，各图形组中序列的变化方式相同，进而，可便于在后续确定走位图时明确其是顺序还是逆序的。

其中一种实施方式中，步骤S12可以包括：

S121：确定所述多个跑道形图形的图形特征点。

S122：根据所述图形特征点，确定所述跑道形图形的参考点和参考线；

S123：根据所述参考点和参考线，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定所述至少两个图形组，并得到对应的组间序列信息与对应的组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到对应的组内序列信息。

以图2为例，步骤S121中涉及的的图形特征点207，可例如包括所述跑道形图形中所述第一直线段的第一端点、所述第一直线段的第二端点、所述第二直线段的第一端点与所述第二直线段的第二端点。其可以以步骤S155的排序结果为依据而确定的。

具体实施过程中，在步骤S121中，若步骤S155中的直线段L1与直线段L2表征为Lines[0]与Lines[1]，则四个图形特征点分别为：Lines[0]起点，Lines[0]终点，Lines[1]起点，Lines[1]终点，由于步骤S15中设置的方向为顺时针方向，进而，以图4a为例，四个图形特征点分别为左上、右上、右下、左下四个特征点，分别可记为LTP，RTP，RBP，LBP。

以上举例是基于步骤S15的实施来确定四个图形特征点的方式，另一举例中，也可实施步骤S15而不用于判断图形是否为跑道形图形，进而只用于确定四个特征点，在其他举例中，不论是否采用步骤S15，均也可采用其他方式来确定该图形特征点，例如取曲线从而确定四个特征点的方式，或者人工标定等方式。不论采用何种方式，只要确定了图形特征点，就不脱离本实施例的描述。

步骤S122所涉及的参考点，可理解为用于表征所述跑道形图形的排布位置的点，具体可理解为对跑道形图形相对于其他跑道形图形的位置(即以上所涉及的排列位置)进行表征的点，由于参考点是用于表征图形间相对位置的，故而，只要各跑道形图形所取的参考点是同一部位的点，则可以取跑道形图形相关联的任意点作为参考点，例如，可以取跑道形图形中第一直线的第一端点、第二端点、中点、第二直线的第一端点、第二端点、中点、对称中心等。

具体实施过程中，以图2为例，参考点206可以取跑道形图形的对称中心，该对称中心也可视作为跑道形图形的中点，还可理解为跑道形图形对角线的中点。针对于同一个点(例如该对称中心)的不同的理解方式，可对应采用不同的方式来计算该参考点的坐标。

具体举例中，在步骤S22中，为了确定该点的坐标，可根据图形特征点LTP与图形特征点RBP来计算确定，即根据一个对角线的两个端点的坐标来计算确定，具体可计算图形特征点LTP与图形特征点RBP的Y坐标均值作为参考点的Y坐标，图形特征点LTP与图形特征点RBP的X坐标均值作为参考点的X坐标，其可表征为：跑道形图形的中点CP＝(LTP+RBP)/2；在其他举例中，也可根据图形特征点RTP与图形特征点LBP来计算确定，即根据另一个对角线的两个端点的坐标来计算确定。

步骤S122所涉及的参考线，可理解为能够对以上所涉及的布置方式进行表征的线。由于布置方式如前文所描述的，可看做是第一直线段、第二直线段相对于第一方向、第二方向的倾斜角度，进而，可利用第一直线段、第二直线段等，或其所处直线作为参考线，在具体实施过程中，也可利用平行于第一直线段、第二直线段的跑道形图形的中线作为参考线。

具体实施过程中，以图2为例，参考线205可以采用平行于第一直线段202与第二直线段204的跑道形图形的中线，其也可理解为所述跑道形图形的经过对称中心且平行于第一直线段202与第二直线段204的直线或线段，还可理解为是第一圆弧203的中点与第二圆弧201的中点的连线或其所处直线。不同理解方式可对应采用不同的方式来计算表征该参考线的函数式。具体举例中，在步骤S22中，该参考线可根据以上所涉及的跑道形图形的中点CP，以及至少部分图形参考点的坐标来计算确定。

在确定了参考线与参考点之后，因其分别表征了布置方式与排列位置，可分别确定布置方式与排列位置。

步骤S123可以包括：

S1231：计算各跑道形图形的参考线在一目标坐标轴的截距；

S1232：将所述截距的差值小于预设阈值的跑道形图形分在同一图形组；其中，可例如将截距相同的跑道形图形分在同一图形组，还可例如将具有一定位置偏差的跑道形图形分在同一图形组；

S1233：根据不同图形组的截距，确定所述组间序列信息；

S1234：在每个图形组中，根据各跑道形图形的参考点的坐标，确定所述组内序列信息。

其中，步骤S1231至步骤S1234的先后次序可不限于以上所限，只要实现了以上各步骤所需达到的目的，不论顺序如何，均不脱离本实施例的描述。

步骤S1231中所涉及的目标坐标轴，可以为所述平面坐标系中的X轴或Y轴。

参考线的截距Intercept计算方法可例如：

若参考线是竖直的，即参考线平行于Y轴，则：如图5d所示，截距为参考线与X轴交点的横坐标；

若参考线是非平行于Y轴的，则：参考线的截距为参考线与Y轴交点的纵坐标。其可如图5a至图5d所示，其中以跑道形图形的中线为参考线进行示意，图5a至图5c中，参考线是非平行于Y轴的，故而，可取参考线与Y轴的交点的纵坐标作为截距，在图5d中，参考线是平行于Y轴的，故而可取参考线与X轴的交点的横坐标作为截距。

进而，在步骤S1232可将截距相同或相近的跑道形图形归为同一图形组，还可在步骤S1233中根据截距的大小来对各图形组进行排序，例如：截距越大，所排序列越小，或者：截距越大，所排序列越大。进而，各图形组的序列是沿第一方向变化的。

在其他可选实施方式中，若取的参考线是垂直于跑道形图形的第一直线段与第二直线段的(例如第一直线段的中垂线)，则：在该参考线非平行于X轴时，可取参考线与X轴的交点的横坐标作为截距，进而，以图5a所示为参考，图中的第二方向即可作为第一方向，进而该方向的三个跑道形图形归为同一图形组，图中的第一方向即可作为第二方向，进而在图形组中的三个跑道形图形沿该方向分布。

可见，根据所取的参考线不同，用于确定截距的目标坐标轴是可以变化的。

在步骤S1234中，针对于组内序列信息，可以利用以上所涉及的中点CP作为参考点，以图5d为例，若同一图形组中各跑道形图形的参考点的横坐标相同或相近，则按纵坐标的大小来排序(例如从大到小或从小到大排序)，否则，以图5a至图5c为例，则可按其横坐标的大小来排序(例如从大到小或从小到大排序)。

其中，图形组的集合可记为ShapeGroups，其中的每个图形组可记为Group，进而，图形组的集合ShapeGroups内所有的图形组Group按截距Intercept从小到大排序，每一个图形组Group均为排好序的跑道形。其排序可如图5a至图5d的示意。

步骤S13中所涉及的连续加工走位图，可理解为用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；进而，控制设备以此为依据控制切割头完成该连续的行走的路线，在完成的同时，可实现所有多个跑道形图形的切割。

可见，任意以分组排序结果为依据而确定的加工走位图，均不脱离本实施例的描述。

其中一种实施方式中，所述连续加工走位图被配置为：

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息顺序加工的，则：与之相邻的图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息逆序加工的；

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是顺时针加工的，则与之相邻的图形组中的跑道形图形是逆时针加工的。

进而，具体实施过程中，若组间排序得到的组间序列信息采用连续的整数来排序，则：顺序加工还是逆序加工的判断可以是以图形组排序得到的序号的奇偶性为依据的，跑道形图形是顺时针加工还是逆时针加工的判断也可以是以该奇偶性为依据的。

其中一种实施方式中，所述连续加工走位图被配置为：

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点的位置是相同的，所述跑道形图形的加工连接点指的是加工该跑道形图形的起始和结束的位置点在所述连续加工走位图所表征的行走路线中；

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点之间是利用直线的飞切线连接的，该直线的飞切线可以是与对应跑道形图形部分重合的。

相邻图形组的加工连接点之间可以是利用光滑贝塞尔曲线的飞切线连接的，相邻图形组的加工连接点之间还可以是利用第一过渡飞切线与第二过渡飞切线连接的，后文将结合图示对其进行具体的阐述。

以上所涉及的飞切线，可理解为切割头不打开激光，且切割头不抬升或不抬升至一定高度的情况下的走线，其为无需进行切割的走线，通过飞切线的设计，切割头在运动过程中可在不抬升，或不抬升至一定高度的情况下行走，避免了抬升的时间消耗，有效提高了加工过程中的效率。

图6可视为针对图5所示的跑道形图形而生成的满足以上配置的一种连续加工走位图，生成该连续加工走位图的具体过程可例如包括以下步骤S131至步骤S13：

S131：记图形组集合ShapeGroups中目标坐标轴截距最小和截距最大的两个图形组Group，分别记为GroupMin与GroupMax；其中，截距最小的图形组GroupMin对应的首尾两个跑道形图形，可记为ShapeMin0与ShapeMin1，截距最大的图形组GroupMax对应的首尾两个跑道形图形，可记为ShapeMax0与ShapeMax1。

若起始加工图形是跑道形图形ShapeMin0，可转步骤S132；

S132：对图形组集合ShapeGroups内的每一个图形组Group，以图6a所示为例，若该图形组Group与截距最小的图形组GroupMin序号具有相同的奇偶性，则该图形组Group内的跑道形图形是顺序加工的(即图6a所示的从左至右加工)，其时针方向可设置为顺时针，加工连接点可以为右上点，即图形特征点RTP；否则，该图形组Group内的跑道形图形是逆序加工的(即图6a所示的从右至左加工)，其时针方向可设置为逆时针，工作连接点为左上点，即图形特征点LTP。

若起始加工图形是跑道形图形ShapeMin1，则可转步骤S133；

S133：对图形组集合ShapeGroups内的每一个图形组Group，以图6b所示为例，若该图形组Group与截距最小的图形组GroupMin序号具有相同的奇偶性，则该图形组Group内的跑道形图形是逆序加工的(即图6b所示的从右至左加工)，其时针方向为逆时针，工作连接点为左上点，即图形特征点LTP；否则，该图形组Group内的跑道形图形是顺序加工的(即图6b所示的从左至右加工)，连接点为右上点，即图形特征点RTP。

若起始加工图形是跑道形图形ShapeMax0，则转步骤S134；

S134：对图形组集合ShapeGroups内的每一个图形组Group，以图6c所示为例，若该图形组Group与截距最小的图形组GroupMin序号具有相同的奇偶性，则该图形组Group内的跑道形图形是顺序加工的(即图6c所示的从左至右加工)，其时针方向为逆时针，工作连接点为右下点，即图形特征点RBP；否则，该图形组Group内的跑道形图形是逆序加工的(即图6c所示的从右至左加工)，连接点为左下点，即图形特征点LBP。

若起始加工图形是跑道形图形ShapeMax1，则转步骤S135；

S135：对图形组集合ShapeGroups内的每一个图形组Group，以图6d所示为例，若该图形组Group与截距最小的图形组GroupMin序号具有相同的奇偶性，则该图形组Group内的跑道形图形是逆序加工的(即图6d所示的从右至左加工)，其时针方向为顺时针，工作连接点为左下点，即图形特征点LBP；否则，该图形组Group内的跑道形图形是顺序加工的(即图6d所示的从左至右加工)，连接点为右下点，即图形特征点LBP。

S136：从图形组集合ShapeGroups里顺序取出图形组Group，再从图形组Group里顺序取出跑道形；从第一个加工图形开始，依次连接各工作连接点，组内跑道形用直线连接，组间跑道形用光滑贝塞尔曲线连接，形成走位图。其最终所形成的的连续加工走位图可如图6a至图6d所示。

基于图6a至图6d可见，每一个图形组中跑道形图形的加工连接点均处于该跑道形图形的靠近下一个图形组的直线段，以图6a为例，不同图形组是自下而上加工的，进而，对于每一个图形组来说，加工连接点是处于跑道形图形中上侧的直线段的，通过该配置可使得：切割完一个跑道形图形后，切割头不会再经过该跑道形图形切割后形成的孔洞，针对于此，由于切割头末端是利用电容传感器检测其与板材的间距，并根据测得的间距来控制切割头高度的，若切割头途径该孔洞，则会对切割头高度控制带来不良影响。

基于此，在图6a至图6d为例的实施方式中，相邻图形组的加工连接点之间是利用光滑贝塞尔曲线的飞切线连接的，然而，在利用光滑贝塞尔曲线的飞切线连接时，例如基于当前已有的控制算法进行切割与飞切时，经实践证明，易于造成烧角、切不透等情形。

故而，在另一可选实施方式中，相邻图形组的加工连接点之间是利用第一过渡飞切线与第二过渡飞切线连接的，其中，所述第一过渡飞切线为前一个图形组中最后一个跑道形图形的加工连接点与后一个图形组中首个跑道形图形中的过渡点的连线，所述第二过渡飞切线为该过渡点与所述首个跑道形图形的加工连接点的连线，所述第二过渡飞切线与所述首个跑道形图形的直线段重合。该第一过渡飞切线可以为光滑贝塞尔曲线，该第二过渡飞切线可以是直线。

以图7为例，其最下侧的图形组中的加工连接点为右上角的图形特征点，其中最右侧的跑道形图形即为该图形组的最后一个跑道形图形，中间图形组中的加工连接点为左上角的图形特征点，中间图形组中的最右侧的跑道形图形即为该图形组的首个跑道形图形，以上所涉及的过渡点即为中间图形组中最右侧跑道形图形的右上角的图形特征点。

通过过渡点与过渡飞切线，可使得组间的连线为直角，配合于当前已有的算法，经实践证明可有效降低烧角、切不透等情形的产生。

综上所述，本实施例提供的多个跑道形图形的连续切割控制方法中，能够以所有的多个跑道形图形为依据，确定对应的一条行走路线，该行走路线能够满足所有跑道形图形的切割需求，进而，切割过程中不会造成行走线路断开的情形，无需控制切割头升降，也不会带来停顿，其可有效节约加工所需耗费的时间，简化加工的控制过程，以及切割头受控的运动过程。

同时，本实施例中用于表征行走路线的连续切割走位图是以对跑道形图形的分组排序结果为依据而生成的，而分组排序又是以各跑道形图形的排列、分布方式为依据而确定的，进而，本实施例所生成的走位图可在满足所有跑道形图形的切割需求的同时，便于找到效率较高的行走路线，便于进一步节约时间与简化走位的路程。

请参考图8，多个跑道形图形的连续切割控制系统300，包括：

获取模块301，用于获取图纸；

分组排序模块302，用于根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息；其中，每个图形组中具有至少两个跑道形图形，若所述图形组的数量为至少两个，则：各图形组是沿第一方向分布的，每个图形组中的各跑道形图形是沿第二方向分布的；所述组间序列信息用于表征所述图形组的数量为至少两个时各图形组的序列，所述组内序列信息用于表征对应图形组内跑道形图形的序列；

走位图生成模块303，用于若所述图形组的数量为一个，则根据所述组内序列信息，生成连续加工走位图；若所述图形组的数量为至少两个，则根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图，所述连续加工走位图用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；

加工模块304，用于根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形。

所述组间序列信息所表征的序列中，各图形组的序列是沿所述第一方向依次变化的，所述组内序列信息所表征的序列中，每个图形组中跑道形图形的序列是沿所述第二方向依次变化的；

所述连续加工走位图被配置为：

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息顺序加工的，则：与之相邻的图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息逆序加工的；

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是顺时针加工的，则与之相邻的图形组中的跑道形图形是逆时针加工的。

可选的，所述连续加工走位图被配置为：

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点的位置是相同的，所述跑道形图形的加工连接点指的是加工该跑道形图形的起始和结束的位置点在所述连续加工走位图所表征的行走路线中；

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点之间是利用直线段连接的；

每一个图形组中跑道形图形的加工连接点均处于该跑道形图形的靠近下一个图形组的直线段；

相邻图形组的加工连接点之间是利用光滑贝塞尔曲线连接的，或者：相邻图形组的加工连接点之间是利用第一过渡飞切线与第二过渡飞切线连接的，其中，所述第一过渡飞切线为前一个图形组中最后一个跑道形图形的加工连接点与后一个图形组中首个跑道形图形中的过渡点的连线，所述第二过渡飞切线为该过渡点与所述首个跑道形图形的加工连接点的连线，所述第二过渡飞切线与所述首个跑道形图形的直线段重合。

可选的，所述分组排序模块302，具体用于：

确定所述多个跑道形图形的图形特征点；所述图形特征点包括所述跑道形图形中所述第一直线段的第一端点、所述第一直线段的第二端点、所述第二直线段的第一端点与所述第二直线段的第二端点；

根据所述图形特征点，确定所述跑道形图形的参考点和参考线；所述参考点用于表征所述跑道形图形的排布位置，所述参考线用于表征所述跑道形图形的布置方式；

根据所述参考点和参考线，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定所述至少两个图形组，并得到对应的组间序列信息与对应的组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到对应的组内序列信息。

可选的，所述参考点为所述跑道形图形的对称中心，所述参考线为所述跑道形图形的平行于第一直线段与第二直线段的中线。

可选的，所述分组排序模块302，具体用于：

计算各跑道形图形的参考线在一目标坐标轴的截距；所述目标坐标轴为所述图纸对应的平面坐标系中的X轴或Y轴；

将所述截距的差值小于预设阈值的跑道形图形分在同一图形组；

根据不同图形组的截距，确定所述组间序列信息；

在每个图形组中，根据各跑道形图形的参考点的坐标，确定所述组内序列信息。

可选的，请参考图9，所述的系统，还包括：

识别模块305，用于识别出所述图纸中的图形均为跑道形图形。

综上所述，本实施例提供的多个跑道形图形的连续切割控制系统中，能够以所有的多个跑道形图形为依据，确定对应的一条行走路线，该行走路线能够满足所有跑道形图形的切割需求，进而，切割过程中不会造成行走线路断开的情形，无需控制切割头升降，也不会带来停顿，其可有效节约加工所需耗费的时间，简化加工的控制过程，以及切割头受控的运动过程。

同时，本实施例中用于表征行走路线的连续切割走位图是以对跑道形图形的分组排序结果为依据而生成的，而分组排序又是以各跑道形图形的排列、分布方式为依据而确定的，进而，本实施例所生成的走位图可在满足所有跑道形图形的切割需求的同时，便于找到效率较高的行走路线，便于进一步节约时间与简化走位的路程。

图10是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

请参考图10，提供了一种电子设备40，包括：

处理器41；以及，

存储器42，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器41配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。

处理器41能够通过总线43与存储器42通讯。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种多个跑道形图形的连续切割控制方法，所述跑道形图形为第一直线段、第一圆弧、第二直线段与第二圆弧依次连接并围合而形成的中心对称图形，其特征在于，所述的方法，包括：

获取图纸；

根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息；其中，每个图形组中具有至少两个跑道形图形，若所述图形组的数量为至少两个，则：各图形组是沿第一方向分布的，每个图形组中的各跑道形图形是沿第二方向分布的；所述组间序列信息用于表征所述图形组的数量为至少两个时各图形组的序列，所述组内序列信息用于表征对应图形组内跑道形图形的序列；

若所述图形组的数量为一个，则根据所述组内序列信息，生成连续加工走位图；若所述图形组的数量为至少两个，则根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图，所述连续加工走位图用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；

在切割头下降至切割工作高度后，根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形；

根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，包括：

确定所述多个跑道形图形的图形特征点；所述图形特征点包括所述跑道形图形中所述第一直线段的第一端点、所述第一直线段的第二端点、所述第二直线段的第一端点与所述第二直线段的第二端点；

根据所述图形特征点，确定所述跑道形图形的参考点和参考线；所述参考点用于表征所述跑道形图形的排布位置，所述参考线用于表征所述跑道形图形的布置方式；

根据所述参考点和参考线，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定所述至少两个图形组，并得到对应的组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到对应的组内序列信息，其中具体包括：

计算各跑道形图形的参考线在一目标坐标轴的截距；所述目标坐标轴为所述图纸对应的平面坐标系中的X轴或Y轴；

将所述截距的差值小于预设阈值的跑道形图形分在同一图形组；

根据不同图形组的截距，确定所述组间序列信息；

在每个图形组中，根据各跑道形图形的参考点的坐标，确定所述组内序列信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组间序列信息所表征的序列中，各图形组的序列是沿所述第一方向依次变化的，所述组内序列信息所表征的序列中，每个图形组中跑道形图形的序列是沿所述第二方向依次变化的；

所述连续加工走位图被配置为：

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息顺序加工的，则：与之相邻的图形组中的跑道形图形是根据对应的组内序列信息逆序加工的；

若其中任意之一图形组中的跑道形图形是顺时针加工的，则与之相邻的图形组中的跑道形图形是逆时针加工的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连续加工走位图被配置为：

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点的位置是相同的，所述跑道形图形的加工连接点指的是加工该跑道形图形的起始和结束的位置点在所述连续加工走位图所表征的行走路线中；

同一图形组中各跑道形图形的加工连接点之间是利用直线的飞切线连接的；

每一个图形组中跑道形图形的加工连接点均处于该跑道形图形的靠近下一个图形组的直线段；

相邻图形组的加工连接点之间是利用光滑贝塞尔曲线的飞切线连接的，或者：相邻图形组的加工连接点之间是利用第一过渡飞切线与第二过渡飞切线连接的，其中，所述第一过渡飞切线为前一个图形组中最后一个跑道形图形的加工连接点与后一个图形组中首个跑道形图形中的过渡点的连线，所述第二过渡飞切线为该过渡点与该首个跑道形图形的加工连接点的连线，所述第二过渡飞切线与该首个跑道形图形中的直线段重合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考点为所述跑道形图形的对称中心，所述参考线为所述跑道形图形的平行于第一直线段与第二直线段的中线。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息之前，还包括：

识别出所述图纸中的图形均为跑道形图形。

6.一种多个跑道形图形的连续切割控制系统，所述跑道形图形为第一直线段、第一圆弧、第二直线段与第二圆弧依次连接并围合而形成的中心对称图形，其特征在于，所述的系统，包括：

获取模块，用于获取图纸；

分组排序模块，用于根据所述图纸中阵列排布的多个跑道形图形的排布位置与布置方式，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定至少两个图形组，并得到组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到组内序列信息；其中，每个图形组中具有至少两个跑道形图形，若所述图形组的数量为至少两个，则：各图形组是沿第一方向分布的，每个图形组中的各跑道形图形是沿第二方向分布的；所述组间序列信息用于表征所述图形组的数量为至少两个时各图形组的序列，所述组内序列信息用于表征对应图形组内跑道形图形的序列；

走位图生成模块，用于若所述图形组的数量为一个，则根据所述组内序列信息，生成连续加工走位图；若所述图形组的数量为至少两个，则根据所述组间序列信息与所述组内序列信息，生成连续加工走位图，所述连续加工走位图用于表征加工所述多个跑道形图形时切割头的一条行走路线；

加工模块，用于根据所述连续加工走位图，控制所述切割头行走，以加工所述多个跑道形图形；

所述分组排序模块，具体用于：

确定所述多个跑道形图形的图形特征点；所述图形特征点包括所述跑道形图形中所述第一直线段的第一端点、所述第一直线段的第二端点、所述第二直线段的第一端点与所述第二直线段的第二端点；

根据所述图形特征点，确定所述跑道形图形的参考点和参考线；所述参考点用于表征所述跑道形图形的排布位置，所述参考线用于表征所述跑道形图形的布置方式；

根据所述参考点和参考线，对所述多个跑道形图形进行分组与排序，确定所述至少两个图形组，并得到对应的组间序列信息与组内序列信息，或者确定一个图形组，并得到对应的组内序列信息，其中具体包括：

计算各跑道形图形的参考线在一目标坐标轴的截距；所述目标坐标轴为所述图纸对应的平面坐标系中的X轴或Y轴；

将所述截距的差值小于预设阈值的跑道形图形分在同一图形组；

根据不同图形组的截距，确定所述组间序列信息；

在每个图形组中，根据各跑道形图形的参考点的坐标，确定所述组内序列信息。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器与处理器，

所述存储器，用于存储代码；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至5任一项所述的方法。

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