CN111220988B - 一种地图数据处理方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种地图数据处理方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。本发明实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。

Description

一种地图数据处理方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及数字地图技术领域，尤其涉及一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着科学技术的快速发展，智能机器人越来越多的参与到人类的生活和工作当中，为人类带来了极大的便利。在智能机器人中移动机器人占据了不小的比例，其通常用于搬运、托运和拣选等场景，对于移动机器人的路线规划和定位是人们重点关注的对象。
现有移动机器人的路线规划和定位，通常依赖于尺度地图，而移动机器人的工作环境时常发生变化，若长期依靠单一的尺度地图会导致移动机器人在路径规划和执行时效率低下，影响机器人的整体性能。
发明内容
本发明实施例提供一种地图数据处理方法、装置、设备和介质，以解决现有机器人依赖于单一尺度地图进行导航，存在导航效率低的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种地图数据处理方法，所述方法包括：
获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
第二方面，本发明实施例提供了一种地图数据处理装置，所述装置包括：
采集结果获取模块，用于获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
障碍物值确定模块，用于根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
第三方面，本发明实施例提供了一种设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的地图数据处理方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的地图数据处理方法。
本发明实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种地图数据处理方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种地图数据处理方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种地图数据处理装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的结构而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种地图数据处理方法的流程图。本实施例适用于对地图中各栅格区域的障碍物状态进行更新的情况，该方法可以由本发明实施例提供的地图数据处理装置来执行，所述地图数据处理装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，该方法可以包括：
步骤101、获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间。
其中，采集设备为可移动的机器设备，包括AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)等，用于对各栅格区域进行障碍物的检测，采集设备的数量可以为一个也可以为多个，采集设备的移动可按照采集设备预设的路径进行移动，也可以通过相关人员远程操控采集设备进行移动。采集设备对栅格区域进行障碍物检测的方法，包括但不限于通过超声波进行障碍物检测、通过激光进行障碍物检测或者通过图像处理技术进行障碍物检测。通过包括SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术构建待更新地图，并通过计算机处理后，将待更新地图划分成若干个栅格区域，即此时待更新地图为栅格地图，而采集结果指的是采集设备对目标栅格区域对应现实空间区域的采集结果。
具体的，采集设备移动至目标栅格区域，并通过预设的障碍物检测方法进行障碍物检测，以确定障碍物状态，障碍物状态包括有障碍物和无障碍物，例如采集设备通过装载的超声波发射器向目标栅格区域发射超声波，若在预设时间段内，采集设备装载的超声波接收器接收到反射的超声波，则确定目标栅格区域的障碍物状态为有障碍物；若在预设时间段内，采集设备装载的超声波接收器没有接收到反射的超声波，则确定目标栅格区域的障碍物状态为无障碍物。确定障碍物状态后，采集设备根据装载的计时器确定采集时间，并将采集时间和障碍物状态作为采集结果，共同发送给服务器供服务器将该次采集结果与目标栅格区域进行关联存储，存储的形式包括以K-V键值对的形式进行存储。当需要对待更新地图中的目标栅格区域进行更新时，则获取服务器存储的与目标栅格区域关联的至少两次采集结果。
通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，为后续根据至少两次采集结果，确定目标栅格区域的障碍物值以对目标栅格区域进行障碍物更新，奠定了数据基础。
步骤102、根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
其中，目标栅格区域的障碍物值体现了目标栅格区域对应现实空间区域中存在障碍物的可能性，障碍物值越大则表示存在障碍物的可能性越大，相应的障碍物值越小则表示存在障碍物的可能性越小。
具体的，根据至少两次采集结果中障碍物的状态，以及障碍物状态为有障碍物时对应的采集时间，确定目标栅格区域的障碍物值，进而根据障碍物值与障碍物门限值的大小关系，确定是否需要对目标栅格区域进行障碍物更新。
可选的，步骤102中“根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值”包括：在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差；确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数；根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值。
具体的，对最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数进行加权求和，确定目标栅格区域的障碍物值。其中最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数对应的权重为根据多次实验确定的最优权重。
可选的，步骤102中“根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新”包括：若所述障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第一预设颜色；否则，将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第二预设颜色；其中，所述第一预设颜色和所述第二预设颜色不同。
具体的，障碍物门限值可根据需求任意的设定。若障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将待更新地图中目标栅格区域设置为第一预设颜色，其中第一预设颜色包括但不限于灰色或红色等；若障碍物值小于障碍物门限值，则将待更新地图中目标栅格区域设置为第二预设颜色，其中第二预设颜色包括但不限于白色或绿色等。后续机器人根据地图进行导航时，行至每个栅格区域对应的现实空间时，会对地图中各栅格区域的颜色进行判断，若该栅格区域设置为第一预设颜色则机器人绕开该栅格区域对应的现实空间，若该栅格区域设置为第二预设颜色，则直接机器人通过该栅格区域对应的现实空间。
通过根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新，实现了对目标栅格区域进行障碍物更新的效果。
本发明实施例提供的技术方案，通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种地图数据处理方法的流程图。本实施例为上述实施例一提供了一种具体实现方式，如图2所示，该方法可以包括：
步骤201、获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间。
步骤202、在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差。
其中，最新采集时间表示采集设备对目标栅格区域的最新一次采集结果中的采集时间。障碍物状态为有障碍物的其他采集时间，表示除最新一次采集结果外，其他采集结果中障碍物状态为有障碍物时对应的采集时间，例如上一次采集结果中障碍物状态为有障碍物，采集时间为“11点”，则“11点”为一次障碍物状态为有障碍物的其他采集时间，又例如上上次采集结果中障碍物状态为有障碍物，采集时间为“5点”，则“5点”也为一次障碍物状态为有障碍物的其他采集时间。
具体的，在至少两次采集结果中，确定最新采集时间以及障碍物状态为有障碍物的其他采集时间，并计算最新采集时间与各障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差。
通过确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差，为后续确定目标栅格区域的障碍物值，奠定了数据基础。
步骤203、确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数。
具体的，对存储的目标栅格区域关联的所有采集结果进行遍历查询，确定所有采集结果中障碍物状态为有障碍物的总采集次数。例如目标栅格区域关联的所有采集结果包括“采集结果1”、“采集结果2”、“采集结果3”和“采集结果4”，其中“采集结果1”的障碍物状态为“有障碍物”，“采集结果2”的障碍物状态为“有障碍物”，“采集结果3”的障碍物状态为“无障碍物”，“采集结果4”的障碍物状态为“无障碍物”，则障碍物状态为有障碍物的总采集次数为“2次”。
通过确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数，为后续确定目标栅格区域的障碍物值，奠定了数据基础。
步骤204、根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值。
其中，最新障碍物状态表示采集设备对目标栅格区域的最新一次采集结果中的障碍物状态。其他障碍物状态表示除最新一次采集结果外，其他采集结果中的障碍物状态。
具体的，障碍物状态为有障碍物和障碍物状态为无障碍物，与数值之间具有不同的映射关系。根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值。
可选的，步骤204包括：若所述最新障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述最新障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述最新障碍物状态的取值为第二数值；若所述其他障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述其他障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述其他障碍物状态的取值为第二数值。
其中，第一数值包括“1”，第二数值包括“0”。即无论是最新障碍物状态还是其他障碍物状态，只要障碍物状态为有障碍物则取值为“1”，只要障碍物状态为无障碍物则取值为“0”。
通过根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值，为后续确定目标栅格区域的障碍物值，奠定了数据基础。
步骤205、根据最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物概率值。
具体的，根据多次试验结果，确定最新障碍物状态取值对应的第一权重值、其他障碍物状态取值对应的第二权重值、时差倒数对应的第三权重值和总采集次数对应的第四权重值。并将最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、时差倒数和总采集次数与各自的权重值相乘求和，得到目标栅格区域的障碍物概率值。
本实施例还提供了一种目标栅格区域障碍物概率值的具体计算过程，为了方便理解，本实施例选取上一次障碍物状态的取值作为其他障碍物状态的取值，选取最新采集时间与上一次障碍物状态为有障碍物的采集时间之间的差值作为时差，本实施例只是为了方便理解而进行其他障碍物状态的取值和时差的选取，并不是对其他障碍物状态的取值和时差做具体的限定。目标栅格区域障碍物概率值的具体计算过程可以由如下公式表示：
Figure BDA0002357979870000091
其中，y表示目标栅格区域障碍物概率值，is_appear_obstacle表示最新障碍物状态的取值，is_last_time_appear_obstacle表示上一次障碍物状态的取值，time_error表示最新采集时间与上一次障碍物状态为有障碍物的采集时间之间的差值，count_appear_obstacle表示总采集次数，α表示第一权重值，β表示第二权重值，γ表示第三权重值，λ表示第四权重值。
步骤206、根据所述障碍物概率值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
本发明实施例提供的技术方案，通过根据最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、时差和总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物概率值，完成了目标栅格区域的障碍物概率值的估算，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种地图数据处理装置的结构示意图，可执行本发明任一实施例所提供的一种地图数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图3所示，该装置可以包括：
采集结果获取模块31，用于获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
障碍物值确定模块32，用于根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
在上述实施例的基础上，所述障碍物值确定模块32，具体用于：
在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差；
确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数；
根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值。
在上述实施例的基础上，所述障碍物值确定模块32，具体还用于：
根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值；
根据最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物概率值。
在上述实施例的基础上，所述障碍物值确定模块32，具体还用于：
若所述最新障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述最新障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述最新障碍物状态的取值为第二数值；
若所述其他障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述其他障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述其他障碍物状态的取值为第二数值。
在上述实施例的基础上，所述障碍物值确定模块32，具体还用于：
若所述障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第一预设颜色；
否则，将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第二预设颜色；
其中，所述第一预设颜色和所述第二预设颜色不同。
本发明实施例所提供的一种地图数据处理装置，可执行本发明任一实施例所提供的一种地图数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任一实施例提供的一种地图数据处理方法。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备400的框图。图4显示的设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，设备400以通用计算设备的形式表现。设备400的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元401，系统存储器402，连接不同系统组件(包括系统存储器402和处理单元401)的总线403。
总线403表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备400典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备400访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器402可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)404和/或高速缓存存储器405。设备400可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统406可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线403相连。存储器402可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块407的程序/实用工具408，可以存储在例如存储器402中，这样的程序模块407包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块407通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备400也可以与一个或多个外部设备409(例如键盘、指向设备、显示器410等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备400交互的设备通信，和/或与使得该设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口411进行。并且，设备400还可以通过网络适配器412与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器412通过总线403与设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元401通过运行存储在系统存储器402中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的地图数据处理方法，包括：
获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地图数据处理方法，该方法包括：
获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种地图数据处理方法中的相关操作。本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新；
所述根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，包括：
在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差；
确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数；
根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值；
所述根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值，包括：
根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值；
根据最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物概率值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值，包括：
若所述最新障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述最新障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述最新障碍物状态的取值为第二数值；
若所述其他障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述其他障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述其他障碍物状态的取值为第二数值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新，包括：
若所述障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将待更新地图中目标栅格区域设置为第一预设颜色；
否则，将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第二预设颜色；
其中，所述第一预设颜色和所述第二预设颜色不同。
4.一种地图数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
采集结果获取模块，用于获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
障碍物值确定模块，用于根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新；
所述障碍物值确定模块，具体用于：
在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差；
确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数；
根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值；
所述障碍物值确定模块，具体还用于：
根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值；
根据最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物概率值。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述障碍物值确定模块，具体还用于：
若所述最新障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述最新障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述最新障碍物状态的取值为第二数值；
若所述其他障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述其他障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述其他障碍物状态的取值为第二数值。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述障碍物值确定模块，具体还用于：
若所述障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将待更新地图中目标栅格区域设置为第一预设颜色；
否则，将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第二预设颜色；
其中，所述第一预设颜色和所述第二预设颜色不同。
7.一种电子设备，其特征在于，所述设备还包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的地图数据处理方法。
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的地图数据处理方法。
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