CN111208543B - 一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统 - Google Patents

一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111208543B
CN111208543B CN202010154639.0A CN202010154639A CN111208543B CN 111208543 B CN111208543 B CN 111208543B CN 202010154639 A CN202010154639 A CN 202010154639A CN 111208543 B CN111208543 B CN 111208543B
Authority
CN
China
Prior art keywords
satellite
positioning
pseudo
coarse
rough
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010154639.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111208543A (zh
Inventor
仝海波
袁宏成
鲁志勇
成葵交
张羽
马学新
潘芳香
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Overpass Bridge Aerospace Technology Co ltd
Original Assignee
Hunan Overpass Bridge Aerospace Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Overpass Bridge Aerospace Technology Co ltd filed Critical Hunan Overpass Bridge Aerospace Technology Co ltd
Priority to CN202010154639.0A priority Critical patent/CN111208543B/zh
Publication of CN111208543A publication Critical patent/CN111208543A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111208543B publication Critical patent/CN111208543B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法及系统。方法包括：S1、卫星接收机冷启动；S2、判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则获取粗略位置和粗略钟差；S3、判断是否有卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值；S4、对于已完成位同步的卫星，计算当前时刻的粗略位置；计算卫星与接收机之间粗略的几何距离，并结合粗略钟差计算得到卫星粗略的伪距测量值；S5、计算出真实的伪距测量值；S6、将得到真实的伪距测量值的卫星参与定位解算；S7、判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位。本发明能够将首次定位时间由6s缩短至2s。

Description

一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法及系统
技术领域
本发明涉及卫星导航技术领域，更具体地说，特别涉及一种冷启动条件下利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法及系统。
背景技术
卫星导航接收机为了能够解算出达到精度要求的位置，必须要满足如下三个条件：
1)获取4颗以上（含）卫星的完整星历；
2)输出4颗以上（含）卫星的伪距测量值；
3)定位解算的精度因子（DOP）低于门限值；
某些特殊类型的卫星导航接收机（比如用于弹药制导的弹载接收机）要求在冷启动条件下具有较短的首次定位时间。为了缩短首次定位时间，就必须使接收机尽快具备上述三个条件。其中条件一可以通过预先加注星历数据的方式解决；条件三则要求参与定位解算的卫星具有较优的定位几何，这要求接收机至少收到2颗以上的MEO卫星。下面介绍接收机输出伪距测量值（即条件二）的条件。
伪距测量值ρ反映的是接收机本地时间tr和卫星信号时间ts之间的差值，其表达式为：
Figure 113001DEST_PATH_IMAGE001
；其中，c表示光速，其值为299792458m/s。
本地时间t r 由接收机根据本地始终来维持，而卫星信号时间t s 是接收机通过接收卫星信号来获得，因此输出伪距测量值的前提是正确获取卫星信号时间。
各种卫星导航系统的民用信号的扩频码均存在周期性，由于卫星与接收机之间的信号传输时延远远大于民用信号扩频码的周期性，因此还需要扩频码的周期数才能正确解算出卫星信号时间。卫星导航信号的扩频码周期数是根据信号上调制的导航电文处理得到，电文处理的过程就是消除扩频码周期的模糊度。
根据导航信号电文处理的过程，卫星信号时间t s 可以表示为：
Figure 398620DEST_PATH_IMAGE002
，其中，t c 表示扩频码周期内的时间，T c 表示扩频码周期，k c 表示导航电文比特时长内的扩频码周期数，T b 表示导航电文比特时长，k b 表示秒以内的导航电文比特数，k s 表示秒计数，T s 表示1秒。式中的T c 和T b 与具体的信号类型有关。
在传统的信号接收流程中，卫星信号时间的获取包括如下四个步骤：
1) 捕获并跟踪该卫星，得到信号时间中的t c ；
2) 根据解调出的准时支路相关值，完成导航电文的位同步，得到信号时间中的k c ；
3) 根据导航电文比特数据，完成导航电文的帧同步，得到信号时间中的k b ；
4) 从导航电文中获取周内秒和周计数，得到信号时间中的k s 。
目前的卫星导航接收机均具备强大的并行接收能力，在预先加注星历的情况下，上述四个步骤中的帧同步需要最长的处理时间。以BDS B1I信号为例，GEO卫星电文的子帧周期为0.6s，帧同步所需的时间小于1s，而MEO/IGSO卫星电文的子帧周期为6s，帧同步需要约6秒的时间，因此，卫星导航接收机的首次定位时间通常需要6s左右的时间。
为了加快MEO/IGSO卫星信号时间的获取，专利号为2015103285214，名称为基于GEO星座粗定位的北斗接收机快速定位方法中提出了利用BDS GEO星座粗定位后得到概略位置快速恢复MEO/IGSO卫星信号的毫秒整数时间，从而减小星历已知条件下接收机的首次定位时间。但是该方法要求概略位置的三维误差不超过150km，为了避免出现MEO/IGSO卫星信号整毫秒时间恢复错误，还需要根据定位结果的伪距残差判断定位结果是否合理。当结果不合理时，要么直接放弃本地定位结果，要么依次修正MEO/IGSO卫星信号的整毫秒时间，直至定位结果通过伪距残差的校验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法及系统，提出了在MEO/IGSO卫星信号完成位同步之后再恢复信号时间中整20毫秒时间的方法，可以将概略位置误差范围的要求降低20倍，不需要作伪距残差校验，就可以保证定位结果的正确性。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法，包括以下步骤：
S1、卫星接收机冷启动，并行接收所有的可视卫星；
S2、判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置p' r 以及粗略钟差dt' r ，进入步骤S3，否则返回步骤S1；
S3、判断是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρ a ，进入步骤S4，否则返回步骤S1；
S4、对于已完成位同步的MEO/IGSO卫星s k ，根据预先加注的星历按照接口控制文件中的标准方法计算其在当前时刻的粗略位置p' s ；根据步骤S2中得到的接收机粗略位置p' r 和步骤S4中得到的卫星的粗略位置p' s ，计算卫星与接收机之间粗略的几何距离r'，并结合步骤S2中得到的接收机粗略钟差dt' r ，计算得到卫星s k 粗略的伪距测量值ρ'；
S5、根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρ a 计算出真实的伪距测量值ρ；
S6、将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算；
S7、判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位，否则返回步骤S1。
进一步地，所述步骤S4中计算得到卫星s k 粗略的伪距测量值ρ'的具体公式为：
Figure 512069DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，dt' r 为步骤S2中解算出的接收机粗略钟差，dt s 为卫星的钟差，p r 为接收机位置，p s 为当前时刻卫星位置，r'为计算卫星与接收机之间粗略的几何距离，c为光速，||p||表示三维向量p=[x,y,z]的几何范式，具体为：
Figure 437300DEST_PATH_IMAGE005
。
进一步地，所述步骤S5中根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρ a 计算出真实的伪距测量值ρ具体公式为：
Figure 723925DEST_PATH_IMAGE006
；
Figure 595541DEST_PATH_IMAGE007
；
其中，[x]为对x进行四舍五入取整，T b 为电文比特宽度，k为T b 的系数，通常称为伪距测量值中以T b 为单位的模糊度。
本发明还提供一种实现上述利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法的系统，包括：
第一判断模块，用于判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置p' r 以及粗略钟差dt' r ；
第二判断模块，用于是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρ a ；
计算模块，用于计算得到卫星s k 粗略的伪距测量值ρ'，并结合模糊的伪距测量值ρa计算出真实的伪距测量值ρ；
定位解算模块，用于将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算；
第三判断模块，用于判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明能够将首次定位时间由6s缩短至2s。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法流程图。
图2是本发明的利用BDS系统GEO卫星的快速定位系统框架图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
目前BDS系统星座包括共5颗GEO卫星，在中国绝大多数区域内通常至少有4颗星GEO卫星是可见的。在冷启动的条件下，卫星导航接收机后可优先接收BDS的GEO卫星信号。在4颗GEO卫星完成帧同步后，即可使用预先加注的星历数据进行定位解算。由于GEO卫星可以在1s时间内完成帧同步，因此在1s左右的时间就可以进行首次定位解算。假设使用GEO卫星星座完成粗略定位后得到的粗略位置和粗略钟差分别为p' r 以及dt' r 。但是由于GEO卫星全都分布在赤道上空，此时定位解算的DOP值会很差，并且GEO卫星通常仰角较低，且与接收机之间相对动态较小，导致测距误差较大，因此粗略位置的三维误差以及粗略钟差可能达到毫秒量级。
为了提高定位结果的精度，本发明主要增加MEO/IGSO卫星参与定位解算。
结合图1所示，本实施例提供一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法，包括以下步骤：
步骤S1、卫星接收机冷启动，并行接收所有的可视卫星；
步骤S2、判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置p' r 以及粗略钟差dt' r ，进入步骤S3，否则返回步骤S1；
步骤S3、判断是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρ a ，进入步骤S4，否则返回步骤S1，在此步骤中模糊的伪距测量值ρ a 的测算可以用现有技术来实现。
S4、对于已完成位同步的MEO/IGSO卫星s k ，根据预先加注的星历按照接口控制文件中的标准方法计算其在当前时刻的粗略位置p' s ；根据步骤S2中得到的接收机粗略位置p' r 和步骤S4中得到的卫星的粗略位置p' s ，计算卫星与接收机之间粗略的几何距离r'，并结合步骤S2中得到的接收机粗略钟差dt' r ，计算得到卫星s k 粗略的伪距测量值ρ'；
Figure 942209DEST_PATH_IMAGE009
；
其中，dt' r 为步骤S2中解算出的接收机粗略钟差，dt s 为卫星的钟差，p r 为接收机位置，p s 为当前时刻卫星位置，r'为计算卫星与接收机之间粗略的几何距离，c为光速，||p||表示三维向量p=[x,y,z]的几何范式，具体为：
Figure 354736DEST_PATH_IMAGE010
，
在本实施例中，
Figure 216292DEST_PATH_IMAGE011
表示三维向量p=[x,y,z]的几何范式。
步骤S5、根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρ a 计算出真实的伪距测量值ρ，具体为：
Figure 460191DEST_PATH_IMAGE012
；
Figure 649864DEST_PATH_IMAGE013
；
其中，[x]为对x进行四舍五入取整，本文中
Figure 362736DEST_PATH_IMAGE014
即为对
Figure 991164DEST_PATH_IMAGE015
进行四舍五入，T b 为电文比特宽度，k为T b 的系数，通常称为伪距测量值中以T b 为单位的模糊度。
步骤S6、将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算，该定位解算算法可采用现有技术，此处不再赘述。
步骤S7、判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，该门限值的设定可以根据实际需要进行选择，如是则输出定位结果并完成首次定位，首次定位的算法可采用现有技术，此处不再赘述，否则返回步骤S1。
结合图2所示，本发明还提供本一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位系统，包括：
第一判断模块100，用于判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置p' r 以及粗略钟差dt' r 。
第二判断模块200，用于是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρ a 。
计算模块300，用于计算得到卫星s k 粗略的伪距测量值ρ'，具体是：对于已完成位同步的MEO/IGSO卫星s，根据预先加注的星历按照接口控制文件中的标准方法计算其在当前时刻的粗略位置p' s ；根据步骤S2中得到的接收机粗略位置p' r 和步骤S4中得到的卫星的粗略位置p' s ，计算卫星与接收机之间粗略的几何距离r'，并结合步骤S2中得到的接收机粗略钟差dt' r ，计算得到卫星s k 粗略的伪距测量值ρ'，然后将伪距测量值ρ'结合模糊的伪距测量值ρa计算出真实的伪距测量值ρ。
定位解算模块400，用于将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算.
第三判断模块500，用于判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位。
本发明利用BDS 系统GEO卫星能够快速实现帧同步的特点，首先使用4颗或以上GEO卫星进行定位解算，获取接收机的粗略位置和粗略钟差，使MEO卫星在位同步后即可获取完整的信号时间，并使用预先加注的星历参与定位解算，从而大幅减小接收机的首次定位时间。相比必须要完成帧同步后才能参与定位解算的传统方法，本发明可以将首次定位时间从6秒缩短到2秒。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (3)

1.一种利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、卫星接收机冷启动，并行接收所有的可视卫星；
S2、判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置pr以及粗略钟差dt'r，进入步骤S3，否则返回步骤S1；
S3、判断是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρa，进入步骤S4，否则返回步骤S1；
S4、对于已完成位同步的MEO/IGSO卫星sk，根据预先加注的星历按照接口控制文件中的标准方法计算其在当前时刻的粗略位置ps；根据步骤S2中得到的接收机粗略位置pr和步骤S4中得到的卫星的粗略位置ps，计算卫星与接收机之间粗略的几何距离r'，并结合步骤S2中得到的接收机粗略钟差dt'r，计算得到卫星sk粗略的伪距测量值ρ'；
S5、根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρa计算出真实的伪距测量值ρ；
S6、将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算；
S7、判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位，否则返回步骤S1；
所述步骤S5中根据粗略的伪距测量值ρ'和模糊的伪距测量值ρa计算出真实的伪距测量值ρ具体公式为：
Figure FDA0003544110710000011
ρ＝ρa+kTbc；
其中，[x]为对x进行四舍五入取整，Tb为电文比特宽度，k为Tb的系数，为伪距测量值中以Tb为单位的模糊度。
2.根据权利要求1所述的利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法，其特征在于，所述步骤S4中计算得到卫星sk粗略的伪距测量值ρ'的具体公式为：
Figure FDA0003544110710000012
其中，dt'r为步骤S2中解算出的接收机粗略钟差，dts为卫星的钟差，r'为计算卫星与接收机之间粗略的几何距离，c为光速，||p||表示三维向量p＝[x,y,z]的几何范式，具体为：
Figure FDA0003544110710000013
3.一种实现权利要求1或2所述利用BDS系统GEO卫星的快速定位方法的系统，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于判断是否有至少四颗GEO卫星输出伪距测量值，如是则完成粗略定位，获取粗略位置pr以及粗略钟差dt'r；
第二判断模块，用于是否有MEO/IGSO卫星完成位同步，如是则输出模糊的伪距测量值ρa；
计算模块，用于计算得到卫星sk粗略的伪距测量值ρ'，并结合模糊的伪距测量值ρa计算出真实的伪距测量值ρ；
定位解算模块，用于将得到真实的伪距测量值的MEO/IGSO卫星参与定位解算；
第三判断模块，用于判断定位结果的精度因子是否低于设定的门限值，如是则输出定位结果并完成首次定位。
CN202010154639.0A 2020-03-08 2020-03-08 一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统 Active CN111208543B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010154639.0A CN111208543B (zh) 2020-03-08 2020-03-08 一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010154639.0A CN111208543B (zh) 2020-03-08 2020-03-08 一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111208543A CN111208543A (zh) 2020-05-29
CN111208543B true CN111208543B (zh) 2022-05-10

Family

ID=70788860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010154639.0A Active CN111208543B (zh) 2020-03-08 2020-03-08 一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111208543B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112285749B (zh) * 2020-10-21 2022-07-29 腾讯科技（深圳）有限公司 全球导航卫星系统原始观测数据处理方法、装置及存储介质
CN112558117B (zh) * 2020-11-30 2023-02-17 上海航天控制技术研究所 一种无外部辅助重构卫星信号发射时间的快速热启动方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102226843A (zh) * 2011-03-24 2011-10-26 中国科学院国家授时中心 利用转发测距值和伪距值确定geo导航卫星钟差的方法
CN103076615A (zh) * 2011-12-27 2013-05-01 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种北斗导航系统电离层延迟估计方法及相应接收装置
CN104865587A (zh) * 2015-06-15 2015-08-26 中国人民解放军国防科学技术大学 基于geo星座粗定位的北斗接收机快速定位方法
CN105445765A (zh) * 2015-11-30 2016-03-30 南京航空航天大学 一种北斗导航卫星系统混合星座的伪距测量方法
CN106291637A (zh) * 2016-08-05 2017-01-04 清华大学 基于全伪距和部分伪距的定位方法
EP3483632A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-15 Septentrio N.V. Method for correcting a pseudorange in a receiver for satellite navigation

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102226843A (zh) * 2011-03-24 2011-10-26 中国科学院国家授时中心 利用转发测距值和伪距值确定geo导航卫星钟差的方法
CN103076615A (zh) * 2011-12-27 2013-05-01 东莞市泰斗微电子科技有限公司 一种北斗导航系统电离层延迟估计方法及相应接收装置
CN104865587A (zh) * 2015-06-15 2015-08-26 中国人民解放军国防科学技术大学 基于geo星座粗定位的北斗接收机快速定位方法
CN105445765A (zh) * 2015-11-30 2016-03-30 南京航空航天大学 一种北斗导航卫星系统混合星座的伪距测量方法
CN106291637A (zh) * 2016-08-05 2017-01-04 清华大学 基于全伪距和部分伪距的定位方法
EP3483632A1 (en) * 2017-11-09 2019-05-15 Septentrio N.V. Method for correcting a pseudorange in a receiver for satellite navigation

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
一种粗略辅助条件下的北斗接收机快速定位方法;连帅等;《计算机测量与控制》;20171125(第11期);全文 *
地球静止轨道粗定位的北斗系统接收机快速定位方法;靖守让等;《国防科技大学学报》;20150828(第04期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111208543A (zh) 2020-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107132558B (zh) 惯性辅助的多频多模gnss周跳修复方法及系统
RU2432584C2 (ru) Способ определения координат мобильного приемника спутниковой радионавигационной системы (срнс)
EP1952174B1 (en) Methods and apparatus to detect and correct integrity failures in satellite positioning system receivers
WO2022156480A1 (zh) 钟差预报方法和装置
US6865478B2 (en) Determining the position of a receiver and/or the system time of a positioning system
JP2005521863A (ja) 衛星測位システム受信機での時間の決定とそのための方法
EP1136838B1 (en) GPS receiver capable of calculating accurate 2DRMS
CN111208543B (zh) 一种利用bds系统geo卫星的快速定位方法及系统
US6771215B2 (en) Determination of the transmission time of a signal part in a positioning system
CN112558117B (zh) 一种无外部辅助重构卫星信号发射时间的快速热启动方法
CN108513623B (zh) 一种伪距计算方法和终端
CN112146557A (zh) 一种基于gnss的实时桥梁变形监测系统及方法
CN115826390A (zh) 一种基于北斗三号PPP-B2b信息的连续时间传递方法
CN116148909A (zh) 多频多模非组合精密单点定位瞬时窄巷模糊度固定方法
GB2459334A (en) Reducing the time required to establish a position solution in a satellite positioning system
CN106291637A (zh) 基于全伪距和部分伪距的定位方法
Akopian et al. A fast positioning method without navigation data decoding for assisted GPS receivers
WO2018052738A1 (en) Detection of outlier range measurements using spatial displacement data
CN113341686B (zh) 一种单星多历元校时方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115015980A (zh) 一种gnss导航接收机卫星扩展支持方法
CN110542910B (zh) 卫星定位中的硬件延时偏差的修正方法、装置和设备
CN115079214B (zh) 一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机
US11947019B2 (en) Secondary code determination in a snapshot receiver based upon transmission time alignment
EP4307013A1 (en) Static gnss positioning
EP4354182A1 (en) Post-processing of global navigation satellite system (gnss) data

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant