CN111191608B - 基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法 - Google Patents

基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，包括以下步骤：(1)获取和标注交通标志图像数据集，作为训练集；(2)构建YOLOv3改进网络模型；(3)通过训练集对所述的YOLOv3改进网络模型进行训练；(4)通过训练好的YOLOv3改进网络模型对待测交通标志图像进行检查与识别。通过上述方法，本发明实现了相较于YOLOv3原有算法相近的检测性能，同时模型得到了精简。

Description

基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法
技术领域
本发明涉及人工智能机计算机视觉技术领域，尤其涉及一种基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法。
背景技术
近年来自动驾驶技术蓬勃发展，而交通标志作为重要的安全指示标志，事关人民生命安全，其检测与识别更是尤为重要，其中不可避免的需要应用目标检测技术。目标检测技术分为传统目标检测技术与深度学习目标检测技术。
传统目标检测技术采用特征提取加上分类器的方法进行检测识别。该方法通过滑动窗口遍历图像，在对特征进行提取之后，用分类器进行分类。这种方法取得了一定的成果，但不可忽略的是，该方法复杂度高，并且强烈依赖于人工特征的选取、泛化能力差，无法应对复杂的应用场景。此外，分类器的性能也存在着缺陷。而随着深度学习的发展，以卷积神经网络为代表的深度学习目标检测技术逐渐崛起。
深度学习目标检测技术使用卷积神经网络进行特征提取，通过训练学习，实现了更加强大的适应能力和泛化能力。当前，深度学习目标检测主要分为两大类：以RCNN系列为代表的two-stage方法和以YOLO、SSD为代表的one-stage方法。
two-stage方法分为两个阶段，首先在图片中产生候选区域，然后对候选区域进行进一步的检测和分类，在准确率上获得了较强的性能。而one-stage方法直接对预测的目标进行回归，拥有速度上的优势。
在交通标志的检测识别应用场景中，对检测算法的速度和性能都提出了较高的需求。
YOLOv3网络模型是YOLO(You Only Look Once)系列目标检测算法中的第三版，采用多个尺度融合的方式进行预测，在保持速度优势的前提下，提升了预测精度，代表了目前目标检测领域的顶尖水平。YOLOv3是典型的基于回归方法的一阶段深度学习目标检测网络，利用了回归的思想，对于给定的输入图像，直接在图像的多个位置上回归出这个位置的目标边框以及目标类别。传统的YOLOv3网络在YOLOv2的基础上进行了一些应用性的改进，不仅借鉴ResNet(残差网络)提出了更为强大的Darknet53网络来进行特征提取，而且采用多个尺度相融合的方式进行目标检测，具有优异的检测性能，传统的YOLOv3网络模型在各大目标检测公共数据集上均具有优异的检测性能。
但是，对于交通标志识别任务而言，YOLOv3网络主体仍较为庞大，因此需要进一步改进。
发明内容
本发明提供了一种基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，对YOLOv3进行了改进，在保持YOLOv3算法在交通标志检测识别上的性能，同时对检测算法进行精简。
具体技术方案如下：
一种基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，包括以下步骤：
(1)获取和标注交通标志图像数据集，作为训练集；
(2)构建YOLOv3改进网络模型；
(3)通过训练集对所述的YOLOv3改进网络模型进行训练；
(4)通过训练好的YOLOv3改进网络模型对待测交通标志图像进行检查与识别。
本发明采用CTSD数据集(中国交通标志数据集)作为训练集，将CTSD数据集的格式修改为符合YOLO网络的输入格式。
步骤(2)中包括：
将YOLO网络模型原有的Darknet53网络替换为Mobilenetv2网络；从Mobilenetv2网络中提取三层特征图，通过Inv res2net block对三层特征图进一步提取特征，然后进行上采样与原有特征进行融合，作为新的候选特征；再使用NAS-FPN结构对新的候选特征进行进一步的特征融合；
采用GIoU改进损失函数。
进一步地，步骤(2)中包括：
(2-1)对YOLO网络模型原有的Darknet53网络进行修改，使用Mobilenetv2结构进行替换；
(2-2)增强多尺度特征融合能力；
依次从MobilenetV2结构中提取下采样分别为8、16、32的特征图：Route_1、Route_2和Route_3；使用Inv_res2net_block从Route_1、Route_2和Route_3中进一步特征提取，再进行上采样操作，获得融合后的特征C3、C4和C5。
(2-3)对特征C5进行卷积操作后，获得特征C6和C7；
(2-4)将获取的融合特征C3、C4、C5、C6和C7作为输入，通过NAS-FPN结构进行更深层次的融合，选取p3、p4和p5作为预测的输出；
NAS-FPN是谷歌大脑提出的一种通过自动架构搜索出的金字塔网络结构，其特征融合能力更加优秀，并且可以方便的进行多次融合。
(2-5)采用GIoU改进YOLO网络模型原有的定位损失函数。
IoU表达式为：
Figure BDA0002345031320000031
GIoU表达式为：
Figure BDA0002345031320000032
其中：A、B为任意凸形，C为可以包含A、B在内的最小的封闭形状。
GIoU损失表达式为：
LGIoU＝1-GIoU。
步骤(2-4)中，通过NAS-FPN结构进行更深层次的融合，选择13×13、26×26、52×52作为三个输出特征图；网络重复次数设置为7。
进一步优选的，步骤(2)还包括：采用k-means++算法对训练集数据的标注信息进行聚类，获得所需的anchor值。采用该技术方案可以实现更好的检测效果，并加快收敛速度。
优选的，步骤(3)中，采用momentum动量算法进行训练，同时采用warm up策略防止梯度爆炸；进一步地，图片输入尺寸设置为416，初始学习率设置为1e-3。
优选的，步骤(3)中，采用多尺度训练策略以及mix up和/或randomcrop数据增强方法进行训练。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明中的YOLOv3改进网络模型采用Mobilenetv2网络结构极大的减少了参数量；同时，通过Inv_res2net_block卷积与NAS-FPN结构优化了特征融合效果；采用GIoU改进损失函数；以及在训练中使用多尺度训练和数据增强方法，使得模型检测效果得到了提高。通过上述方法，本发明实现了相较于YOLOv3原有算法相近的检测性能，同时模型得到了精简。
附图说明
图1为本发明基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法的流程图；
图2为本发明改进的模型结构示意图；
图3为Inv_res2net_block的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细描述，需要指出的是，以下所述实施例旨在便于对本发明的理解，而对其不起任何限定作用。
如图1所示，本发明基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法包括以下步骤：
(1)准备数据集
本发明采用CTSD数据集(中国交通标志数据集)进行实验，实验需求数据集格式为YOLO网络的输入格式(VOC格式)，因此需要对原有图片集标注的txt文件进行转化。通过读取标注文件，生成xml文件，存入Annotation文件夹中。并将数据分为训练(train)和测试(test)两部分，依次生成两份txt文件，存入Main文件夹。生成VOC数据集后，运行代码进行相关转化。
(2)对原有YOLOv3网络进行改进，具体改进措施如下：
对原有的Darknet53网络进行修改，使用Mobilenetv2结构进行替换。Mobilenetv2采用Inverted_res_block结构，改变原有Mobilenetv1结构先进行扩张，提高通道数，获取更多特征，最后进行压缩。同时采用Linear bottlenecks避免了Relu对特征的破坏。Mobilenetv2网络在缩减计算量的同时，拥有着良好的特征提取能力。
增强多尺度特征融合能力。仿照原有YOLOv3结构，如图2所示，依次从MobilenetV2结构中提取下采样倍数分别为8、16、32的特征图(feature map)：Route_1、Route_2和Route_3。使用图3所示的Inv_res2net_block进行进一步特征提取，然后进行上采样操作，获得简单融合后的特征C3、C4和C5。
Inv_res2net_block是在原有的Inverted_res_block结构基础上，参考Res2net结构进行构建。通过增加小的残差块，增加了每一层的感受野。此外，在其中加入了SE block对通道关系进行建模，并在最后使用通道随机混合(Channel shuffle)实现通道间的信息交流。对C5进行卷积操作后，获得特征图输出C6和C7。其后，将获取的融合特征作为输入，通过NAS-FPN结构获得更深层次的融合，因交通标志的小目标特性，选取对应着下采样倍数为8、16、32的特征图p3、p4和p5作为预测的输出。图2中的NAS-FPN结构是谷歌大脑提出的一种通过自动架构搜索出的金字塔网络结构，其特征融合能力更加优秀，并且可以方便的进行多次融合。
采用GIoU改进损失函数。IoU是目标检测任务中最常用的指标，但是，当两个物体不相交时，两个物体无法回转梯度。同时，其对于目标检测中的尺度是不敏感的。检测任务中采用的回归损失与IoU优化并非完全等价的。GIoU对上述缺点进行了改进，本发明通过引入GIoU算法对原有损失函数进行修改。使用GIoU损失替代原有的定位损失函数部分，获得了更加优异的性能。
YOLOv3原有定位损失为：
Lloc＝Lxy+Lwh
Figure BDA0002345031320000051
Figure BDA0002345031320000052
式中，K表示网格划分数目；M表示的是每个网格所预测的边框数量；
Figure BDA0002345031320000053
表示第i个网格的第j个Bounding box是否负责检测目标；xi，yi，wi，hi分别为模型预测出的目标中心点的横坐标、纵坐标，宽度和高度；
Figure BDA0002345031320000054
Figure BDA0002345031320000055
为目标实际中心点的横坐标、纵坐标，宽度和高度。
IoU表达式为：
Figure BDA0002345031320000061
GIoU表达式为：
Figure BDA0002345031320000062
上述公式中：A、B为任意凸形，C为可以包含A、B在内的最小的封闭形状。
GIoU损失表达式为：
LGIoU＝1-GIoU
(3)使用k-means++对训练集数据中标注的真实目标边框进行聚类
YOLOv3的原文中使用k-means算法来进行anchor的聚类，而k-means算法在初始时随机选取k个点作为聚类中心，所以结果会受到初始点选取的影响。而k-means++算法通过随机选取第一个聚类中心，其后通过选取远离已有的聚类中心的点作为新的聚类中心。通过上述方法，K-means++能够有效的改善最终的误差。
(4)使用改进后的模型进行模型训练
图片输入尺寸设置为416，初始学习率设置为1e-3，采用momentum动量算法进行训练，同时采用warm up策略防止梯度爆炸。为了进一步提高检测效果，使用多尺度训练方法及数据增强方法。通过这些训练方法，极大的提高了训练得到的模型的性能及泛化能力。
(5)使用训练好的模型进行最终的检测测验
设置网络状态为测试，可以通过参数设定获取相应下的实验结果，并在测试原图中进行可视化显示。
以上所述的实施例对本发明的技术方案和有益效果进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)获取和标注交通标志图像数据集，作为训练集；
(2)构建YOLOv3改进网络模型，包括：
(2-1)将YOLO网络模型原有的Darknet53网络替换为Mobilenetv2网络；
(2-2)依次从MobilenetV2结构中提取下采样倍数分别为8、16、32的特征图：Route_1、Route_2和Route_3；使用Inv_res2net_block从Route_1、Route_2和Route_3中进一步特征提取，再进行上采样操作，获得融合后的特征C3、C4和C5；Inv_res2net_block在原有的Inverted_res_block结构基础上，参考Res2net结构进行构建：通过增加小的残差块，增加每一层的感受野，加入了SE block对通道关系进行建模，并在最后使用通道随机混合实现通道间的信息交流；
(2-3)对特征C5进行卷积操作后，获得特征C6和C7；
(2-4)将特征C3、C4、C5、C6和C7作为输入，通过NAS-FPN结构进行更深层次的融合，选取对应着下采样倍数为8、16、32的特征图p3、p4和p5作为预测的输出；
(2-5)采用GIoU损失替换YOLO网络模型原有的定位损失函数；
IoU表达式为：
Figure FDA0004087984990000011
GIoU表达式为：
Figure FDA0004087984990000012
其中：A、B为任意凸形，C为可以包含A、B在内的最小的封闭形状；
GIoU损失表达式为：
LGI/U＝1-GIoU；
(3)通过训练集对所述的YOLOv3改进网络模型进行训练；
(4)通过训练好的YOLOv3改进网络模型对待测交通标志图像进行检查与识别。
2.根据权利要求1所述的基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，其特征在于，采用CTSD数据集作为训练集，将CTSD数据集的格式修改为符合YOLO网络的输入格式。
3.根据权利要求1所述的基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，其特征在于，步骤(2-4)中，通过NAS-FPN结构进行更深层次的融合，选择13×13、26×26、52×52作为三个输出特征图；网络重复次数设置为7。
4.根据权利要求1～3任一项所述的基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，其特征在于，步骤(2)还包括：采用k-means++算法对训练集数据的标注信息进行聚类，获得所需的anchor值。
5.根据权利要求1所述的基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，其特征在于，步骤(3)中，采用momentum动量算法进行训练，同时采用warm up策略防止梯度爆炸。
6.根据权利要求1或5所述的基于YOLOv3改进的交通标志检测与识别方法，其特征在于，步骤(3)中，采用多尺度训练策略以及mix up和/或randomcrop数据增强方法进行训练。
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