CN111190140A - 一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统，通过两路天线同时接收无人机发出的射频信号，能够实时监测禁飞区内的黑飞无人机，通过向所述航向舵机和所述俯仰舵机发送控制信号，能够驱动所述航向舵机和所述俯仰舵机精确旋转至特定位置，所述航向舵机和所述俯仰舵机通过舵盘与机械联动，所述航向舵机和所述俯仰舵机能够分别控制天线水平和竖直转动，结合舵机和定向天线的特性，测量出所述航向舵机和所述俯仰舵机的转动位置，能够对黑飞无人机进行全方位定位和跟踪，减少监控盲区，使探测效果更好。

Description

一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统

技术领域

本发明涉及黑飞无人机探测领域，尤其涉及一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统。

背景技术

目前伴随着信息技术高速发展，小型、超小型无人机技术飞速发展，横空出世，全球普及，时至今日更是飞入寻常百姓家，在物流、植保、消防、测绘、航拍等多个领域都极大地方便了人们的生产生活。然而，随着无人机数量的快速增长，未经登记、不被允许的“黑飞”事件时有发生，对民航机场、敏感目标以及重大活动的安全保障带来了严重社会隐患。无人机可能引起人伤物损、干扰航班飞行、测绘泄密以及被恐怖分子利用等危害，同时“低小慢”无人机非常隐蔽，及时发现黑飞无人机成为空域监管的难题。

目前，针对无人机的探测主要有光电探测、雷达探测和射频探测等方法。其中光电探测是高清摄像头采集无人机图像，根据无人机图像特征来检测无人机，但是在实际应用中很难将无人机与飞鸟、气球等严格区分开来，而且容易受到障碍物遮挡；雷达探测主要利用雷达信号的回波来探测目标，但是针对“低小慢”无人机，由于有效反射面积很小，使得雷达很难收到无人机返回的雷达信号，从而影响雷达探测的性能；射频探测是检测无人机通信时的无线信号，通信过程中无人机发射的无线信号根据通信协议的不同具有独特的特征，根据这些特征可以有效地检测无人机。此外，射频探测对外不发射电磁波，没有辐射，是被动地接收无线信号进行分析从而探测无人机，适合应用于都市、机场等环境中。

但即使是射频探测，只能对无人机的存在进行探测，而无法对无人机的飞行位置进行实时监测，进而无法对无人机进行全方位定位和跟踪，使监控有盲区，使探测效果差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统，旨在解决现有技术中的射频探测，只能对无人机的存在进行探测，而无法对无人机的飞行位置进行实时监测，进而无法对无人机进行全方位定位和跟踪，使监控有盲区，使探测效果差的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统，包括底板、第一支撑板、天线支架、旋转装置、支撑装置和通讯装置；所述第一支撑板通过所述支撑装置与所述底板连接，并位于所述底板外侧，所述天线支架通过所述旋转装置与所述第一支撑板连接，并位于所述第一支撑板远离所述底板的一侧，所述旋转装置与所述底板固定连接，并与所述第一支撑板转动连接，所述支撑装置与所述底板固定连接，并与所述第一支撑板转动连接，且位于所述底板和所述第一支撑板之间，所述通讯装置与所述天线支架固定连接，并位于所述天线支架远离所述第一支撑板的一端；所述旋转装置包括航向舵机、第一旋转轴承和俯仰组件，所述航向舵机与所述底板固定连接，并位于所述底板靠近所述第一支撑板的一侧，且输出轴朝向所述第一支撑板的方向，所述第一旋转轴承与所述第一支撑板固定连接，并与所述航向舵机的输出轴连接，且位于所述第一支撑板的内部，部分伸出所述第一支撑板的表面，所述俯仰组件通过所述第一旋转轴承与所述第一支撑板转动连接，并位于所述第一旋转轴承远离所述航向舵机的一侧；所述俯仰组件包括舵机支架、旋转支架和俯仰舵机，所述舵机支架通过支架与所述第一旋转轴承转动连接，并位于所述第一旋转轴承远离所述航向舵机的一侧，所述旋转支架与所述舵机支架转动连接，并与所述天线支架固定连接，且位于所述舵机支架远离所述第一旋转轴承的一侧，所述俯仰舵机与所述舵机支架固定连接，并输出轴与所述旋转支架连接，且位于所述舵机支架和所述旋转支架之间。

其中，所述第一旋转轴承包括固定环、滚珠和连接环，所述固定环与所述第一支撑板固定连接，并贯穿所述第一支撑板，且位于所述第一支撑板的内部；所述滚珠与所述固定环转动连接，且位于所述固定环远离所述第一支撑板的一侧；所述连接环与所述滚珠转动连接，并与所述舵机支架固定连接，且位于所述滚珠远离所述固定环的一侧。

其中，所述支撑装置包括支撑杆和第二支撑板，所述支撑杆与所述第一支撑板固定连接，并与所述底板固定连接，且位于所述第一支撑板和所述底板之间；所述第二支撑板与所述支撑杆固定连接，并与所述固定环固定连接，且位于所述固定环远离所述舵机支架的一侧。

其中，所述俯仰组件还包括第二旋转轴承，所述第二旋转轴承与所述舵机支架固定连接，并与所述旋转支架转动连接，且位于所述舵机支架和所述旋转支架之间。

其中，所述天线支架具有第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔位于所述天线支架的外周，并位于所述天线支架远离所述旋转支架的一端，且伸入所述天线支架的内部，所述第二安装孔位于所述天线支架的外周，并位于所述天线支架远离所述第一安装孔的一端；所述通讯装置包括第一天线、第二天线和固定组件，所述第一天线与所述天线支架通过所述固定组件连接，并位于所述第一安装孔的内部，所述第二天线与所述天线支架通过所述固定组件连接，并位于所述第二安装孔的内部。

其中，所述固定组件包括第一套环和第二套环，所述第一套环与所述天线支架固定连接，并与所述第一天线固定连接，且位于所述天线支架靠近所述第一天线的一端；所述第二套环与所述天线支架固定连接，并与所述第二天线固定连接，且位于所述天线支架靠近所述第二天线的一端。

其中，所述固定组件还包括第一密封环和第二密封环，所述第一密封环与所述第一套环抵接，并与所述第一天线抵接，且位于所述第一天线和所述第一套环之间；所述第二密封环与所述第二套环抵接，并与所述第二天线抵接，且位于所述第二天线和所述第二套环之间。

其中，所述基于射频探测的黑飞无人机探测系统还包括放置架、旋转叶片和旋转驱动装置，所述放置架与所述第一支撑板固定连接，并位于所述底板靠近所述第一支撑板的一侧；所述旋转叶片通过所述旋转驱动装置与所述放置架转动连接，并位于所述放置架远离所述底板的一侧；所述旋转驱动装置与所述旋转叶片固定连接，并与所述放置架转动连接，且位于所述放置架远离所述底板的一侧。

其中，所述旋转驱动装置包括第三旋转轴承和风动叶片，所述第三旋转轴承与所述放置架转动连接，并通过支架与所述旋转叶片连接，且位于所述放置架靠近所述旋转叶片的一侧；所述风动叶片通过支架与所述第三旋转轴承连接，并位于所述第三旋转轴承靠近所述旋转叶片的一侧。

其中，所述旋转叶片具有锥形凸起，所述锥形凸位于所述旋转叶片的表面，并朝向远离所述旋转叶片的方向。

本发明的一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统，通过两路天线同时接收无人机发出的射频信号，能够实时监测禁飞区内的黑飞无人机，通过向所述航向舵机和所述俯仰舵机发送控制信号，能够驱动所述航向舵机和所述俯仰舵机精确旋转至特定位置，所述航向舵机和所述俯仰舵机通过舵盘与机械联动，所述航向舵机和所述俯仰舵机能够分别控制天线水平和竖直转动，结合舵机和定向天线的特性，测量出所述航向舵机和所述俯仰舵机的转动位置，能够对黑飞无人机进行全方位定位和跟踪，减少监控盲区，使探测效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的旋转装置的结构示意图。

图2是本发明的第一旋转轴承的结构示意图。

图3是本发明的通讯装置的结构示意图。

图4是本发明的套环和天线的连接结构示意图。

图5是本发明的旋转驱动装置的结构示意图。

图中：1-底板、2-第一支撑板、3-天线支架、4-旋转装置、5-支撑装置、6-通讯装置、7-放置架、8-旋转叶片、9-旋转驱动装置、31-第一安装孔、32-第二安装孔、41-航向舵机、42-第一旋转轴承、43-俯仰组件、51-支撑杆、52-第二支撑板、61-第一天线、62-第二天线、63-固定组件、81-锥形凸起、91-第三旋转轴承、92-风动叶片、100-基于射频探测的黑飞无人机探测系统、421-固定环、422-滚珠、423-连接环、431-舵机支架、432-旋转支架、433-俯仰舵机、434-第二旋转轴承、631-第一套环、632-第二套环、633-第一密封环、634-第二密封环。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实施方式的第一实施例：

请参阅图1至图3，本发明提供了一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统100，包括底板1、第一支撑板2、天线支架3、旋转装置4、支撑装置5和通讯装置6；所述第一支撑板2通过所述支撑装置5与所述底板1连接，并位于所述底板1外侧，所述天线支架3通过所述旋转装置4与所述第一支撑板2连接，并位于所述第一支撑板2远离所述底板1的一侧，所述旋转装置4与所述底板1固定连接，并与所述第一支撑板2转动连接，所述支撑装置5与所述底板1固定连接，并与所述第一支撑板2转动连接，且位于所述底板1和所述第一支撑板2之间，所述通讯装置6与所述天线支架3固定连接，并位于所述天线支架3远离所述第一支撑板2的一端；所述旋转装置4包括航向舵机41、第一旋转轴承42和俯仰组件43，所述航向舵机41与所述底板1固定连接，并位于所述底板1靠近所述第一支撑板2的一侧，且输出轴朝向所述第一支撑板2的方向，所述第一旋转轴承42与所述第一支撑板2固定连接，并与所述航向舵机41的输出轴连接，且位于所述第一支撑板2的内部，部分伸出所述第一支撑板2的表面，所述俯仰组件43通过所述第一旋转轴承42与所述第一支撑板2转动连接，并位于所述第一旋转轴承42远离所述航向舵机41的一侧；所述俯仰组件43包括舵机支架431、旋转支架432和俯仰舵机433，所述舵机支架431通过支架与所述第一旋转轴承42转动连接，并位于所述第一旋转轴承42远离所述航向舵机41的一侧，所述旋转支架432与所述舵机支架431转动连接，并与所述天线支架3固定连接，且位于所述舵机支架431远离所述第一旋转轴承42的一侧，所述俯仰舵机433与所述舵机支架431固定连接，并输出轴与所述旋转支架432连接，且位于所述舵机支架431和所述旋转支架432之间。

进一步地，所述第一旋转轴承42包括固定环421、滚珠422和连接环423，所述固定环421与所述第一支撑板2固定连接，并贯穿所述第一支撑板2，且位于所述第一支撑板2的内部；所述滚珠422与所述固定环421转动连接，且位于所述固定环421远离所述第一支撑板2的一侧；所述连接环423与所述滚珠422转动连接，并与所述舵机支架431固定连接，且位于所述滚珠422远离所述固定环421的一侧。

进一步地，所述支撑装置5包括支撑杆51和第二支撑板52，所述支撑杆51与所述第一支撑板2固定连接，并与所述底板1固定连接，且位于所述第一支撑板2和所述底板1之间；所述第二支撑板52与所述支撑杆51固定连接，并与所述固定环421固定连接，且位于所述固定环421远离所述舵机支架431的一侧。

进一步地，所述俯仰组件43还包括第二旋转轴承434，所述第二旋转轴承434与所述舵机支架431固定连接，并与所述旋转支架432转动连接，且位于所述舵机支架431和所述旋转支架432之间。

进一步地，所述天线支架3具有第一安装孔31和第二安装孔32，所述第一安装孔31位于所述天线支架3的外周，并位于所述天线支架3远离所述旋转支架432的一端，且伸入所述天线支架3的内部，所述第二安装孔32位于所述天线支架3的外周，并位于所述天线支架3远离所述第一安装孔31的一端；所述通讯装置6包括第一天线61、第二天线62和固定组件63，所述第一天线61与所述天线支架3通过所述固定组件63连接，并位于所述第一安装孔31的内部，所述第二天线62与所述天线支架3通过所述固定组件63连接，并位于所述第二安装孔32的内部。

在本实施例中，所述底板1与所述第一支撑板2、第二支撑板52通过所述支撑杆51连接，并使所述底板1、第一支撑板2和所述第二支撑板52之间的距离保持一定，所述底板1上螺纹嵌入所述航向舵机41，所述航向舵机41的输出轴能够水平转动，并贯穿所述第二支撑板52，伸向所述第一支撑板2的方向，所述航向舵机41通过舵盘与所述第一轴承相连，所述第一旋转轴承42的所述固定环421被所述第一支撑板2和所述第二支撑板52固定，通过所述航向舵机41的舵盘与所述第一旋转轴承42的所述连接环423在所述滚珠422的配合下转动，所述连接环423的上端螺纹固定所述舵机支架431，所述舵机支架431的截面为L形，所述舵机支架431能够螺纹固定所述俯仰舵机433，所述俯仰舵机433的输出轴能够竖直旋转，所述俯仰舵机433通过舵盘连接所述旋转支架432，并位于所述舵机支架431的外周，所述旋转支架432通过所述第二旋转轴承434连接使所述舵机支架431，使所述旋转支架432绕所述舵机支架431转动，所述天线支架3螺纹固定在所述旋转支架432的上方，远离所述舵机支架431，所述天线支架3为T形，并顶部留出所述第一安装孔31和所述第二安装孔32，所述第一天线61孔和所述第二天线62孔分别固定所述第一天线61和所述第二天线62，并分别接收无人机2.4G、5.8G常用两个通讯频段，所述航向舵机41和所述俯仰舵机433的转动次数与天线的3dB波束宽度有关，每次转动的角度与天线的3dB波束宽度相同，本实施例根据具体天线的波束宽度设置所述航向舵机41和所述俯仰舵机433的转动角度，所选用所述航向舵机41和所述俯仰舵机433的最大旋转角度为180°，分别取两路天线的半功率波束宽度b1，b2，取最小值bn＝min<b1,b2>，(min代表取最小值运算符)，其中bn为所述航向舵机41每次转动的角度，转动的次数为2*180/bn，所述俯仰舵机433控制天线在竖直方向上转动，转动的次数为180/(2*bn)，所述航向舵机41和所述俯仰舵机433在安装时已经归零，为方便黑飞无人机测向，系统需要安装固定的方位安装，相较于光电探测系统，能够有效将无人机与飞鸟、气球等区分开来，并且不会受到障碍物、恶劣天气的影响，能够实现全天候连续工作；相较于雷达探测系统，无大功率电磁波辐射，不会对人体以及其他设备造成干扰等不利影响，适合应用于都市、机场等环境中，结合舵机和定向天线的特性，测量出所述航向舵机41和所述俯仰舵机433的转动位置α，即可得到黑飞方位，通过两路天线同时接收无人机发出的射频信号，能够实时监测禁飞区内的黑飞无人机，通过向所述航向舵机41和所述俯仰舵机433发送控制信号，能够驱动所述航向舵机41和所述俯仰舵机433精确旋转至特定位置，所述航向舵机41和所述俯仰舵机433通过舵盘与机械联动，所述航向舵机41和所述俯仰舵机433能够分别控制天线水平和竖直转动，结合舵机和定向天线的特性，测量出所述航向舵机41和所述俯仰舵机433的转动位置，能够对黑飞无人机进行全方位定位和跟踪，减少监控盲区，使探测效果更好。

在本实施方式的第二实施例：

请参阅图1至图4，本发明提供了一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统100，包括底板1、第一支撑板2、天线支架3、旋转装置4、支撑装置5和通讯装置6；所述第一支撑板2通过所述支撑装置5与所述底板1连接，并位于所述底板1外侧，所述天线支架3通过所述旋转装置4与所述第一支撑板2连接，并位于所述第一支撑板2远离所述底板1的一侧，所述旋转装置4与所述底板1固定连接，并与所述第一支撑板2转动连接，所述支撑装置5与所述底板1固定连接，并与所述第一支撑板2转动连接，且位于所述底板1和所述第一支撑板2之间，所述通讯装置6与所述天线支架3固定连接，并位于所述天线支架3远离所述第一支撑板2的一端；所述旋转装置4包括航向舵机41、第一旋转轴承42和俯仰组件43，所述航向舵机41与所述底板1固定连接，并位于所述底板1靠近所述第一支撑板2的一侧，且输出轴朝向所述第一支撑板2的方向，所述第一旋转轴承42与所述第一支撑板2固定连接，并与所述航向舵机41的输出轴连接，且位于所述第一支撑板2的内部，部分伸出所述第一支撑板2的表面，所述俯仰组件43通过所述第一旋转轴承42与所述第一支撑板2转动连接，并位于所述第一旋转轴承42远离所述航向舵机41的一侧；所述俯仰组件43包括舵机支架431、旋转支架432和俯仰舵机433，所述舵机支架431通过支架与所述第一旋转轴承42转动连接，并位于所述第一旋转轴承42远离所述航向舵机41的一侧，所述旋转支架432与所述舵机支架431转动连接，并与所述天线支架3固定连接，且位于所述舵机支架431远离所述第一旋转轴承42的一侧，所述俯仰舵机433与所述舵机支架431固定连接，并输出轴与所述旋转支架432连接，且位于所述舵机支架431和所述旋转支架432之间。

进一步地，所述第一旋转轴承42包括固定环421、滚珠422和连接环423，所述固定环421与所述第一支撑板2固定连接，并贯穿所述第一支撑板2，且位于所述第一支撑板2的内部；所述滚珠422与所述固定环421转动连接，且位于所述固定环421远离所述第一支撑板2的一侧；所述连接环423与所述滚珠422转动连接，并与所述舵机支架431固定连接，且位于所述滚珠422远离所述固定环421的一侧。

进一步地，所述支撑装置5包括支撑杆51和第二支撑板52，所述支撑杆51与所述第一支撑板2固定连接，并与所述底板1固定连接，且位于所述第一支撑板2和所述底板1之间；所述第二支撑板52与所述支撑杆51固定连接，并与所述固定环421固定连接，且位于所述固定环421远离所述舵机支架431的一侧。

进一步地，所述俯仰组件43还包括第二旋转轴承434，所述第二旋转轴承434与所述舵机支架431固定连接，并与所述旋转支架432转动连接，且位于所述舵机支架431和所述旋转支架432之间。

进一步地，所述天线支架3具有第一安装孔31和第二安装孔32，所述第一安装孔31位于所述天线支架3的外周，并位于所述天线支架3远离所述旋转支架432的一端，且伸入所述天线支架3的内部，所述第二安装孔32位于所述天线支架3的外周，并位于所述天线支架3远离所述第一安装孔31的一端；所述通讯装置6包括第一天线61、第二天线62和固定组件63，所述第一天线61与所述天线支架3通过所述固定组件63连接，并位于所述第一安装孔31的内部，所述第二天线62与所述天线支架3通过所述固定组件63连接，并位于所述第二安装孔32的内部。

进一步地，所述固定组件63包括第一套环631和第二套环632，所述第一套环631与所述天线支架3固定连接，并与所述第一天线61固定连接，且位于所述天线支架3靠近所述第一天线61的一端；所述第二套环632与所述天线支架3固定连接，并与所述第二天线62固定连接，且位于所述天线支架3靠近所述第二天线62的一端。

进一步地，所述固定组件63还包括第一密封环633和第二密封环634，所述第一密封环633与所述第一套环631抵接，并与所述第一天线61抵接，且位于所述第一天线61和所述第一套环631之间；所述第二密封环634与所述第二套环632抵接，并与所述第二天线62抵接，且位于所述第二天线62和所述第二套环632之间。

在本实施例中，所述第一套环631和所述第二套环632为螺纹套环，通过螺栓连接两块左右配合的限位块，拧紧螺栓的过程中使两块限位块相向滑动，对天线进行限位，所述第一套环631套设在所述第一安装孔31的开口位置，并底部通过支架与所述天线支架3螺纹固定，且在所述第一套环631的限位块靠近所述第一天线61的一侧卡接有所述第一套环631，所述第一套环631为硅胶材质，并套设在所述第一天线61的外周，使所述第一天线61与所述第一套环631的连接位置密封，防止雨水进入所述第一天线61和所述天线支架3的连接处；所述第二套环632套设在所述第二安装孔32的开口位置，并底部通过支架与所述天线支架3螺纹固定，且在所述第二套环632的限位块靠近所述第二天线62的一侧卡接有所述第二套环632，所述第一套环631为硅胶材质，并套设在所述第二天线62的外周，使所述第二天线62与所述第二套环632的连接位置密封，防止雨水进入所述第二天线62和所述天线支架3的连接处，如此使所述第一天线61和所述第二天线62与所述天线支架3的连接性更好，确保了所述第一天线61和所述第二天线62在户外正常通讯，保证了探测精度，使探测效果更好。

在本实施方式的第三实施例：

请参阅图1至图5，本发明提供了一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统100，包括底板1、第一支撑板2、天线支架3、旋转装置4、支撑装置5和通讯装置6；所述第一支撑板2通过所述支撑装置5与所述底板1连接，并位于所述底板1外侧，所述天线支架3通过所述旋转装置4与所述第一支撑板2连接，并位于所述第一支撑板2远离所述底板1的一侧，所述旋转装置4与所述底板1固定连接，并与所述第一支撑板2转动连接，所述支撑装置5与所述底板1固定连接，并与所述第一支撑板2转动连接，且位于所述底板1和所述第一支撑板2之间，所述通讯装置6与所述天线支架3固定连接，并位于所述天线支架3远离所述第一支撑板2的一端；所述旋转装置4包括航向舵机41、第一旋转轴承42和俯仰组件43，所述航向舵机41与所述底板1固定连接，并位于所述底板1靠近所述第一支撑板2的一侧，且输出轴朝向所述第一支撑板2的方向，所述第一旋转轴承42与所述第一支撑板2固定连接，并与所述航向舵机41的输出轴连接，且位于所述第一支撑板2的内部，部分伸出所述第一支撑板2的表面，所述俯仰组件43通过所述第一旋转轴承42与所述第一支撑板2转动连接，并位于所述第一旋转轴承42远离所述航向舵机41的一侧；所述俯仰组件43包括舵机支架431、旋转支架432和俯仰舵机433，所述舵机支架431通过支架与所述第一旋转轴承42转动连接，并位于所述第一旋转轴承42远离所述航向舵机41的一侧，所述旋转支架432与所述舵机支架431转动连接，并与所述天线支架3固定连接，且位于所述舵机支架431远离所述第一旋转轴承42的一侧，所述俯仰舵机433与所述舵机支架431固定连接，并输出轴与所述旋转支架432连接，且位于所述舵机支架431和所述旋转支架432之间。

进一步地，所述基于射频探测的黑飞无人机探测系统100还包括放置架7、旋转叶片8和旋转驱动装置9，所述放置架7与所述第一支撑板2固定连接，并位于所述底板1靠近所述第一支撑板2的一侧；所述旋转叶片8通过所述旋转驱动装置9与所述放置架7转动连接，并位于所述放置架7远离所述底板1的一侧；所述旋转驱动装置9与所述旋转叶片8固定连接，并与所述放置架7转动连接，且位于所述放置架7远离所述底板1的一侧。

进一步地，所述旋转驱动装置9包括第三旋转轴承91和风动叶片92，所述第三旋转轴承91与所述放置架7转动连接，并通过支架与所述旋转叶片8连接，且位于所述放置架7靠近所述旋转叶片8的一侧；所述风动叶片92通过支架与所述第三旋转轴承91连接，并位于所述第三旋转轴承91靠近所述旋转叶片8的一侧。

进一步地，所述旋转叶片8具有锥形凸起81，所述锥形凸位于所述旋转叶片8的表面，并朝向远离所述旋转叶片8的方向。

在本实施例中，所述放置架7为圆柱体，并螺纹安装在所述第一支撑板2的端部，远离所述天线支架3，使所述天线支架3在水平和垂直转动的过程中不与所述放置架7发生碰撞，所述放置架7远离所述底板1的一端螺纹固定有所述第三旋转轴承91，所述第三旋转轴承91位于所述放置架7的外周，并在外壳通过支架螺纹固定有所述旋转叶片8，所述旋转叶片8的截面为矩形，并数量为两个，分别水设置在贯穿所述第三旋转轴承91中心的直线上，且分别位于所述第三旋转轴承91的两侧，所述旋转叶片8的外表面一体固定有多个所述锥形凸起81，并朝向所述旋转叶片8的两侧；所述风动叶片92为内部中空的半球体，并通过支架连接在所述第三旋转轴承91的外壳，且数量为两个，分别位于所述第三旋转轴承91的两侧，所述风动叶片92与所述旋转叶片8的夹角呈90°，使所述风动叶片92在风力作用下带动所述第三旋转轴承91转动，进而带动所述旋转叶片8转动，所述放置架7、所述旋转叶片8和所述旋转驱动装置9的数量为四个，分别位于所述第一支撑板2的四个端部，如此能对所述天线支架3的外侧进行驱鸟，使所述天线支架3不受鸟类的干扰，能进行正常通讯，使探测效果更好。

以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，包括底板、第一支撑板、天线支架、旋转装置、支撑装置和通讯装置；

所述第一支撑板通过所述支撑装置与所述底板连接，并位于所述底板外侧，所述天线支架通过所述旋转装置与所述第一支撑板连接，并位于所述第一支撑板远离所述底板的一侧，所述旋转装置与所述底板固定连接，并与所述第一支撑板转动连接，所述支撑装置与所述底板固定连接，并与所述第一支撑板转动连接，且位于所述底板和所述第一支撑板之间，所述通讯装置与所述天线支架固定连接，并位于所述天线支架远离所述第一支撑板的一端；

所述旋转装置包括航向舵机、第一旋转轴承和俯仰组件，所述航向舵机与所述底板固定连接，并位于所述底板靠近所述第一支撑板的一侧，且输出轴朝向所述第一支撑板的方向，所述第一旋转轴承与所述第一支撑板固定连接，并与所述航向舵机的输出轴连接，且位于所述第一支撑板的内部，部分伸出所述第一支撑板的表面，所述俯仰组件通过所述第一旋转轴承与所述第一支撑板转动连接，并位于所述第一旋转轴承远离所述航向舵机的一侧；

所述俯仰组件包括舵机支架、旋转支架和俯仰舵机，所述舵机支架通过支架与所述第一旋转轴承转动连接，并位于所述第一旋转轴承远离所述航向舵机的一侧，所述旋转支架与所述舵机支架转动连接，并与所述天线支架固定连接，且位于所述舵机支架远离所述第一旋转轴承的一侧，所述俯仰舵机与所述舵机支架固定连接，并输出轴与所述旋转支架连接，且位于所述舵机支架和所述旋转支架之间。

2.如权利要求1所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述第一旋转轴承包括固定环、滚珠和连接环，所述固定环与所述第一支撑板固定连接，并贯穿所述第一支撑板，且位于所述第一支撑板的内部；所述滚珠与所述固定环转动连接，且位于所述固定环远离所述第一支撑板的一侧；所述连接环与所述滚珠转动连接，并与所述舵机支架固定连接，且位于所述滚珠远离所述固定环的一侧。

3.如权利要求2所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述支撑装置包括支撑杆和第二支撑板，所述支撑杆与所述第一支撑板固定连接，并与所述底板固定连接，且位于所述第一支撑板和所述底板之间；所述第二支撑板与所述支撑杆固定连接，并与所述固定环固定连接，且位于所述固定环远离所述舵机支架的一侧。

4.如权利要求3所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述俯仰组件还包括第二旋转轴承，所述第二旋转轴承与所述舵机支架固定连接，并与所述旋转支架转动连接，且位于所述舵机支架和所述旋转支架之间。

5.如权利要求4所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述天线支架具有第一安装孔和第二安装孔，所述第一安装孔位于所述天线支架的外周，并位于所述天线支架远离所述旋转支架的一端，且伸入所述天线支架的内部，所述第二安装孔位于所述天线支架的外周，并位于所述天线支架远离所述第一安装孔的一端；所述通讯装置包括第一天线、第二天线和固定组件，所述第一天线与所述天线支架通过所述固定组件连接，并位于所述第一安装孔的内部，所述第二天线与所述天线支架通过所述固定组件连接，并位于所述第二安装孔的内部。

6.如权利要求5所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述固定组件包括第一套环和第二套环，所述第一套环与所述天线支架固定连接，并与所述第一天线固定连接，且位于所述天线支架靠近所述第一天线的一端；所述第二套环与所述天线支架固定连接，并与所述第二天线固定连接，且位于所述天线支架靠近所述第二天线的一端。

7.如权利要求6所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述固定组件还包括第一密封环和第二密封环，所述第一密封环与所述第一套环抵接，并与所述第一天线抵接，且位于所述第一天线和所述第一套环之间；所述第二密封环与所述第二套环抵接，并与所述第二天线抵接，且位于所述第二天线和所述第二套环之间。

8.如权利要求1所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述基于射频探测的黑飞无人机探测系统还包括放置架、旋转叶片和旋转驱动装置，所述放置架与所述第一支撑板固定连接，并位于所述底板靠近所述第一支撑板的一侧；所述旋转叶片通过所述旋转驱动装置与所述放置架转动连接，并位于所述放置架远离所述底板的一侧；所述旋转驱动装置与所述旋转叶片固定连接，并与所述放置架转动连接，且位于所述放置架远离所述底板的一侧。

9.如权利要求8所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述旋转驱动装置包括第三旋转轴承和风动叶片，所述第三旋转轴承与所述放置架转动连接，并通过支架与所述旋转叶片连接，且位于所述放置架靠近所述旋转叶片的一侧；所述风动叶片通过支架与所述第三旋转轴承连接，并位于所述第三旋转轴承靠近所述旋转叶片的一侧。

10.如权利要求9所述的基于射频探测的黑飞无人机探测系统，其特征在于，

所述旋转叶片具有锥形凸起，所述锥形凸位于所述旋转叶片的表面，并朝向远离所述旋转叶片的方向。

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