CN111182843A - 间隙受控的血管密封和解剖 - Google Patents

间隙受控的血管密封和解剖 Download PDF

Info

Publication number
CN111182843A
CN111182843A CN201780093719.6A CN201780093719A CN111182843A CN 111182843 A CN111182843 A CN 111182843A CN 201780093719 A CN201780093719 A CN 201780093719A CN 111182843 A CN111182843 A CN 111182843A
Authority
CN
China
Prior art keywords
jaw
jaw members
tissue
members
forceps
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780093719.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111182843B (zh
Inventor
刘凯
曹洁武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Covidien LP
Original Assignee
Covidien LP
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Covidien LP filed Critical Covidien LP
Publication of CN111182843A publication Critical patent/CN111182843A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111182843B publication Critical patent/CN111182843B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/2812—Surgical forceps with a single pivotal connection
    • A61B17/282—Jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/2812—Surgical forceps with a single pivotal connection
    • A61B17/2833—Locking means
    • A61B2017/2837—Locking means with a locking ratchet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/0063—Sealing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/0091—Handpieces of the surgical instrument or device
    • A61B2018/00916—Handpieces of the surgical instrument or device with means for switching or controlling the main function of the instrument or device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B2018/146—Scissors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A61B2090/032—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety pressure limiting, e.g. hydrostatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/03—Automatic limiting or abutting means, e.g. for safety
    • A61B2090/033—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin
    • A61B2090/034—Abutting means, stops, e.g. abutting on tissue or skin abutting on parts of the device itself
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

钳子包括在其远端部分具有第一和第二钳口构件(110,120)的一个或多个轴(12a,12b)。钳口构件(110,120)可从钳口构件(110,120)相对于彼此间隔开的位置移动到钳口构件(110,120)协作以抓持和/或密封组织的一个或多个接近位置。止动构件(130)设置在第一钳口构件(110)上，并且与在第二钳口构件(120)内限定的对应台阶特征(131)互补。钳口构件(110,120)在其远端表面(112,122)处被尖端偏斜，使得当钳口构件(110,120)从间隔位置移动到第一接近位置时，远端表面(112,122)协作以抓持组织。钳口构件(110,120)还可以从第一接近位置移动到第二接近位置，在该第二接近位置中，止动构件(130)在台阶特征(131)内触底并且使远端表面(112,122)偏斜以在它们之间形成用于密封目的的间隙(G1,G2)。

Description

间隙受控的血管密封和解剖
背景技术
相关技术的背景
本发明涉及基于能量的手术器械，并且更具体地，涉及被配置用于解剖和治疗组织的基于能量的手术钳子。
技术领域
钳子或止血器是钳状器械，其依赖于其钳口之间的机械作用来抓持、夹紧和约束组织。基于能量的钳子利用机械夹紧作用和能量，例如电手术能量、超声能量、光能、微波能量、热等，通过加热组织以凝结和/或烧灼组织来影响止血。某些外科手术不仅需要简单地烧灼组织，还依赖于夹紧压力、精确能量控制和间隙距离(即，相对的钳口构件在组织周围闭合时的距离)的独特组合来“密封”组织。其他外科手术需要钝性或精细的解剖，并且通常需要独特形状的钳口轮廓以对其促进，例如，锥形钳口、精细的尖端、接近时的紧密公差，以减少组织和流体进入钳口中和钳口之间。结果，用这些器械密封组织是不可行和不可靠的。
因此，既需要组织密封又需要解剖的外科手术将需要在给定的手术过程中使用两种或更多种器械互换进出手术腔。这通常给外科手术增加了不必要的成本和时间。
发明内容
本公开涉及可重复使用的或可重复摆放的(reposable)基于能量的手术器械，例如钳子，其具有被配置用于抓持、解剖和密封组织的可移动的对置的钳口构件。
根据本发明的方面，一种电手术器械，例如钳子，包括具有连接在其远端的末端执行器的一个或多个轴。所述末端执行器包括第一和第二钳口构件。至少一个钳口构件可相对于另一钳口构件绕枢轴从第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此间隔的位置移动到第一钳口构件和第二钳口构件协作以抓持或密封组织的一个或多个接近位置。每个钳口构件包括远端组织接合表面和近端组织接合表面。
止动构件位于第一钳口构件上并从其延伸。止动构件构造成填补限定在第二钳口构件内的对应台阶特征。第一钳口构件和第二钳口构件在远端组织接合表面处被尖端偏斜，使得当第一钳口构件和第二钳口构件从间隔位置移动到第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的远端组织接合表面协作以接合组织，以便于抓持或解剖。第一和第二钳口构件还可以从第一接近位置移动到第二接近位置，在该第二接近位置中，止动构件在台阶特征内触底并且使第一和第二钳口构件的远端组织接合表面偏斜以在它们之间形成用于密封目的的间隙。
在本公开的方面中，钳口构件的一个或两个远端组织接合表面包括配置成便于解剖或抓持的机械特征。所述机械特征可以选自脊、齿、锥形、球形尖端和/或轮廓外围表面。
在一些方面，当所述钳子被布置在所述第一接近位置时，所述第一和第二钳口构件的相对的远端组织接合表面至少在其各自的远端相互接触。在其他方面，当钳子设置在第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的相对的近端组织接合表面包括在其间限定的间隙。
在根据本公开的其它方面中，当钳子被布置在所述第一接近位置时，所述止动构件被配置为部分地接合台阶特征。仍然在其他方面，第一和第二钳口构件中的一个或两个适于联接至用于密封组织的能量源。
在根据本公开的又其它方面中，钳子还包括第一和第二轴构件，其每个在其各自的远端支承第一和第二钳口构件中的相应一个，并且棘齿被布置在第一和第二轴构件中的一个上，其配置成在密封压力下将钳口构件保持在第二接近位置。在各方面中，棘齿将第一钳口构件和第二钳口构件之间的密封压力保持在约3kg/cm2至约15kg/cm2的范围内。在又其他方面，第一和第二轴构件中的另一个包括互补的机械接口，该互补的机械接口与棘齿协作以将第一和第二钳口构件保持在第二接近位置。
止动构件被配置为在所述第一和第二钳口构件被设置在所述第二接近位置时创建远端组织接合表面之间的第一间隙和近端组织接合表面之间的第二间隙。当第一钳口构件和第二钳口构件位于第二接近位置时，远端组织接合表面之间的第一间隙可以在大约0.001英寸至大约0.006英寸的范围内。第二间隙也可以落入该范围内。第一间隙和第二间隙可以相同或在各方面中可以不同。
在根据本公开的又其他方面，钳子还包括一对第一轴构件和第二轴构件，第一轴构件和第二轴构件中的每一个在其远端部支撑相应的第一钳口构件和第二钳口构件。开关被设置在第一轴构件和第二轴构件中的一个上，并且触点被设置在第一轴构件和第二轴构件中的另一个上。开关和触点适于连接到能量源，并且在其接合时协作以给第一和第二钳口构件中的一个或两个通电。在仍其他方面，第一轴构件和第二轴构件相对于彼此的运动相应地使第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此从间隔的位置移动至第一接近位置和第二接近位置，并且在第一和第二轴构件被挤压且第一和第二钳口构件被移动超过第二接近位置之后，发生开关和触点的接合。
本公开还涉及一种钳子，其包括第一轴构件和第二轴构件，第一和第二轴构件的每一个具有设置在其远端部的钳口构件。第一和第二轴构件可相对于彼此移动，以相应地使第一和第二钳口构件围绕枢轴从第一和第二钳口构件相对于彼此间隔的位置移动到第一和第二轴钳口构件协作以抓持或密封组织的一个或多个接近位置。每个钳口构件包括远端组织接合表面和近端组织接合表面。钳子还包括设置在第一钳口构件上的从其延伸的止动构件。止动构件构造成填补限定在第二钳口构件内的对应台阶特征。
第一钳口构件和第二钳口构件在远端组织接合表面处被尖端偏斜，使得当第一钳口构件和第二钳口构件从间隔位置移动到第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的远端组织接合表面协作以接合组织，以便于抓持或解剖。第一和第二钳口构件还可以从第一接近位置移动到第二接近位置，在该第二接近位置中，止动构件在台阶特征内触底并且使第一和第二钳口构件的远端组织接合表面偏斜以在它们之间形成用于密封目的的间隙。
本公开还涉及一种钳子，其包括具有附接在其远端的末端执行器的一个或多个轴。所述末端执行器包括第一和第二钳口构件，其中钳口构件的一个可相对于另一钳口构件绕枢轴从第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此间隔的位置移动到第一钳口构件和第二钳口构件协作以抓持或密封组织的一个或多个接近位置。每个钳口构件包括远端组织接合表面和近端组织接合表面。
第一钳口构件和第二钳口构件在远端组织接合表面处被尖端偏斜，使得当第一钳口构件和第二钳口构件从间隔位置移动到第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的远端组织接合表面协作以接合组织，以便于抓持或解剖。第一和第二钳口构件还可以从第一接近位置移动到第二接近位置，其中第一钳口构件的远端组织接合表面的近端部分接合第二钳口构件的远端组织接合表面的近端部分，并且偏斜第一和第二钳口构件的远端组织接合表面以在它们之间形成间隙以用于密封目的。
在根据本公开的方面中，钳口构件的一个(或两个)远端组织接合表面包括便于解剖或抓持的机械特征。所述机械特征选自脊、齿、锥形、球形尖端和轮廓外围表面。
在根据本公开的其他方面，当所述钳子被布置在所述第一接近位置时，所述第一和第二钳口构件的相对的远端组织接合表面至少在其各自的远端相互接触。在又其他方面，当钳子设置在第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的相对的近端组织接合表面包括在其间限定的间隙。
在本公开内容的仍其它方面中，钳子包括在其各自的远端部支撑第一和第二钳口构件中的相应一个的第一和第二轴构件。棘齿被布置在第一和第二轴构件中一个上并且配置成在密封压力下将钳口构件保持在第二接近位置。在各方面中，棘齿将第一钳口构件和第二钳口构件之间的密封压力保持在约3kg/cm2至约15kg/cm2的范围内。在各方面中，第一和第二轴构件中的另一个包括互补的机械接口，该互补的机械接口与棘齿协作以将第一和第二钳口构件保持在第二接近位置。在根据本公开的仍又其他方面中，当第一钳口构件和第二钳口构件位于第二接近位置时，远端组织接合表面之间的间隙在大约0.001英寸至大约0.006英寸的范围内。
在根据本公开的方面，钳子包括一对第一轴构件和第二轴构件，第一轴构件和第二轴构件中的每一个在其远端部支撑相应的第一钳口构件和第二钳口构件。开关被设置在第一轴构件和第二轴构件中的一个上，并且触点被设置在第一轴构件和第二轴构件中的另一个上，所述开关和触点协作以在第一钳口构件和第二钳口构件接合后给其至少一个通电。在各方面，第一轴构件和第二轴构件相对于彼此的运动相应地使第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此从间隔的位置移动至第一接近位置和第二接近位置，并且其中在第一和第二轴构件被挤压且第一和第二钳口构件被移动超过第二接近位置之后，发生开关和触点的接合。
附图说明
在此参照附图描述本公开的各个方面和特征，其中贯穿附图，相应的附图标记指示相应的部分，并且其中：
图1A是根据本公开的实施例的开放电手术钳子的侧视图，示出了出于解剖目的在第一接近位置的一对相对的钳口构件；
图1B是图1A的细节区域的放大视图；
图2A是图1A的开放电手术钳子的侧视图，示出了处于密封目的在第二接近位置的一对相对的钳口构件；
图2B是图2A的细节区域的放大图，示出了在根据本公开的一个实施例的由止动构件形成的设置在钳口表面之间的间隙；
图2C是图2A的细节区域的放大图，其示出了根据本公开的另一实施例的通过触底一个钳口构件的远端表面的跟部部分而形成的设置在钳口表面之间的间隙；和
图3是配置成根据本公开使用的机器人手术系统的示意性图示。
具体实施方式
在本公开中，术语“近端”指的是结构更靠近操作者的部分，而术语“远端”是指同一结构远离操作者的部分。如本文所用，术语“受试者”是指人类患者或动物。术语“操作者”是指医生(例如外科医生)、护士和其他临床医生或护理提供者，并且可以包括支持人员。术语“大致上”、“基本上”和“大约”应被理解为近似词，其考虑了被修饰术语的相对较小的变化。
现在参考图1，根据本公开的实施例的电手术器械10被配置用于在开放和/或腹腔镜手术过程中抓持、电密封和机械解剖组织和/或血管。尽管本文中仅将其描述为开放电手术钳子，但是本文中设想的概念也可以同样地应用于腹腔镜器械，尽管各种电学和机械参数可以变化。
钳子10包括可枢转地连接到第二细长轴构件12b的第一细长轴构件12a。第一细长轴构件12a包括近端部分14a和远端部分16a，第二细长轴构件12b包括近端部分14b和远端部分16b。第一和第二轴构件12a和12b的近端部分14a、14b分别包括第一和第二手柄构件17a和17b。第一手柄构件17a和第二手柄构件17b构造成允许操作者实现第一轴构件12a和第二轴构件12b中的一个或两个相对于另一个的运动。更具体地，第一和第二手柄构件17a和17b分别限定了从中穿过的指孔19a和19b，配置来接纳操作者的手指。指孔19a和19b有利于第一手柄构件17a和第二手柄构件17b相对于彼此运动。在一些实施例中，第一手柄构件17a和第二手柄构件17b各自与其各自的轴构件12a和12b一体地形成。替代地，第一手柄构件17a和第二手柄构件17b可各自以任何合适的构造与其各自的轴构件12a和12b接合，例如通过机械接合、模制、粘合等。
如图1A所示，第一轴构件12a和第二轴构件12b围绕枢轴(例如，枢轴销125)相交，该枢轴被构造成将第一轴构件12a和第二轴构件12b彼此联接并且允许它们之间的旋转运动。枢轴销125可以是整体构造，也可以是组件的一部分，这取决于具体的目的。枢轴销125可被绝缘以使钳口构件110与钳口构件120电绝缘。
第一和第二轴杆构件12a和12b的远端部分16a和16b共同限定了末端执行器组件100，该组件具有相对的第一和第二钳口构件110和120。第一和第二钳口构件110和120分别从第二和第一轴构件12b和12a的远端部分16b和16a向远侧延伸，并且在枢转销125处相交。每个钳口构件110和120分别包括近端组织接合表面111和121，以及远端组织接合表面112和122。近端和远端组织接合表面111、121和112、122通常相对于在钳口构件110和120之间限定的纵向轴线“A”沿着同一平面布置(见图1A)。
近端和远端组织接合表面111、121和112、122中的一个或两个可以由导电材料制成，使得当钳子10通电时，表面111、121和/或112、122在它们之间传导能量以便以双极方式或单极方式治疗组织，这取决于具体目的。在这种情况下，表面111、121和/或112、122中的一个或多个是导电的。在实施例中，可以采用各种其他能量形式来治疗或密封组织，例如光能、超声能、微波能等。在这种情况下，表面111、121和/或112、122不一定是导电的。
每个钳口构件110和120的远端接合表面112和122包括近端部分116和126以及远端部分114和124。远端组织表面的远端部分112和122可被构造为便于抓持和解剖，并包括各种机械特征，例如脊、齿、锥度和/或球状轮廓(见图2B)。还设想了其他特征以促进解剖、组织抓持或密封，例如锥形尖端、齿、轮廓化外周表面等。
每个近端组织接合表面111和121包括跟部部分113和123以及远端部分117和127。钳口构件110的远端部分117包括止动构件130，其被构造成接收在限定在钳口构件120内的互补台阶特征131内。止动构件103和台阶特征131协作以在密封过程期间限定钳口构件110和120之间的一个或多个间隙距离，如下面更详细地说明的。止动构件130可以与台阶特征131大体垂直对准地更朝向钳口构件110的远端布置，使得当使钳口构件110和120接近时，止动构件130被接收在台阶特征131内。
如图1A和1B所示，为了使钳子10接近以抓持或解剖组织，使用者将他/她的手指分别定向到手柄17a和17b的指孔19a和19b中，并使手柄17a和17b彼此相对移动，这又使钳口构件110和120围绕枢转销125朝向彼此旋转。钳口构件110和120被构造成尖端偏斜，使得每个钳口构件110和120的远端组织接合部分112和122的远端部分114和124先于远端组织接合部分112和122的近端部分116和126彼此接触。这有利于组织的精细抓持和解剖。
如图1B最佳所示，在组织解剖过程中，近端组织接合表面111和121彼此间隔开，并且止动构件130并未完全位于互补台阶特征131内。外科医生可以根据需要打开和关闭钳口构件110和120以抓持和解剖组织。
如图2A和2B所示，为了实现组织密封，外科医生再次将他/她的手指分别放置在指孔19a和19b或手柄17a和17b中，并如方向箭头“I”所示将手柄17a和17b朝彼此移动。通过沿箭头“I”的方向向手柄17a和17b施加附加的闭合压力，钳口构件110和120在附加压力下彼此更靠近移动，并且止动构件130就位在台阶特征131内(见图2B)。方向“I”上的附加压力使钳口构件110和120移动到第二接近位置(更一起靠近)，使得近端组织接合表面111和121沿箭头“II”方向移动，而远端组织接合表面112和122沿箭头“III”的方向偏斜。更具体地，当钳口构件110和120在来自手柄17a和17b的附加压力下沿方向“I”闭合时，止动构件130在台阶特征131内触底，导致远端组织接合表面112和122偏斜到稍微打开的位置，在它们之间限定了间隙“G1”(见图2B)。当止动构件130触底时，在近端组织接合表面111和121之间也限定了间隙“G2”，该间隙“G2”可以与在远端组织接合表面112和122之间限定的间隙“G1”相同或不同。在实施例中，相对的远端或近端组织接合表面(112、122或111、121)之间的两个间隙“G1”或“G2”在约0.001至约0.006英寸的范围内。在实施例中，如果近端组织接合表面111和121未配置成促进组织密封，则近端间隙“G2”可以大于以上范围。
如图1A和2A所示，钳子10还包括远端连接器50，其被配置为连接至能量源，例如电手术发生器(未示出)、光学发生器(未示出)、超声发生器(未示出)或其他已知的能量或热量源(未显示)。钳子10还可包括设置在轴12a上的棘齿30，其构造成与轴12b或设置在轴12b上的互补机械接口31接合。可以想到将实现该目的的本领域已知的任何互补的机械配合特征。机电开关55可以设置在轴中的一个上，例如轴12a，其构造成与设置在相对的轴例如轴12b上的触点56接合。当手柄17a和17b完全接近并且钳口构件110和120围绕组织接合时，开关55被配置为接合触点56并为钳口构件110和120通电。在实施例中，棘齿30可构造成在密封压力下将钳口构件110和120保持在接近位置以促进密封。通常，棘齿30将第一钳口构件110和第二钳口构件120保持在适合于密封组织的第二接近位置。手柄17a和17b超出棘齿位置的额外运动(钳口构件110和120处于第二接近位置)将使开关55与触点56接合以给组织通电。
当棘齿30与围绕组织定位的钳口构件110和120接合时，手柄17a和17b可以松开，棘齿30将钳口构件110和120在密封压力下保持在组织周围。在实施方式中，密封压力在约3kg/cm2至约15kg/cm2的范围内。
通常，当棘齿30处于接合位置时，开关55不被致动。当手柄17a和17b沿箭头“I”的方向附加运动时，开关55移动到与触点56接合，并且钳口构件110和120被通电以治疗和密封组织。在实施例中，手柄17a和17b在箭头“I”方向上的附加运动并不一定向钳口构件110和120施加更多的压力，因为此时止动构件130已经在台阶特征131内触底。在其他实施例中，钳子10可以被设计成施加最后的压力量，以确保压力恰好在开关55被启动之前或者在将手柄17a和17b在箭头“I”方向从棘齿位置移动到开关启动位置时才落入密封压力范围内(如上详述)。
在完成密封并关闭电手术能量源(未显示)后，第一手柄构件17a和第二手柄构件17b可返回到打开位置，以释放保持在第一钳口构件110和第二钳口构件120之间的组织。可以将组织重新抓持以便进一步治疗，或者可以解剖、抓持或密封其他组织。
图2C示出了根据本公开的钳子10的另一实施例，其与图2B的实施例略有不同。这样，将仅描述与图2B所示的钳子10不同的那些特征。而且，钳子10的用户操作与图2A和2B中描述的钳子10相同，然而，钳口构件110和120的结构略有不同。更具体地，钳口构件110和120包括相似的远端组织接合表面112和122，然而，远端组织接合表面112和122的近端部分116和126被设计成在棘齿30和棘齿接口31接合时触底，从而使远端组织接合表面112和122彼此分开，并在表面之间形成间隙G1。
随着近端部分116和126触底，也可以在近端组织接合表面111和121之间限定间隙“G2”，该间隙可以与在远端组织接合表面112和122之间限定的间隙“G1”相同或不同。而且，在这种情况下，止动构件130不必在台阶特征131内触底。类似于以上参照图2B描述的钳子10，在实施例中，相对的远端或近端组织接合表面(112、122或111、121)之间的两个间隙“G1”或“G2”可以在大约0.001至大约0.006英寸的范围内。在其他实施例中，如果近端组织接合表面111和121未配置成促进组织密封，则近端间隙“G2”可以大于以上范围。
本文中公开的实施例也可被配置成对机器人手术系统起作用，且其通常被称作“遥控外科手术”。此类系统使用各种机器人元件来辅助操作者和允许手术器械的远程操作(或部分远程操作)。可出于此目的采用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动机和机械电动机等，且可将其设计成具有机器人手术系统以在操作或治疗过程期间辅助操作者。此类机器人系统可以包含远程可导向系统、自动灵活手术系统、远程灵活手术系统、远程铰接式手术系统、无线手术系统、模块化或选择性可配置远程操作手术系统等。
机器人手术系统可以与邻近手术室或位于远程位置中的一个或多个控制台一起使用。在此例子中，一个外科医生或护士团队可使受试者(例如患者)做好外科手术准备，并用本文中所公开的器械中的一个或多个配置机器人外科手术系统，而另一外科医生(或一组外科医生)经由机器人外科手术系统远程地控制所述器械。可以理解的是，熟练的外科医生可以在多个位置执行多种操作而无需离开他/她的远程控制台，这在经济上是有利的，并且对患者或一系列患者是有益的。
手术系统的机械臂通常通过控制器耦合到一对操纵柄。外科医生可以移动手柄，以产生任何类型的手术器械(例如，末端执行器、抓持器、刀、剪刀等)的工作端的对应移动，这可以补充使用本文描述的实施例中的一个或多个。可以按比例调整操纵柄的移动使得工作端具有与由外科医生的操作手执行的移动不同、更小或更大的对应移动。比例因子或传动比可以是可调的使得操作员可以控制手术仪器的工作端的分辨率。
主手柄可以包含各种传感器，以向外科医生提供与各种组织参数或条件有关的反馈，例如，由于操纵、切割或其它治疗导致的组织阻力；器械对组织的压力；组织温度；组织阻抗等。如可以了解，这种传感器为外科医生提供了模拟实际操作条件的增强的触觉反馈。主手柄还可以包含各种不同的致动器，以用于精细的组织操纵或治疗，从而进一步提高外科医生模拟实际操作条件的能力。
如图3所示，医疗工作站通常被示为工作站1000，并且通常可以包括多个机械臂1002和1003；控制装置1004；以及与控制装置1004耦合的操作控制台1005。操作控制台1005可以包括显示装置1006，所述显示装置1006可以具体地被设置为显示三维图像；以及手动输入装置1007和1008，操作者(例如外科医生)可以通过其在第一操作模式下遥控机械臂1002和1003。
根据本文公开的几个实施例中的任何一个，每个机器人臂1002和1003可以包含通过关节连接的多个构件，以及附接装置1009和1011，例如支撑末端执行器1100的手术工具“ST”可以与所述附接装置附接，如下文将更详细地描述。
机器人臂1002和1003可以由连接到控制装置1004的电动驱动器(未示出)驱动。可以设置控制装置1004(例如，计算机)来激活驱动器，具体是通过计算机程序来激活驱动器，使得机械臂1002和1003、其附接的装置1009和1011以及由此手术工具(包括末端执行器1100)根据由手动输入装置1007和1008定义的移动执行所需移动。控制装置1004也可以被设置为使得其调节机械臂1002和1003和/或驱动器的移动。
医疗工作站1000可以被配置为供躺在患者手术台1012上的将通过末端执行器1100以微创方式治疗的患者1013使用。医疗工作站1000还可以包括两个以上的机械臂1002和1003，其它机械臂同样连接到控制装置1004，并且可通过操作控制台1005进行遥控。医疗器械或手术工具(包含末端执行器1100)也可以附接到另外的机器人臂。医疗工作台1000可包含数据库1014，具体地是与控制装置1004耦合的数据库，在所述数据库中存储例如来自患者/活体1013和/或身体结构数据集的术前数据。
尽管已经在附图中展示了和在本文描述了本公开的若干实施例，但是并不意图将本公开限制于此，而是意图本公开的范围与本领域所允许的一样宽泛，并且本说明书应被同样阅读。例如，尽管仅示出为开放钳子，但是可以想到，钳口构件110和120以及与之相关的各种前述特征也可以在内窥镜钳子上利用。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为具体实施例的实例。本领域技术人员将在所附权利要求的范围和精神内设想其它修改。

Claims (20)

1.一种钳子，其包括：
至少一个轴，所述轴具有在其远端附接的末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口构件和第二钳口构件，至少一个钳口构件可相对于另一个钳口构件绕枢轴从第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此间隔的位置移动到第一钳口构件和第二钳口构件协作以抓持或密封组织的一个或多个接近位置，每个钳口构件包括远端组织接合表面和近端组织接合表面；和
止动构件，其设置在第一钳口构件上并从第一钳口构件延伸，所述止动构件构造成与限定在第二钳口构件内的对应的台阶特征互补，
其中第一钳口构件和第二钳口构件在所述远端组织接合表面处被尖端偏斜，使得当第一钳口构件和第二钳口构件从所述间隔位置移动到第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的所述远端组织接合表面协作以接合组织，以便于抓持或解剖，并且
其中当第一钳口构件和第二钳口构件从第一接近位置进一步移动到第二接近位置时，所述止动构件在所述台阶特征内触底并且使第一钳口构件和第二钳口构件的所述远端组织接合表面偏斜以在它们之间形成用于密封目的的间隙。
2.根据权利要求1所述的钳子，其中所述钳口构件中的至少一个的所述远端组织接合表面中的至少一个包括便于解剖或抓持的机械特征。
3.根据权利要求2所述的钳子，其中所述机械特征选自脊、齿、锥形、球形尖端和轮廓化外围表面。
4.根据权利要求1所述的钳子，其中当所述钳子被布置在所述第一接近位置时，所述第一钳口构件和第二钳口构件的相对的远端组织接合表面至少在其各自的远端相互接触。
5.根据权利要求1所述的钳子，其中当所述钳子设置在第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的相对的近端组织接合表面包括在其间限定的间隙。
6.根据权利要求1所述的钳子，其中当所述钳子被布置在所述第一接近位置时，所述止动构件被配置为部分地接合所述台阶特征。
7.根据权利要求1所述的钳子，其中所述第一钳口构件和第二钳口构件中的至少一个适于联接至用于密封组织的能量源。
8.根据权利要求1所述的钳子，还包括：
第一轴构件和第二轴构件，所述第一轴构件和第二轴构件中的每一个在其各自的远端部支撑所述第一钳口构件和第二钳口构件中的相应一个；和
棘齿，其设置在第一轴构件和第二轴构件中的一个上，所述棘齿构造成在密封压力下将所述钳口构件保持在所述第二接近位置。
9.根据权利要求8所述的钳子，其中所述棘齿将第一钳口构件和第二钳口构件之间的密封压力保持在约3kg/cm2至约15kg/cm2的范围内。
10.根据权利要求8所述的钳子，其中所述第一轴构件和第二轴构件中的另一个包括互补的机械接口，该互补的机械接口与棘齿协作以将第一钳口构件和第二钳口构件保持在所述第二接近位置。
11.根据权利要求1所述的钳子，其中当第一钳口构件和第二钳口构件位于所述第二接近位置时，所述远端组织接合表面之间的间隙在大约0.001英寸至大约0.006英寸的范围内。
12.根据权利要求1所述的钳子，其中所述止动构件被配置为在所述第一钳口构件和第二钳口构件被设置在所述第二接近位置时形成远端组织接合表面之间的第一间隙和近端组织接合表面之间的第二间隙。
13.根据权利要求12所述的钳子，其中所述第一间隙和所述第二间隙是不同的。
14.根据权利要求12所述的钳子，其中所述第一间隙和所述第二间隙是相同的。
15.根据权利要求1所述的钳子，还包括：
一对第一轴构件和第二轴构件，第一轴构件和第二轴构件中的每一个在其远端部支撑相应的第一钳口构件和第二钳口构件；和
开关，其被设置在第一轴构件和第二轴构件中的一个上，以及触点，其被设置在第一轴构件和第二轴构件中的另一个上，所述开关和所述触点协作以在第一钳口构件和第二钳口构件接合后给其至少一个通电。
16.根据权利要求15所述的钳子，其中第一轴构件和第二轴构件相对于彼此的运动相应地使第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此从所述间隔的位置移动至第一接近位置和第二接近位置，并且其中在第一轴构件和第二轴构件被挤压且第一钳口构件和第二钳口构件被移动超过第二接近位置之后，发生所述开关和所述触点的接合。
17.一种钳子，其包括：
第一轴构件和第二轴构件，第一轴构件和第二轴构件的每一个具有设置在远端部的钳口构件，第一轴构件和第二轴构件可相对于彼此移动，以相应地使第一钳口构件和第二钳口构件围绕枢轴从第一钳口构件和第二钳口构件相对于彼此间隔的位置移动到第一轴钳口构件和第二轴钳口构件协作以抓持或密封组织的一个或多个接近位置，每个钳口构件包括远端组织接合表面和近端组织接合表面；
止动构件，其设置在第一钳口构件上并从第一钳口构件延伸，所述止动构件构造成与限定在第二钳口构件内的对应的台阶特征互补，
其中第一钳口构件和第二钳口构件在所述远端组织接合表面处被尖端偏斜，使得当第一钳口构件和第二钳口构件从所述间隔位置移动到第一接近位置时，第一钳口构件和第二钳口构件的所述远端组织接合表面协作以接合组织，以便于抓持或解剖，并且
其中当第一钳口构件和第二钳口构件从第一接近位置进一步移动到第二接近位置时，所述止动构件在所述台阶特征内触底并且使第一钳口构件和第二钳口构件的所述远端组织接合表面偏斜以在它们之间形成用于密封目的的间隙。
18.根据权利要求17所述的钳子，其中当第一钳口构件和第二钳口构件位于所述第二接近位置时，所述远端组织接合表面之间的间隙在大约0.001英寸至大约0.006英寸的范围内。
19.根据权利要求17所述的钳子，其中所述止动构件被配置为在所述第一钳口构件和第二钳口构件被设置在所述第二接近位置时形成远端组织接合表面之间的第一间隙和近端组织接合表面之间的第二间隙。
20.根据权利要求19所述的钳子，其中所述第一间隙和所述第二间隙是不同的。
CN201780093719.6A 2017-08-07 2017-08-07 间隙受控的血管密封和解剖 Active CN111182843B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/096188 WO2019028588A1 (en) 2017-08-07 2017-08-07 SEALING AND DISSECTION OF SHIP WITH CONTROLLED SPACE

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111182843A true CN111182843A (zh) 2020-05-19
CN111182843B CN111182843B (zh) 2024-03-29

Family

ID=65273068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780093719.6A Active CN111182843B (zh) 2017-08-07 2017-08-07 间隙受控的血管密封和解剖

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210393317A1 (zh)
CN (1) CN111182843B (zh)
WO (1) WO2019028588A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210251556A1 (en) * 2020-01-24 2021-08-19 Medtronic Xomed, Inc. Conductive Instrument

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6063096A (en) * 1997-03-13 2000-05-16 Richard Wolf Gmbh Needle holder
US20020188316A1 (en) * 2001-06-06 2002-12-12 Richard Wolf Gmbh Gripping forceps
US20030065337A1 (en) * 2001-10-01 2003-04-03 Brad Topper Suturing apparatus and method
CN201595878U (zh) * 2010-02-10 2010-10-06 温州医学院附属第二医院 医用持针器
US20110034918A1 (en) * 2009-08-05 2011-02-10 Tyco Healthcare Group Lp Blunt Tissue Dissection Surgical Instrument Jaw Designs
WO2012177441A1 (en) * 2011-06-21 2012-12-27 St. Jude Medical, Inc. Apparatus and method for heart valve repair
JP2014108344A (ja) * 2012-12-04 2014-06-12 Takeshi Ohira 外科手術用鉗子
US20150297288A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 Covidien Lp Methods of manufacturing a pair of jaw members of an end-effector assembly for a surgical instrument
US20160038225A1 (en) * 2014-08-11 2016-02-11 Covidien Lp Surgical instruments and methods for performing tonsillectomy and adenoidectomy procedures
US20160143687A1 (en) * 2013-08-07 2016-05-26 Covidien Lp Bipolar surgical instrument
JP2016101326A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 高島産業株式会社 医療用把持具

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7276068B2 (en) * 2002-10-04 2007-10-02 Sherwood Services Ag Vessel sealing instrument with electrical cutting mechanism
US20090182322A1 (en) * 2008-01-11 2009-07-16 Live Tissue Connect, Inc. Bipolar modular forceps modular arms
US20140135804A1 (en) * 2012-11-15 2014-05-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Ultrasonic and electrosurgical devices

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6063096A (en) * 1997-03-13 2000-05-16 Richard Wolf Gmbh Needle holder
US20020188316A1 (en) * 2001-06-06 2002-12-12 Richard Wolf Gmbh Gripping forceps
US20030065337A1 (en) * 2001-10-01 2003-04-03 Brad Topper Suturing apparatus and method
US20110034918A1 (en) * 2009-08-05 2011-02-10 Tyco Healthcare Group Lp Blunt Tissue Dissection Surgical Instrument Jaw Designs
CN201595878U (zh) * 2010-02-10 2010-10-06 温州医学院附属第二医院 医用持针器
WO2012177441A1 (en) * 2011-06-21 2012-12-27 St. Jude Medical, Inc. Apparatus and method for heart valve repair
JP2014108344A (ja) * 2012-12-04 2014-06-12 Takeshi Ohira 外科手術用鉗子
US20160143687A1 (en) * 2013-08-07 2016-05-26 Covidien Lp Bipolar surgical instrument
US20150297288A1 (en) * 2014-04-17 2015-10-22 Covidien Lp Methods of manufacturing a pair of jaw members of an end-effector assembly for a surgical instrument
US20160038225A1 (en) * 2014-08-11 2016-02-11 Covidien Lp Surgical instruments and methods for performing tonsillectomy and adenoidectomy procedures
JP2016101326A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 高島産業株式会社 医療用把持具

Also Published As

Publication number Publication date
US20210393317A1 (en) 2021-12-23
CN111182843B (zh) 2024-03-29
WO2019028588A1 (en) 2019-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10856933B2 (en) Surgical instrument housing incorporating a channel and methods of manufacturing the same
US20200197076A1 (en) Multifunctional vessel sealing and divider device
US11406407B2 (en) Vessel sealing with fine dissection function
CN106063721B (zh) 具有跨越功能的超精细解剖用血管密封分隔装置
CN106063723B (zh) 用于与可重复使用的脉管封闭分隔装置使用的一次性连接件
US20170296212A1 (en) Surgical forceps for grasping, treating, and/or cutting tissue
EP3533406B1 (en) Monopolar return electrode grasper with return electrode monitoring
US11090099B2 (en) Surgical forceps and methods of manufacturing the same
US10426543B2 (en) Knife trigger for vessel sealer
EP3097874B1 (en) Surgical instruments including components and features facilitating the assembly and manufacturing thereof
CN111182843B (zh) 间隙受控的血管密封和解剖
US10918407B2 (en) Surgical instrument for grasping, treating, and/or dividing tissue
CN105997232B (zh) 钳子
CN109069199B (zh) 血管密封和离断腹腔镜式装置
US20240138871A1 (en) Thick tissue application of directional energy to jaw members
US11207091B2 (en) Surgical instrument for grasping, treating, and/or dividing tissue
EP3595561B1 (en) Electrosurgical instrument with trigger driven cutting function
CN106994042B (zh) 用于组织密封和机械夹持的装置和方法
US20170252093A1 (en) Device and method for energizing surgical instruments

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant