CN111175779B - 用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法 - Google Patents

用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111175779B
CN111175779B CN202010013797.4A CN202010013797A CN111175779B CN 111175779 B CN111175779 B CN 111175779B CN 202010013797 A CN202010013797 A CN 202010013797A CN 111175779 B CN111175779 B CN 111175779B
Authority
CN
China
Prior art keywords
acceleration sensor
frequency
optical fiber
signal
vibration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010013797.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111175779A (zh
Inventor
孙建锋
李跃新
周煜
卢智勇
韩荣磊
从海胜
劳陈哲
蔡新雨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics of CAS
Original Assignee
Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics of CAS filed Critical Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics of CAS
Priority to CN202010013797.4A priority Critical patent/CN111175779B/zh
Publication of CN111175779A publication Critical patent/CN111175779A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111175779B publication Critical patent/CN111175779B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S17/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/491—Details of non-pulse systems
    • G01S7/493—Extracting wanted echo signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

一种相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法，依据激光雷达相干探测可得到物体运动的相位信息，该相位信息包含的距离信息由目标运动和本地振动共同影响，通过加速度传感器检测本地振动，进而补偿激光雷达测得的数据，从而得到纯粹的目标运动信息。本发明提供的补偿方案是将加速度传感器以螺柱支座方式安装在雷达出射口，对加速度传感器的安装要求低，可实现性高；相干探测相位方法可以反推出物体实时的运动信息，具有高精度和高实时性的特点；采集设备可同步采集激光雷达数据与加速度传感器数据，数据在时间上对齐利于补偿算法在时域和频域上的实现。

Description

用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法
技术领域
本发明涉及相干探测激光雷达测量领域，更具体的说，涉及一种用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法。
背景技术
Ben和Steve于2017年在Optics and Lasers in Engineering提出了激光多普勒测振仪本身振动的敏感性。该文献中，作者提出了一种可以对任意仪器振动进行测量修正的实用方案。该方案包括两个特殊放置(方位、相对位置)的三轴加速度传感器，同时在频域处理信道间的时延和信号积分。该方法在理论上能使激光多普勒测振仪在任意频率、任意振动方向都达到准确的补偿效果。然而，人工放置两个三轴加速度传感器并保持y轴，z轴方向严格相反具有一定难度(若x轴与光束方向相同)，且无法消除角误差。
Kim、Lee等人在Optical Engineering提出了一种在不需要任何外参考面的情况下消除激光多普勒测振仪自身振动引起的扰动。部分激光束通过分束器后引入阻尼器，测量安装在激光多普勒测振仪上的阻尼器的振动，并与参考光束相干混频。该文献采用最小均方自适应算法对输出信号进行处理，最终可以补偿自身振动信号，并且提取出目标振动信号。然而该方法仅在慢变特性(1～5hz)下是有效的，不具有普适性，并且对阻尼器的特性要求较高，装置复杂。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种将加速度传感器和激光雷达相干探测相结合，提高激光雷达检测目标运动精度的方法。通过采集单轴加速度传感器数据和激光雷达测得的总位移信息，对加速度传感器数据进行积分运算后可以实现位移的补偿。
本发明的技术解决方案如下：
一种相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统，其特点在于，包括：
单频激光发生模块，用于给运动目标提供单频激光；
振动信号引入与准直器模块，用于接收被目标运动和本地振动共同调制后的信号光，并与本地信号进行拍频；
桥接器与光电平衡探测器模块，用于将拍频后的信号分为正交两路，并传输至信号采集处理与补偿模块；
加速度传感器模块，用于检测本地振动数据，并将数据传输至信号采集处理与补偿模块；
信号采集处理与补偿模块，用于接收正交两路信号和加速度传感器信号，并处理得到两地的相对位移和速度，通过对系统进行补偿，得到测量目标的运动信息。
所述单频激光发生模块为1550nm连续波激光器；所述振动信号引入与准直器模块包括光纤分束器、光纤环形器和光纤准直器；所述桥接器与光电平衡探测器模块包括光学90°桥接器和光电平衡探测器；所述加速度传感器模块为加速度传感器，所述信号采集处理与补偿模块包括采集设备和计算机；
所述1550nm连续波激光器的输出端与光纤分束器的入射端相连，该光纤分束器的信号端与所述光纤环形器的端口1连接，所述光纤环形器的端口2与光纤准直器相连；
所述的光学90°桥接器的入射端分别与所述光纤环形器的端口3和光纤分束器的本振光输出端相连，接收回波信号光与本振光拍频，输出两路相位正交的拍频信号至所述光电平衡探测器，所述光电平衡探测器的输出端与所述采集设备的入射端相连；
所述加速度传感器的测量轴与经光纤准直器准直的光束出射方向一致，该加速度传感器的输出端通过加速度传感器数据传输线缆与所述采集设备的入射端相连；
所述采集设备将数据送入计算机，并在计算机中进行实时的补偿处理。
所述光纤准直器和加速度传感器固定在支架上，确保所述加速度传感器的测量轴与经光纤准直器准直的光束出射方向一致，在光纤准直器输出端所述加速度传感器数据传输线缆通过胶带固定部分长度的线缆，避免线缆的振动干扰。
所述光电平衡探测器的探测上限高于目标运动产生的多普勒频率。
所述采集设备包括位数为8位模数转换器，采样率不小于多普勒频率的两倍。
所述光纤分束器的分束比为1：9。
一种利用上述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统进行目标运动测量的方法，其特点在于，包括如下步骤：
步骤1，计算机接收光电平衡探测器输出的正交信号iQ(t)，iI(t)和加速度传感器的输出信号ai；
步骤2，通过正交两路信号反正切运算以及相位解缠绕，计算相位
Figure BDA0002358101800000031
随位移R(t)变化的关系，公式如下：
Figure BDA0002358101800000032
Figure BDA0002358101800000033
式中，λ为激光出射的光波长；
步骤3，对加速度传感器的输出信号ai进行积分处理得到本地振动的速度及位移，公式如下：
Figure BDA0002358101800000034
Figure BDA0002358101800000035
其中，v(i·Δt)为i时刻振动速度，S(i·Δt)为i时刻振动位移。
步骤4，在时域中，通过时域位移数据相减得到纯粹的目标运动状态，即：R(t)-S(i·Δt)；
在频域中，相干探测得到的调制频率在频域上的表现形式为一系列的频谱分布，包括目标与本地的特征频率，通过设计适当带宽的滤波器可将合成频率中对应的本地频率滤除，则经滤波后的相干探测的数据仅包含目标的特征频率，进而得到最后的目标位移信息。
进一步讲：
所述单频激光发生模块为1550nm连续波激光器，用于给激光雷达精确测量目标运动系统提供光信号；
所述振动信号引入与准直器模块包括1分2光纤分束器、光纤环形器、光纤准直器，所述1分2光纤分束器将1550nm连续波激光器分成本振光和信号光，分束比为1：9；所述光纤环形器的端口1与1分2光纤分束器的信号光端口连接，并通过端口2输出信号光，信号光经过光纤准直器后出射，光纤准直器以自发自收的形式在端口3接收回波信号光；
所述桥接器与光电平衡探测器模块包括光学90°桥接器、光电平衡探测器，上述的回波信号光与本振光拍频后，经过光学90°桥接器后得到两路相位正交的拍频信号，所述光电平衡探测器的探测上限高于目标运动产生的多普勒频率；
所述加速度传感器模块包括加速度传感器、加速度传感器数据传输线缆，加速度传感器的测量轴与激光雷达的光束出射方向一致，并以螺柱支座方式固定安装在雷达出射口；所述加速度传感器数据传输线缆在端口连接附近通过胶带固定部分长度的线缆，避免线缆的振动干扰；
所述信号采集处理与补偿模块包括采集设备及计算机，采集设备中模数转换器的位数为8位，采样率不小于多普勒频率的两倍；所述采集设备将三路数据送入计算机，在计算机中进行实时的补偿处理。
该系统补偿可以在时域和频域上实现，在时域中，可通过时域位移数据相减得到纯粹的目标运动状态；在频域中，相干探测得到的调制频率在频域上的表现形式为一系列的频谱分布，包括目标与本地的特征频率，本地的特征频率可以由加速度传感器11的数据得到，通过将合成频率中的对应频域置零，得到仅包含目标特征频率的fd'(t)，最后的目标位移信息可由下式得到
Figure BDA0002358101800000041
本发明具有如下特点：
1、加速度传感器的安装简便，不需要严格要求两个三轴加速度传感器保持y轴，z轴方向相反。
2、相干探测测相位可以反推出物体实时的运动信息，在实际应用中具有优越性。
3、采集设备可同步采集激光雷达数据与加速度传感器数据，数据在时间上对齐利于补偿算法在时域和频域上的实现。
附图说明
图1为本发明的一个实施例的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实例对本发明作进一步详细说明，但不应以此限制本发明的保护范围。
图1为本发明的一个实施例的结构图。由图可见，本发明的光路图中包括1550nm激光器1、1分2光纤分束器2、光纤环形器3、光纤准直器4、本地振动平台5、光学90°桥接器6、光电平衡探测器7、数字示波器8、目标物体9、目标运动平台10、加速度传感器11、加速度传感器数据传输线缆12、采集设备13、计算机14。
1550nm激光器1一般采用相干探测的方法测量高频振动物体的瞬态位移信号，其基本原理是将本振光与信号光混频，对探测器得到的中频信号进行后续处理和分析。
1550nm激光器1输出的电场强度为
Figure BDA0002358101800000051
其中，A表示光场振幅，f0表示光波频率，
Figure BDA0002358101800000052
表示光场的相位噪声。激光输出光信号通过1分2光纤分束器2后分成两路光信号，其中一路作为本振信号，表示为
Figure BDA0002358101800000053
另一路进入光纤环形器3的端口1，作为光纤环形器的发射信号，发射信号经过光纤准直器4将高斯光准直为平行光，在自由空间传播R(t)距离后，回波信号再次经过光纤准直器4后，传输到光纤环形器的端口2，并在光纤环形器的端口3被接收，所以，回波信号的电场强度可表示为
Figure BDA0002358101800000061
本振信号与回波信号相干拍频在光电平衡探测器7的光敏面上可视为电场叠加，光电场表达式为：
Figure BDA0002358101800000062
光电平衡探测器7输出光电流为
Figure BDA0002358101800000063
光电平衡探测器7可以响应一定频率范围内的信号，输出光电流可以转化为
Figure BDA0002358101800000064
其中，
Figure BDA0002358101800000065
为回波和本振探测的直流分量，分析过程中可不考虑。
所述光学90°桥接器6，可将本振信号调整成两路具有90°相位差的信号，与信号光分别拍频后形成4路相位相差90°的信号输出，两两信号由平衡探测器接收，形成正交信号，正交I，Q信号可表示为：
Figure BDA0002358101800000066
Figure BDA0002358101800000067
所述反正切算法，是将I，Q两路信号做相除运算，再通过反正切和相位解缠绕算法解调振动信息。
Figure BDA0002358101800000068
Figure BDA0002358101800000069
所述相位解缠绕算法可实现相位信息连续输出，相位
Figure BDA0002358101800000071
包含目标振动和本地振动共同引起的相位变化；振动的位移信息R(t)可表示为
Figure BDA0002358101800000072
对其进行一次求导和二次求导即可分别得到振动的速度和加速度信息。
R(t)＝r0+∫Δv(t)dt＝r0+∫vtarget(t)dt+∫vlocal(t)dt
相干探测中目标运动产生的多普勒调制频率为
Figure BDA0002358101800000073
其中，vtarget(t)为目标随时间变化的振动速度，λ为相干探测系统中激光的波长。
本地振动平台5和目标运动平台10提供本地与目标的振动与运动。
若光纤准直器4受到振动平台5的振动干扰，速度表示为vlocal(t)，本地振动会将干扰或噪声引入测量数据。则相干探测系统中接收到的多普勒调制频率为
Figure BDA0002358101800000074
所述加速度传感器11以螺柱支座方式安装在光纤准直器上，螺柱安装方式可检测大动态范围频率的振动，并能保证加速度传感器和光纤准直器在振动平台上的同步振动。
沿光束方向的本地振动会影响到最终目标的检测结果，通过采集设备13采集该加速度传感器11的振动加速度为a，通过一次积分和二次积分可以得到振动速度和振动位移。
所述单轴加速度传感器11检测到的沿光束方向的振动速度为vi，可由i时刻采集设备13的采样值ai确定
Figure BDA0002358101800000075
所述单轴加速度传感器11检测到的沿光束方向的振动位移为Si，Si可由vi确定
Figure BDA0002358101800000081
所述采集设备13的采样频率为fs，采样时间间隔为Δt。根据奈奎斯特采样定律，该采集设备可以采集振动速度在
Figure BDA0002358101800000082
以下的振动数据。
所述补偿算法可以在时域和频域上实现。若假设目标的振动包括多个频率和振幅叠加的正弦振动信号，可以表示为
Figure BDA0002358101800000083
本地振动包括另一频谱段的多个频率和振幅叠加的正弦振动信号，可以表示为
Figure BDA0002358101800000084
两者频谱段范围不重叠。位移数据R(t)可表示为
Figure BDA0002358101800000085
加速度传感器得到的数据通过二次积分可得到本地振动位移
Figure BDA0002358101800000086
在时域上补偿后可得到纯粹的目标运动状态
Figure BDA0002358101800000087
相干探测得到的调制频率fd(t)在频域上的表现形式为一系列的频谱分布，包括fi和fj，fi可以由加速度传感器11的数据得到，通过设计合理的滤波器将fd(t)中的本地频率滤除，即滤除fi成分，得到仅包含fj的调制频率fd'(t)。最后的目标位移信息可由下式得到
Figure BDA0002358101800000088
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (7)

1.一种相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统，其特征在于，包括：
单频激光发生模块，用于给运动目标提供单频激光；
振动信号引入与准直器模块，用于接收被目标运动和本地振动共同调制后的信号光，并与本地信号进行拍频；
桥接器与光电平衡探测器模块，用于将拍频后的信号分为正交两路，并传输至信号采集处理与补偿模块；
加速度传感器模块，用于检测本地振动数据，并将数据传输至信号采集处理与补偿模块；
信号采集处理与补偿模块，用于接收正交两路信号和加速度传感器信号，并处理得到两地的相对位移和速度，通过对系统进行补偿，得到测量目标的运动信息。
2.根据权利要求1所述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统，其特征在于，所述单频激光发生模块为1550nm连续波激光器(1)；所述振动信号引入与准直器模块包括光纤分束器(2)、光纤环形器(3)和光纤准直器(4)；所述桥接器与光电平衡探测器模块包括光学90°桥接器(6)和光电平衡探测器(7)；所述加速度传感器模块为加速度传感器(11)，所述信号采集处理与补偿模块包括采集设备(13)和计算机(14)；
所述1550nm连续波激光器(1)的输出端与光纤分束器(2)的入射端相连，该光纤分束器(2)的信号端与所述光纤环形器(3)的端口1连接，所述光纤环形器(3)的端口2与光纤准直器(4)相连；
所述的光学90°桥接器(6)的入射端分别与所述光纤环形器(3)的端口3和光纤分束器(2)的本振光输出端相连，接收回波信号光与本振光拍频，输出两路相位正交的拍频信号至所述光电平衡探测器(7)，所述光电平衡探测器(7)的输出端与所述采集设备(13)的入射端相连；
所述加速度传感器(11)的测量轴与经光纤准直器(4)准直的光束出射方向一致，该加速度传感器(11)的输出端通过加速度传感器数据传输线缆(12)与所述采集设备(13)的入射端相连；
所述采集设备(13)将数据送入计算机(14)，并在计算机(14)中进行实时的补偿处理。
3.根据权利要求2所述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统，其特征在于，所述光纤准直器(4)和加速度传感器(11)固定在支架上，确保所述加速度传感器(11)的测量轴与经光纤准直器(4)准直的光束出射方向一致，在光纤准直器(4)输出端所述加速度传感器数据传输线缆(12)通过胶带固定部分长度的线缆，避免线缆的振动干扰。
4.根据权利要求2所述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统，其特征在于，所述光电平衡探测器(7)的探测上限高于目标运动产生的多普勒频率。
5.根据权利要求2所述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统，其特征在于，所述采集设备(13)包括位数为8位模数转换器，采样率不小于多普勒频率的两倍。
6.根据权利要求2所述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统，其特征在于，所述光纤分束器的分束比为1：9。
7.一种利用权利要求1-6任一所述相干探测激光雷达精确测量目标运动系统进行目标运动测量的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，计算机(14)接收光电平衡探测器(7)输出的正交信号iQ(t)，iI(t)和加速度传感器(11)的输出信号ai；
步骤2，通过正交两路信号反正切运算以及相位解缠绕，计算相位
Figure FDA0002358101790000021
随位移R(t)变化的关系，公式如下：
Figure FDA0002358101790000022
Figure FDA0002358101790000023
式中，λ为激光出射的光波长；
步骤3，对加速度传感器(11)的输出信号ai进行积分处理得到本地振动的速度及位移，公式如下：
Figure FDA0002358101790000031
Figure FDA0002358101790000032
其中，v(i·Δt)为i时刻振动速度，S(i·Δt)为i时刻振动位移；
步骤4，在时域中，通过时域位移数据相减得到纯粹的目标运动状态，即：R(t)-S(i·Δt)；
在频域中，相干探测得到的调制频率在频域上的表现形式为一系列的频谱分布，包括目标与本地的特征频率，通过设计适当带宽的滤波器可将合成频率中对应的本地频率滤除，则经滤波后的相干探测的数据仅包含目标的特征频率，进而得到最后的目标位移信息。
CN202010013797.4A 2020-01-07 2020-01-07 用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法 Active CN111175779B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010013797.4A CN111175779B (zh) 2020-01-07 2020-01-07 用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010013797.4A CN111175779B (zh) 2020-01-07 2020-01-07 用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111175779A CN111175779A (zh) 2020-05-19
CN111175779B true CN111175779B (zh) 2022-06-28

Family

ID=70652533

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010013797.4A Active CN111175779B (zh) 2020-01-07 2020-01-07 用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111175779B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114838803B (zh) * 2022-04-29 2023-11-10 北京杏林睿光科技有限公司 一种振动测量装置以及振动测量方法
CN115876351B (zh) * 2022-11-30 2023-09-15 无锡布里渊电子科技有限公司 基于拉曼光频域与光时域技术的光纤传感扫描雷达系统
CN117516641B (zh) * 2024-01-05 2024-03-26 山东中云电科信息技术有限公司 一种渠道断面流量测量设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2784542A1 (en) * 2013-03-27 2014-10-01 OMRON Automotive Electronics Co., Ltd. Laser radar device
CN104199044A (zh) * 2014-09-18 2014-12-10 中国工程物理研究院流体物理研究所 一种双模式、超高速运动物体运动速度测量装置及方法
CN105092877A (zh) * 2015-05-19 2015-11-25 南京师范大学 三角波相位调制半导体激光自混合测速仪及其测量方法
CN106680831A (zh) * 2017-01-20 2017-05-17 中国科学院上海光学精密机械研究所 激光主动相干平衡探测偏振分析仪
CN110068833A (zh) * 2019-05-05 2019-07-30 中国科学院电子学研究所 一种合成孔径激光雷达成像方法、仪器及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2784542A1 (en) * 2013-03-27 2014-10-01 OMRON Automotive Electronics Co., Ltd. Laser radar device
CN104199044A (zh) * 2014-09-18 2014-12-10 中国工程物理研究院流体物理研究所 一种双模式、超高速运动物体运动速度测量装置及方法
CN105092877A (zh) * 2015-05-19 2015-11-25 南京师范大学 三角波相位调制半导体激光自混合测速仪及其测量方法
CN106680831A (zh) * 2017-01-20 2017-05-17 中国科学院上海光学精密机械研究所 激光主动相干平衡探测偏振分析仪
CN110068833A (zh) * 2019-05-05 2019-07-30 中国科学院电子学研究所 一种合成孔径激光雷达成像方法、仪器及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
振动条件下机载合成孔径激光雷达成像处理;马萌;《雷达学报》;20141031;第592-602页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111175779A (zh) 2020-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111175779B (zh) 用于相干探测激光雷达精确测量目标运动的系统及方法
US20050179908A1 (en) Optical movement information detector, movement information detection system, electronic equipment and encoder
CN109556593B (zh) 一种角速度测量装置、方法及其载具
CN108873007B (zh) 一种抑制振动效应的调频连续波激光测距装置
CN108534686B (zh) 一种无零漂外差式激光多普勒测量光纤光路及测量方法
CN107806821B (zh) 用集成四光电探测器的差分单频干涉信号处理装置及方法
CN100541127C (zh) 采用不对称方波调制方法测量干涉式光纤陀螺本征频率的方法
Shang et al. Experimental study on minimum resolvable velocity for heterodyne laser Doppler vibrometry
Shao et al. Dynamic clearance measurement using fiber-optic frequency-swept and frequency-fixed interferometry
CN109031340A (zh) 一种测量物体运动速度的连续调频激光雷达装置
CN101520323B (zh) 傅立叶光谱仪中平面动镜倾斜角的大范围测角方法
CN105785386A (zh) 基于f-p标准具的高精度调频连续波激光测距系统
US5781283A (en) Process and arrangement for the measurement of physical values of light scattering moving particles by means of a laser doppler anemometer
CN113687329A (zh) 结合扫频和外差干涉仪的非合作目标测距系统及方法
CN102221356B (zh) 多普勒振镜正弦调制多光束激光外差二次谐波测量激光入射角度的装置及方法
CN109031341B (zh) 一种使用连续调频激光雷达装置的物体运动速度测量方法
Sivanathan et al. Development of a hardware for frequency scanning interferometry for long range measurement
CN115792861A (zh) 一种实现脉冲激光多普勒雷达信号相干累加的装置及方法
Kokuyama et al. Vibration measurement without the Heydemann correction
CN110006418B (zh) 角速度测量方法、装置及应用系统
CN110608761B (zh) 一种能够对伴生调幅进行消除的光纤干涉装置及方法
RU2307325C1 (ru) Способ определения угловой скорости лазерного гироскопа и систем на его основе
CN114578095B (zh) 一种用于多普勒测速系统的校准装置及校准方法
JP7380382B2 (ja) 測距計
RU2727778C1 (ru) Доплеровский волоконно-оптический измеритель начальной скорости снаряда

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant