CN111148082B - 一种伺服驱动器的通讯装置、伺服驱动器及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服驱动器的通讯装置、伺服驱动器及机器人，该装置包括：第一缓冲模块，接收伺服驱动器的主控板发送的主控信号，对主控信号进行缓冲处理，得到第一缓冲信号；再将第一缓冲信号输入至第一无线模块；第一无线模块，将第一缓冲信号，通过无线通讯方式，传输至第二无线模块；第二无线模块，接收第一无线模块传输的第一缓冲信号，并对第一缓冲信号进行缓冲处理，得到第二缓冲信号；再将第二缓冲信号，输入到伺服驱动器的功率板所需驱动的器件中。该方案，可以解决伺服驱动器的板件通讯方式为实体线路传输会影响板间通讯可靠性的问题，达到提升板间通讯可靠性的效果。

Description

一种伺服驱动器的通讯装置、伺服驱动器及机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种伺服驱动器的通讯装置、伺服驱动器及机器人，尤其涉及一种伺服驱动器板间无线通讯装置、伺服驱动器及机器人。

背景技术

随着工业自动化发展的越来越快，工业机器人和智能装备也越来越受欢迎，相应的伺服驱动器设计也备受关注。一些伺服驱动器产品的主控板和功率板的板间通讯方式为实体线路传输，实体线会受热，还会因为一些其他的环境因素如粉尘、潮湿等原因，导致实体线通讯能力降低，影响板间的通讯。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种伺服驱动器的通讯装置、伺服驱动器及机器人，以解决伺服驱动器的板件通讯方式为实体线路传输会影响板间通讯可靠性的问题，达到提升板间通讯可靠性的效果。

本发明提供一种伺服驱动器的通讯装置，包括：第一缓冲模块、第一无线模块、第二缓冲模块和第二无线模块；其中，第一缓冲模块，用于接收伺服驱动器的主控板发送的主控信号，对主控信号进行缓冲处理，得到第一缓冲信号；再将第一缓冲模块进行缓冲处理后的第一缓冲信号输入至第一无线模块；第一无线模块，用于将第一缓冲模块进行缓冲处理后的第一缓冲信号，通过无线通讯方式，传输至第二无线模块；第二无线模块，用于接收第一无线模块传输的第一缓冲信号，并对第一无线模块传输的第一缓冲信号进行缓冲处理，得到第二缓冲信号；再将第二缓冲模块进行缓冲处理后的第二缓冲信号，输入到伺服驱动器的功率板所需驱动的器件中。

可选地，第二无线模块，还用于接收伺服驱动器的功率板的采样信号和/或故障信号，并将采样信号和/或故障信号传输至第二缓冲模块；第二缓冲模块，还用于对采样信号和/或故障信号进行缓冲处理后，再反馈至第一无线模块，并经第一无线模块和第一缓冲模块反馈至伺服驱动器的主控板。

可选地，第一缓冲模块和第一无线模块，能够设置在伺服驱动器的主控板上；第二缓冲模块和第二无线模块，能够设置在伺服驱动器的功率板上。

可选地，伺服驱动器的功率板的数量为一个以上；一个第二缓冲模块和一个第二无线模块，形成一组无线传输单元；伺服驱动器的每个功率板上，能够分别设置至少一组无线传输单元。

可选地，伺服驱动器的每个功率板上的第二无线模块，与伺服驱动器的主控板上的第一无线模块之间，配对设置。

可选地，伺服驱动器的主控板上的第一无线模块作为主端，伺服驱动器的每个功率板上的第二无线模块作为从端；主端和从端之间，通过PIN码和/或地址进行配对设置；每个从端的PIN码和/或地址，预先存储在主端处；主端和每个从端之间，加电后即建立配对连接。

可选地，主控信号，包括：PWM信号、时钟信号、启动信号和/或驱动信号；伺服驱动器的功率板所需驱动的器件，包括：IPM模块、和/或AD转换器。

可选地，第一无线模块和第二无线模块，均包括：蓝牙通讯模块或UWB通讯模块。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种伺服驱动器，包括：以上所述的伺服驱动器的通讯装置。

与上述伺服驱动器相匹配，本发明再一方面提供一种机器人，包括：以上所述的伺服驱动器。

本发明的方案，通过使用无线通讯替换实体连线通讯，可以减少伺服驱动器内部板间的物理连接，方便安装，消除因为环境或物理应力使通讯线损坏导致信号传递失效或降低的情况，提升板间通讯可靠性。

进一步，本发明的方案，通过使用无线通讯替换实体连线通讯，可以减少板内的占用面积，使得板间不再存在大量的通讯线，占用空间小、且安装方便。

进一步，本发明的方案，通过使用无线通讯替换实体连线通讯，使主控板和功率板之间的摆放不再受到物理的局限，在无线通讯范围内可以随意摆放，使得主控板和功率板的设置更加灵活、便捷。

由此，本发明的方案，通过使伺服驱动器的板件通讯方式为无线通讯方式，解决伺服驱动器的板件通讯方式为实体线路传输会影响板间通讯可靠性的问题，达到提升板间通讯可靠性的效果。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的伺服驱动器的通讯装置的一实施例的结构示意图；

图2为伺服驱动器的一实施例的板间线连接的结构示意图；

图3为伺服驱动器的一实施例的板间无线通讯的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种伺服驱动器的通讯装置。参见图1所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该伺服驱动器的通讯装置可以包括：第一缓冲模块(如主控板侧的缓冲电路)、第一无线模块(如主控板侧的无线模块)、第二缓冲模块(如功率板侧的缓冲电路)和第二无线模块(如功率板侧的无线模块)。

其中，第一缓冲模块，可以用于接收伺服驱动器的主控板发送的主控信号，对主控信号进行缓冲处理，得到第一缓冲信号；再将第一缓冲模块进行缓冲处理后的第一缓冲信号输入至第一无线模块。第一无线模块，可以用于将第一缓冲模块进行缓冲处理后的第一缓冲信号，通过无线通讯方式，传输至第二无线模块。第二无线模块，可以用于接收第一无线模块传输的第一缓冲信号，并对第一无线模块传输的第一缓冲信号进行缓冲处理，得到第二缓冲信号；再将第二缓冲模块进行缓冲处理后的第二缓冲信号，输入到伺服驱动器的功率板所需驱动的器件中，以驱动伺服驱动器的功率板所需驱动的器件工作。

例如：在功率板(如功率板1至功率板6等)和主控板上设计无线蓝牙模块，把两板需要传递的信息通过板上的缓冲电路处理后，再通过无线蓝牙模块相互传递。通过伺服驱动器板间无线通讯方案，可以减少伺服驱动器内部板间的物理连接，方便安装，消除因为环境或物理应力使通讯线损坏导致信号传递失效或降低的情况；还减少了板内的占用面积，为各板功能拓展提供了便利；还使得板间不再存在大量的通讯线，既简洁美观，又安装便利。其中，无线通讯使主控板和功率板之间的摆放不再受到物理的局限，在无线通讯范围内可以随意摆放，灵活性提高了很多。

由此，通过第一缓冲模块、第一无线模块、第二缓冲模块和第二无线模块，实现主控板与功率板之间的无线通讯，降低了板间的通讯因通讯线导致的故障率，提升了板间通讯的可靠性。

在一个可选实施方式中，第二无线模块，还可以用于接收伺服驱动器的功率板的采样信号和/或故障信号，并将采样信号和/或故障信号传输至第二缓冲模块。第二缓冲模块，还可以用于对采样信号和/或故障信号进行缓冲处理后，再反馈至第一无线模块，并经第一无线模块和第一缓冲模块反馈至伺服驱动器的主控板。其中，采样信号，可以包括：电流采样信号、或电压采样信号；例如：功率板将电压、电流的采样信号处理后，输入到功率板上的无线蓝牙模块上，传输到主控板上的无线模块上。

例如：主控板上的无线蓝牙模块将收到的信号通过缓冲电路输入到CPU，CPU对收到的采样信号进行分析计算，通过相同的传递通道将反馈信号传递回主控板。

又如：当功率板上发生故障时，功率板产生一个错误信号通过缓冲电路输入到功率板上的无线蓝牙模块上，之后传递到主控板上的无线蓝牙模块上通过缓冲电路传输到CPU，CPU做出反馈以相同的信道传递回功率板。

由此，通过功率板与主控板之间的控制无线通讯和反馈无线通讯，实现了主控板和功率板之间信息交互的无线传输，传输方式简便、且传输可靠性更高。

在一个可选例子中，第一缓冲模块和第一无线模块，能够设置在伺服驱动器的主控板上。第二缓冲模块和第二无线模块，能够设置在伺服驱动器的功率板上。

由此，通过将第一缓冲模块和第一无线模块设置在伺服驱动器的主控板上，将第二缓冲模块和第二无线模块设置在伺服驱动器的功率板上，可以使得主控板和功率板的通讯部分的结构紧凑、且占用空间小，由于紧凑设置还有利于提升通讯可靠性。

可选地，伺服驱动器的功率板的数量为一个以上。一个第二缓冲模块和一个第二无线模块，形成一组无线传输单元。伺服驱动器的每个功率板上，能够分别设置至少一组无线传输单元。

由此，通过使每个功率板至少设置一组无线传输单元，可以保证基本通讯，还可以为提升通讯可靠性和灵活性进行冗余设置，使得功率板的无线通讯功能的使用更加灵活和可靠。

更可选地，伺服驱动器的每个功率板上的第二无线模块，与伺服驱动器的主控板上的第一无线模块之间，配对设置。

例如：其它的功率板和主控板之间的通讯方式和上述方式相同，每个功率板上的无线蓝牙模块都有唯一的编号，确保收到的主控板信号是对本板的控制信号。

由此，通过使主控板上的第一无线模块和功率板上的第二无线模块配对设置，可以避免信道混乱，有利于保证无线通讯的可靠性和安全性。

更进一步可选地，伺服驱动器的主控板上的第一无线模块作为主端，伺服驱动器的每个功率板上的第二无线模块作为从端；主端和从端之间，通过PIN码和/或地址进行配对设置。每个从端的PIN码和/或地址，预先存储在主端处；主端和每个从端之间，加电后即建立配对连接。

例如：在每一块功率板和主控板上的蓝牙模块都有唯一的PIN码和地址，即在通讯时锁定通讯信道，防止外部蓝牙信号连接干扰。蓝牙设备在出厂前即提前设好两个蓝牙设备之间的配对信息，主端预存有从端设备的PIN码、地址等，两端设备加电即自动建链，透明串口传输，无需外围电路干预。

由此，通过PIN码、地址等进行配对设置，配对方式简便，且可靠性和安全性可以得到保证。

在一个可选例子中，主控信号，可以包括：PWM信号、时钟信号、启动信号和/或驱动信号。伺服驱动器的功率板所需驱动的器件，可以包括：IPM模块、和/或AD转换器。

例如：主控板上的PWM信号、时钟信号、启动信号、驱动信号等通讯信号输入到缓冲电路上，再输入主控板上的无线蓝牙模块上。进而，主控板上的无线蓝牙模块将信号传输到功率板上的无线蓝牙模块上，功率板上的无线蓝牙模块接收后输入到功率板上的缓冲电路，再输入到IPM、AD转换器等器件中驱动这些器件工作。

由此，通过主控板与功率板之间的控制信号的无线发送和反馈信号的无线返回，实现了主控板与功率板之间的无线通讯，可靠且安全。

在一个可选例子中，第一无线模块和第二无线模块，均可以包括：蓝牙通讯模块或UWB通讯模块。

例如：若涉及到通讯要求速度快且延迟低的情况，可采用UWB通讯替换蓝牙通讯，一般情况下仅使用蓝牙模块即可。

由此，通过多种无线通讯方式，可以适可以用于多种应用场合，使得伺服驱动器的应用场合更广。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过使用无线通讯替换实体连线通讯，可以减少伺服驱动器内部板间的物理连接，方便安装，消除因为环境或物理应力使通讯线损坏导致信号传递失效或降低的情况，提升板间通讯可靠性。

根据本发明的实施例，还提供了对应于伺服驱动器的通讯装置的一种伺服驱动器。该伺服驱动器可以包括：以上所述的伺服驱动器的通讯装置。

就一些伺服驱动器产品而言，存在几种类型：一种是使用功率板和主控板板集成在一个盒子内部；还有一种是比较灵活的，把主控板和功率板单独安装。就后面一种方案而言，其一些伺服驱动器产品的板间通讯方式为实体线路传输，显然存在一些问题。

比如，开关柜运行必然会发热，导线在开关柜内部会长期受热，还会因为一些其他的环境因素，如粉尘、潮湿等原因导致导线通讯能力降低，影响板间的通讯。另外，在功率板和主控板之间通讯的信号类型有很多，所以以目前的连接方式就会导致连接的端子排体积大，占据大量的PCB板空间。当一个主控板控制多个功率板时，板间的通讯线就会有很多，一方面不易安装，另一方面还会使控制柜内部的连线紊乱。可见，通过实体线的连接，无论是从经济还是功能要求上来说，板间的连线必然要短，这就意味着，主控板和功率板的布局就会受到很大的局限，使灵活性大打则扣。

所以，本发明的方案，考虑到可以使用无线通讯替换实体连线通讯，一些无线通讯方式多种多样。比如，短距离信号无线传输蓝牙显然就能满足，而且蓝牙传输速度快，延迟小，经济易安装，非常适合板间的信号传递。蓝牙系统由蓝牙模块、蓝牙协议、系统应用和无线电波组成，由于使用波长特别短，可将天线、控制器、编码器和收发器均集成在一个微型模块内，简称蓝牙模块。蓝牙模块将数据分成短而灵活的数据包，在每个数据包发送完成后，会以改变发送和接收的频率，称为跳频技术(AFH)。跳频技术是蓝牙保证信号安全、免收干扰的核心技术之一。它的工作原理是将2.4GHz ISM频段分为40个信道，每个信道间距为2MHz，在每一次连接中，无线电收发器按一定的码序列不断的从一个通道跳到另一个通道，然后会以随机的方式改变发送和接收的频率。还有一种方案就是使用UWB(超带宽)传输，无线传输方式抗干扰性强，传输速率也大大高于蓝牙传输，耗能小。因此也是非常合适的方案之一。

在一个可选实施方式中，考虑到解决伺服驱动器的主控板和功率板的板件通讯方式为实体线路传输，会影响板间通讯可靠性的问题，至少为了提升板间通讯可靠性，本发明的方案，提供一种伺服驱动器板间无线通讯方案，可以减少伺服驱动器内部板间的物理连接，方便安装，消除因为环境或物理应力使通讯线损坏导致信号传递失效或降低的情况；还减少了板内的占用面积，为各板功能拓展提供了便利；还使得板间不再存在大量的通讯线，既简洁美观，又安装便利。其中，无线通讯使主控板和功率板之间的摆放不再受到物理的局限，在无线通讯范围内可以随意摆放，灵活性提高了很多。

在一个可选例子中，本发明的方案中，提出了一种伺服驱动器板间的通讯方式，解决了一些伺服驱动器的板间通讯造成的通讯潜在隐患、连线众多安装复杂杂乱、布局局限的问题，降低了板间的通讯因通讯线导致的故障率，提高产品的简洁、美观度和灵活性，为之后产品的拓展设计提供了很好空间便利。

其中，无线通讯模块是由蓝牙模块发送低频无线电波传输数据实现相互通讯。在每一块功率板和主控板上的蓝牙模块都有唯一的PIN码和地址，即在通讯时锁定通讯信道，防止外部蓝牙信号连接干扰。蓝牙设备在出厂前即提前设好两个蓝牙设备之间的配对信息，主端预存有从端设备的PIN码、地址等，两端设备加电即自动建链，透明串口传输，无需外围电路干预。

在一个可选具体例子中，可以参见图2和图3所示的例子，以六轴机器人驱动器为例，对本发明的方案的具体实现过程进行示例性说明。

图2和图3的主要区别在于功率板和主控板之间的信息传递方式不同，图2用的信息传递方式是通过用排线和转接板把功率板和主控板上的信息实现相互传递，而图3是利用无线蓝牙模块来实现信息的相互传递。例如，主控板要传递一个开始信号给功率板，让功率板上的某些器件开始工作，这个信号就可以通过图2或者图3的方式通过，因为功率板是强电板，主控板是弱电板，所以两者之间必须要隔离开，也正是因为如此所以才会需要信息传递的媒介。

一些功率板与主控板之间的信号传输方式，都是用转接板和排线来实现功率板和主控板之间的信息传递，这不仅会浪费很多的空间，而且这种排线的连接多了就很容易产生许多的问题，比如松动老化而且一旦产生磨损之类的问题还会危及人身安全。所以本发明的方案把这些转接板和排线全部取消，在功率板(如功率板1至功率板6等)和主控板上设计无线蓝牙模块，把两板需要传递的信息通过板上的缓冲电路处理后，再通过无线蓝牙模块相互传递。

例如：主控板和功率板处的缓冲电路，可以选用由IC SN74ACT244PWRTC74ACT244FT这个芯片组成的缓冲电路，可以起到保证驱动电流的作用；也可以起到控制传递信息的开通和关断的作用，以对驱动器起到保护作用。

在伺服驱动器内，功率板上有开关电源，可以为芯片或者是其他的元件提供电源，保证其正常的电压需求，最重要的是功率板是为伺服驱动器连接的伺服电机提供动力的。主控板的作用就相当于一个大脑一般，指挥控制功率板的运行和停止，同时接受功率板上反馈的信息进行分析，保证功率板的某些故障发生时及时停止功率板运行。

随着自动化不断发展已经深入各个领域，工业自动化也在不断的发展中。在工业自动化中伺服设备的使用无疑使自动化程度更加的深。如在工业机器人设备中，伺服驱动器的重要性不言而喻，在伺服驱动器内部的四块功能PCB板间的通讯，目前都是通过物理连接实体信道通讯，这样的通讯方式很容易受到环境，机器内部等因素的影响，而且增加了成本和占据了很多的空间，这显然不符合目前设备的小型化和轻便化要求。总而言之这种方式容易产生故障，占据太多空间，不太经济，成为一种潜在的隐患，从而导致设备运行故障率提高，影响工作生产。本发明方案，提出把伺服驱动器板间的实体连接通讯用无线通讯模式代替，具体实现过程可以参见以下示例性说明。

在一个可选具体例子中，可以参见图3所示的例子，主控板上的PWM信号、时钟信号、启动信号、驱动信号等通讯信号输入到缓冲电路上，再输入主控板上的无线蓝牙模块上。

进而，主控板上的无线蓝牙模块将信号传输到功率板上的无线蓝牙模块上，功率板上的无线蓝牙模块接收后输入到功率板上的缓冲电路，再输入到IPM、AD转换器等器件中驱动这些器件工作。

可选地，功率板将电压、电流的采样信号处理后，输入到功率板上的无线蓝牙模块上，传输到主控板上的无线模块上。

可选地，主控板上的无线蓝牙模块将收到的信号通过缓冲电路输入到CPU，CPU对收到的采样信号进行分析计算，通过相同的传递通道将反馈信号传递回主控板。其中，该CPU，具体可以是主控板上的CPU。

可选地，当功率板上发生故障时，功率板产生一个错误信号通过缓冲电路输入到功率板上的无线蓝牙模块上，之后传递到主控板上的无线蓝牙模块上通过缓冲电路传输到CPU，CPU做出反馈以相同的信道传递回功率板。

例如：功率板产生的错误信号传递到CPU上，CPU对错误信号分析，并反馈切断信号或者是其他控制故障的功能。返回的不是之前的错误信号，而是应对故障的控制信号。如前所述，CPU需要传递很多信号到功率板上，功率板才能正常工作，但是功率板发生故障时，肯定不允许继续工作的，所以CPU要接收到这样的故障信号，以将相应的驱动信号全部关断，从而停止功率板的工作。

可选地，其它的功率板和主控板之间的通讯方式和上述方式相同，每个功率板上的无线蓝牙模块都有唯一的编号，确保收到的主控板信号是对本板的控制信号。

其中，若涉及到通讯要求速度快且延迟低的情况，可采用UWB通讯替换蓝牙通讯，一般情况下仅使用蓝牙模块即可。

由于本实施例的伺服驱动器所实现的处理及功能基本相应于前述图1所示的装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本发明的技术方案，通过使用无线通讯替换实体连线通讯，可以减少板内的占用面积，使得板间不再存在大量的通讯线，占用空间小、且安装方便。

根据本发明的实施例，还提供了对应于伺服驱动器的一种机器人。该机器人可以包括：以上所述的伺服驱动器。

由于本实施例的方法所实现的处理及功能基本相应于前述的伺服驱动器的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

经大量的试验验证，采用本实施例的技术方案，通过使用无线通讯替换实体连线通讯，使主控板和功率板之间的摆放不再受到物理的局限，在无线通讯范围内可以随意摆放，使得主控板和功率板的设置更加灵活、便捷。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服驱动器的通讯装置，其特征在于，包括：第一缓冲模块、第一无线模块、第二缓冲模块和第二无线模块；其中，

第一缓冲模块，用于接收伺服驱动器的主控板发送的主控信号，对主控信号进行缓冲处理，得到第一缓冲信号；再将第一缓冲模块进行缓冲处理后的第一缓冲信号输入至第一无线模块；

第一无线模块，用于将第一缓冲模块进行缓冲处理后的第一缓冲信号，通过无线通讯方式，传输至第二无线模块；

第二无线模块，用于接收第一无线模块传输的第一缓冲信号，并传输至第二缓冲模块；

第二缓冲模块，用于对第一无线模块传输的第一缓冲信号进行缓冲处理，得到第二缓冲信号；

第二无线模块，还用于再将第二缓冲模块进行缓冲处理后的第二缓冲信号，输入到伺服驱动器的功率板所需驱动的器件中。

2.根据权利要求1所述的通讯装置，其特征在于，第二无线模块，还用于接收伺服驱动器的功率板的采样信号和/或故障信号，并将采样信号和/或故障信号传输至第二缓冲模块；

第二缓冲模块，还用于对采样信号和/或故障信号进行缓冲处理后，再反馈至第一无线模块，并经第一无线模块和第一缓冲模块反馈至伺服驱动器的主控板。

3.根据权利要求1或2所述的通讯装置，其特征在于，第一缓冲模块和第一无线模块，能够设置在伺服驱动器的主控板上；

第二缓冲模块和第二无线模块，能够设置在伺服驱动器的功率板上。

4.根据权利要求3所述的通讯装置，其特征在于，伺服驱动器的功率板的数量为一个以上；

一个第二缓冲模块和一个第二无线模块，形成一组无线传输单元；伺服驱动器的每个功率板上，能够分别设置至少一组无线传输单元。

5.根据权利要求4所述的通讯装置，其特征在于，伺服驱动器的每个功率板上的第二无线模块，与伺服驱动器的主控板上的第一无线模块之间，配对设置。

6.根据权利要求5所述的通讯装置，其特征在于，伺服驱动器的主控板上的第一无线模块作为主端，伺服驱动器的每个功率板上的第二无线模块作为从端；主端和从端之间，通过PIN码和/或地址进行配对设置；

每个从端的PIN码和/或地址，预先存储在主端处；主端和每个从端之间，加电后即建立配对连接。

7.根据权利要求1或2所述的通讯装置，其特征在于，主控信号，包括：PWM信号、时钟信号、启动信号和/或驱动信号；

伺服驱动器的功率板所需驱动的器件，包括：IPM模块、和/或AD转换器。

8.根据权利要求1或2所述的通讯装置，其特征在于，第一无线模块和第二无线模块，均包括：蓝牙通讯模块或UWB通讯模块。

9.一种伺服驱动器，其特征在于，包括：如权利要求1至8中任一所述的伺服驱动器的通讯装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求9所述的伺服驱动器。

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