CN111135042A - 一种液力按摩头及老人脚部洗护机器人 - Google Patents

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CN111135042A CN202010106293.7A CN202010106293A CN111135042A CN 111135042 A CN111135042 A CN 111135042A CN 202010106293 A CN202010106293 A CN 202010106293A CN 111135042 A CN111135042 A CN 111135042A
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Abstract

本发明涉及老人护理技术领域，尤其涉及一种液力按摩头及老人脚部洗护机器人。所述液力按摩头包括喷头、U形架、连接杆和转台，所述喷头可转动的安装在U形架的U形开口内，在所述U形架的底部通过连接杆与转台连接，所述连接杆的一侧吸附有压力传感器，所述压力传感器可随连接杆的变形而产生变形，所述喷头与设置的变量液泵的出液口连通。将这种液力按摩头应用到老人脚部洗护机器人中，并设置自动脱袜装置。通过压力传感器感知传感器的变形量来判断液力按摩头与人体脚部之间的作用力与反作用力的大小，能够更好的控制按摩力度；通过设置的脱袜机构，可以实现无需使用者弯腰即可完成脱袜。

Description

一种液力按摩头及老人脚部洗护机器人
技术领域
本发明涉及老人护理技术领域，尤其涉及一种液力按摩头及老人脚部洗护机器人。
背景技术
老年人如果每天晚上都能够好好的泡泡脚，能够很好的缓解一天中身体以及心理的压力，令身心放松，能够很好的促进睡眠，还有温暖双脚的功效。同时，不同季节进行泡脚所产生的保健效果是不一样的，在夏天的时候泡脚则具有去除暑气的作用;秋天泡脚则是能够很好的滋润肠道，起到健胃消食的保健功效;冬天泡脚不仅能够温暖身体，同时还具有温养五脏六腑的作用。所以有经常泡脚能够延年益寿的说法。
现有的脚部的洗护产品通常为结构简单的足浴盆，这种足浴盆只能对使用者的足底进行机械按摩，对于自理能力有限的老人难以适用，且无法针对使用者的脚面，脚踝等部位进行按摩；同时，这种足浴盆不能对行动受限的老人进行脱袜，需要看护人员协助老人进行脱袜，限制了这种足浴盆的适用范围。
发明内容
本发明所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种液力按摩头及老人脚部洗护机器人，采用设置有压力传感器的液力按摩头对老年人脚部的不同部位进行液力冲击按摩，解决了无法对使用者的脚面，脚踝等部位进行按摩的问题；设置有脱袜机构，配合旋转罩的转动和机器人本体的前后移动，解决了行动受限的老人脱袜时需要看护人员协助的问题。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种液力按摩头，所述液力按摩头包括喷头、U形架、连接杆和转台，所述喷头可转动的安装在U形架的U形开口内，在所述U形架的底部通过连接杆与转台连接，所述连接杆的一侧吸附有压力传感器，所述压力传感器可随连接杆的变形而产生变形，所述喷头与设置的变量液泵的出液口连通。
作为一种液力按摩头进一步优化本技术方案，在所述喷头内部固定有转向第一舵机，所述第一舵机的输出轴与U形架的一侧伸出臂固定连接，所述U形架另一侧的伸出臂内部设置有液管，所述液管与喷头连通，所述液管设置有螺旋部，所述螺旋部设置在所述连接杆的内部。
在所述连接杆中设置有长通孔，所述长通孔的长度方向与连接杆的长度方向相同，所述长通孔的深度方向与U形架平面平行。
所述连接杆与转台连接的一侧设置有轴承位和转向齿轮，所述转台内部固定有第二舵机，所述第二舵机的输出轴与连接杆的转向齿轮啮合传动，所述转台通过轴承与连接杆的轴承位同轴可转动连接。
进一步优化本技术方案，所述压力传感器采用硅-蓝宝石作为半导体敏感元件。
本发明还公开了一种老人脚部洗护机器人，包括按摩机构、脱袜机构、电控单元、上部设置有开口的壳体和位于所述壳体底部的行走驱动装置。所述壳体包括内壳体和外壳体，所述内壳体与外壳体之间设置有液腔和设备腔，所述内壳体内部的底部区域为清洗按摩区，所述内壳体内部的前端上侧设置有烘干区，所述烘干区的前部设置有弧形热风口，所述弧形热风口连接有热风机。所述按摩机构包括脚底按摩部和设置有上述技术方案液力按摩头的脚面按摩部、脚外侧按摩部和脚踝按摩部，所述按摩机构设置在所述内壳体的内部。
所述脚面按摩部主要由两个连接杆轴向对置的液力按摩头组成，所述脚面按摩部通过转台固定在所述清洗按摩区的前端上侧；
所述脚外侧按摩部主要由两个分别固定于所述内壳左右两侧的液力按摩头组成，所述的液力按摩头的喷头朝向清洗按摩区的中部。
进一步优化本技术方案，所述脚踝按摩部主要由两个连接杆轴向对置的液力按摩头组成，所述清洗按摩区的后侧固定有脚踝按摩架，所述脚踝按摩架的竖直方向设置有丝杠和光杠，所述液力按摩头的转台中设置有螺纹套与丝杠螺纹连接，所述转台内还设置有滑套，所述光杠穿入在滑套内，所述丝杠连接有升降电机。
进一步优化本技术方案，所述脚底按摩部包括振动板，所述振动板中固定有激振器，所述振动板的底部通过隔振弹簧与内壳体连接。所述振动板的上表面设置有数个柱状弹性凸起，所述振动板中与人体足弓对应位置的弹性凸起高度高于对应脚跟处的弹性凸起。在所述振动板中设置有喷口朝上的底喷液孔，所述底喷液孔位于弹性凸起之间。
进一步优化本技术方案，所述壳体的开口处设置有旋转罩，在外壳体的左右两侧同轴的设置有两个向外凸起的转轴，所述旋转罩以所述转轴为轴心绕所述转轴可转动的与外壳体连接，在所述旋转罩的旋转轴心外侧同轴的固定有伞齿盘，在所外壳体与伞齿盘对应的位置后侧设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过设置的伞齿轮与伞齿盘啮合连接。
进一步优化本技术方案，在所述旋转罩的旋转轴心上侧固定连接有固定台，所述固定台的上部设置有脱袜机构，所述固定台中部设置有与脱袜机构连接的安装孔，所述脱袜机构包括脚踝夹持部和脚尖夹持部，所述脚踝夹持部的底部为中部向上凸起的弧形基座，所述弧形基座的左右两侧设置有两条向上隆起的弧形夹持壁，所述夹持壁上部内侧的边缘处设置有脚踝接触部，所述脚踝接触部的上表面设置有勾面魔术贴，所述弧形基座的前端向斜上方伸出有弹性板，所述弹性板的顶端向上弯曲形成截面为S形的脚尖夹持部，所述脚尖夹持部开口一端与弹性板的顶端连接在一起形成弹性部，所述S形开口的另一端为自由端，所述自由端一侧的弧形面与弹性板的上表面接触，所述弧形基座的底部通过固定螺杆与所述固定台中的安装孔螺纹连接。
进一步优化本技术方案，所述脚尖夹持部一侧截面的S形弧长大于另一侧截面的S形弧长。
进一步优化本技术方案，所述外壳体的底部设置有滚动清扫装置，所述滚动清扫装置的一侧设置有热风口，所述热风口与热风机连通，所述外壳体底部的两侧设置有行走驱动装置，所述行走驱动装置与电控单元电性连接。
进一步优化本技术方案，所述电控单元3包括控制器和与所述控制器分别电性连接的人机交互模块、程序存储模块和供电模块，所述压力传感器105、人机交互模块、程序存储模块与控制器的信号输入端电性连接，第一舵机106、第二舵机1019、变量液泵、旋转电机902、行走驱动装置1001与控制器的信号输出端电性连接。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：1、通过液力按摩头连接杆的一侧吸附有压力传感器，当液力按摩头工作时由于力的作用是相互的，可通过压力传感器的变形量实时监测液力喷头的工作状态，使得按摩头的力度控制更容易把控；2、通过在液力按摩头中设置第一舵机和第二舵机能使按摩头的作用范围更加广泛；3、通过将连接喷头的液管设置螺旋部，并将螺旋部设置在连杆的内部，能降低液管工作时的变形对连杆一侧压力传感器的影响，提高液力传感器的测量准确性；4、通过设置的脱袜机构，可以实现无需使用者弯腰即可完成脱袜，再配合旋转罩的旋转和行走驱动装置的前后运动，可以更好的为老人实现脱袜功能。5、包括有液力按摩头的老人脚部洗护机器人，对老人脚部洗护更全面，不会对脚部造成机械损伤，使用范围更广。
附图说明
图1为一种液力按摩头的局部剖视图。
图2为图1的全剖视图。
图3为图1中连接杆部分的断面视图。
图4为一种老人脚部洗护机器人的外部结构示意图。
图5为图4的俯视图。
图6为图5中A-A处的剖视图。
图7为图6中脚面按摩部的结构示意图。
图8为图6中脚踝按摩部的结构示意图。
图9为图6中脚底按摩部的结构示意图。
图10为图4中脱袜机构的结构示意图。
图中：1、液力按摩头；101、喷头；1017、液管；1018、螺旋部；1019、第二舵机；102、U形架；103、连接杆；1031、长通孔；1032、轴承位；1033、转向齿轮；104、转台；105、压力传感器；106、第一舵机；2、脱袜机构；201、脚踝夹持部；202、脚尖夹持部；203、弧形基座；204、夹持壁；205、脚踝接触部；206、弹性板；207、固定螺杆；3、电控单元；4、壳体；401、外壳体；4011、转轴；402、内壳体；403、清洗按摩区；404、烘干区；4041、弧形热风口；405、热风机；406、清扫装置；407、热风口；5、脚面按摩部；6、脚外侧按摩部；7、脚踝按摩部；701、脚踝按摩架；702、丝杠；703、升降电机；8、脚底按摩部；801、振动板；802、激振器；803、隔振弹簧；804、弹性凸起；805、底喷液孔；9、旋转罩；901、伞齿盘；902、旋转电机；903、固定台；1001、行走驱动装置。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
具体实施方式：结合图1-3所示，一种液力按摩头，所述液力按摩头1包括喷头101、U形架102、连接杆103和转台104，所述喷头101可转动的安装在U形架102的U形开口内，在所述U形架102的底部通过连接杆103与转台104连接，所述连接杆103的一侧吸附有压力传感器105，所述压力传感器105可随连接杆103的变形而产生变形，所述喷头101与设置的变量液泵的出液口连通。在所述喷头101内部固定有转向第一舵机106，所述第一舵机106的输出轴与U形架102的一侧伸出臂固定连接，所述U形架102另一侧的伸出臂内部设置有液管1017，所述液管1017与喷头101连通，所述液管1017设置有螺旋部1018，所述螺旋部1018设置在所述连接杆103的内部；在所述连接杆103中设置有长通孔1031，所述长通孔1031的长度方向与连接杆103的长度方向相同，所述长通孔1031的深度方向与U形架102平面平行；所述连接杆103与转台104连接的一侧设置有轴承位1032和转向齿轮1033，所述转台104内部固定有第二舵机1019，所述第二舵机1019的输出轴与连接杆103的转向齿轮1033啮合传动，所述转台104通过轴承与连接杆103的轴承位1032同轴可转动连接。
进一步优化的实施例：所述压力传感器105采用硅-蓝宝石作为半导体敏感元件。
结合图4至6所示：将上述实施例的液力按摩头1应用到一种老人脚部洗护机器人中，包括:按摩机构、脱袜机构2、电控单元3、上部设置有开口的壳体4和位于所述壳体4底部的行走驱动装置1001。
所述壳体4包括内壳体402和外壳体401，所述内壳体402与外壳体401之间设置有液腔和设备腔，液腔内可以盛放用于脚部洗护的温水，所述内壳体402内部的底部区域为清洗按摩区403，所述内壳体402内部的前端上侧设置有烘干区404，所述烘干区404的前部设置有弧形热风口4041，所述弧形热风口4041连接有热风机405。使用时，老人的脚部洗护完成后可以将脚抬起后放入烘干区404，打开热风机405对脚部进行烘干。
结合图6所示：所述按摩机构包括脚底按摩部8和设置有如上述实施例中的任意一项所述液力按摩头1的脚面按摩部5、脚外侧按摩部6和脚踝按摩部7，所述按摩机构设置在所述内壳体402的内部。
结合图7所示：所述脚面按摩部5主要由两个连接杆103轴向对置的液力按摩头1组成，所述脚面按摩部5通过转台104′固定在所述清洗按摩区403的前端上侧。
结合图1-3和图6所示：所述脚外侧按摩部6主要由两个分别固定于所述内壳左右两侧的液力按摩头1组成，所述的液力按摩头1的喷头101朝向清洗按摩区403的中部。
结合图8所示：所述脚踝按摩部7主要由两个连接杆103轴向对置的液力按摩头1组成，所述清洗按摩区403的后侧固定有脚踝按摩架701，所述脚踝按摩架701的竖直方向设置有丝杠702和光杠，所述液力按摩头1的转台104"中设置有螺纹套与丝杠702螺纹连接，所述转台104"内还设置有滑套，所述光杠穿入在滑套内，所述丝杠702连接有升降电机703。
结合图9所示：所述脚底按摩部8包括振动板801，所述振动板801中固定有激振器802，所述振动板801的底部通过隔振弹簧803与内壳体402连接；所述振动板801的上表面设置有数个柱状弹性凸起804，所述振动板801中与人体足弓对应位置的弹性凸起804高度高于对应脚跟处的弹性凸起804；在所述振动板801中设置有喷口朝上的底喷液孔805，所述底喷液孔805位于弹性凸起804之间，所述底喷液孔805与液泵连通。
结合图4和图10所示：所述壳体4的开口处设置有旋转罩9，在外壳体401的左右两侧同轴的设置有两个向外凸起的转轴4011，所述旋转罩9以所述转轴4011为轴心绕所述转轴4011可转动的与外壳体401连接，在所述旋转罩9的旋转轴心外侧同轴的固定有伞齿盘901，在所外壳体401与伞齿盘901对应的位置后侧设置有旋转电机902，所述旋转电机902的输出轴通过设置的伞齿轮与伞齿盘901啮合连接；在所述旋转罩9的旋转轴心上侧固定连接有固定台903，所述固定台903的上部设置有脱袜机构2，所述固定台903中部设置有与脱袜机构2连接的安装孔，所述脱袜机构2包括脚踝夹持部201和脚尖夹持部202，所述脚踝夹持部201的底部为中部向上凸起的弧形基座203，所述弧形基座203的左右两侧设置有两条向上隆起的弧形夹持壁204，所述夹持壁204上部内侧的边缘处设置有脚踝接触部205，所述脚踝接触部205的上表面设置有勾面魔术贴，所述弧形基座203的前端向斜上方伸出有弹性板206，所述弹性板206的顶端向上弯曲形成截面为S形的脚尖夹持部202，所述脚尖夹持部202开口一端与弹性板206的顶端连接在一起形成弹性部，所述S形开口的另一端为自由端，所述自由端一侧的弧形面与弹性板206的上表面接触，所述弧形基座203的底部通过固定螺杆207与所述固定台903中的安装孔螺纹连接。
所述外壳体401的底部设置有滚动清扫装置406，所述滚动清扫装置406的一侧设置有热风口407，所述热风口407与热风机405连通，所述外壳体401底部的两侧设置有行走驱动装置1001，所述行走驱动装置1001与电控单元3电性连接。
所述电控单元3包括控制器和与所述控制器分别电性连接的人机交互模块、程序存储模块和供电模块，所述压力传感器105、人机交互模块、程序存储模块与控制器的信号输入端电性连接，第一舵机106、第二舵机1019、变量液泵、旋转电机902、行走驱动装置1001与控制器的信号输出端电性连接。
进一步优化的实施例：所述脚尖夹持部202一侧截面的S形弧长大于另一侧截面的S形弧长。
液力按摩头使用时，将液管1017与变量液泵连通，存在一定喷出压力的液体直接作用于所需按摩的部位，此时设置的压力传感器105可以通过检测连接杆103是否变形，并将变形量信号发送给电控单元3，电控单元3通过变形量大小判断按摩力度，使用者通过人机交互模块可对按摩力度进行设定。控制器可通过读取程序存储模块的程序和人机交互界面的控制信号对液力按摩头1的第一舵机106和第二舵机1019的转动幅度进行控制。
当需要脱袜时，将脚尖的脚趾部分塞入脚尖夹持部202，并将脚跟及脚踝放入脚踝夹持部201，通过控制旋转电机902使旋转罩9发生转动，旋转罩9再转动带动脱袜机构2转动，同时，控制行走驱动装置1001向远离使用者的方向移动从而达到脱袜的目的。
本发明的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (10)

1.一种液力按摩头，其特征在于：所述液力按摩头(1)包括喷头(101)、U形架(102)、连接杆(103)和转台(104)，所述喷头(101)可转动的安装在U形架(102)的U形开口内，在所述U形架(102)的底部通过连接杆(103)与转台(104)连接，所述连接杆(103)的一侧吸附有压力传感器(105)，所述压力传感器(105)可随连接杆(103)的变形而产生变形，所述喷头(101)与设置的高压变量液泵的出液口连通。
2.根据权利要求1所述的一种液力按摩头，其特征在于：
在所述喷头(101)内部固定有转向第一舵机(106)，所述第一舵机(106)的输出轴与U形架(102)的一侧伸出臂固定连接，所述U形架(102)另一侧的伸出臂内部设置有液管(1017)，所述液管(1017)与喷头(101)连通，所述液管(1017)设置有螺旋部(1018)，所述螺旋部(1018)设置在所述连接杆(103)的内部；
所述连接杆(103)与转台(104)连接的一侧设置有轴承位(1032)和转向齿轮(1033)，所述转台(104)内部固定有第二舵机(1019)，所述第二舵机(1019)的输出轴与连接杆(103)的转向齿轮(1033)啮合传动，所述转台(104)通过轴承与连接杆(103)的轴承位(1032)同轴可转动连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种液力按摩头，其特征在于：所述压力传感器(105)采用硅-蓝宝石作为半导体敏感元件。
4.一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：包括按摩机构、脱袜机构(2)、电控单元(3)、上部设置有开口的壳体(4)和位于所述壳体(4)底部的行走驱动装置(1001)；
所述壳体(4)包括内壳体(402)和外壳体(401)，所述内壳体(402)与外壳体(401)之间设置有液腔和设备腔，所述内壳体(402)内部的底部区域为清洗按摩区(403)，所述内壳体(402)内部的前端上侧设置有烘干区(404)，所述烘干区(404)的前部设置有弧形热风口(4041)，所述弧形热风口(4041)连接有热风机(405)；
所述按摩机构包括脚底按摩部(8)和设置有如权利要求1至3任意一项所述的液力按摩头(1)的脚面按摩部(5)、脚外侧按摩部(6)和脚踝按摩部(7)，所述按摩机构设置在所述内壳体(402)的内部；
所述脚面按摩部(5)主要由两个连接杆(103)轴向对置的液力按摩头(1)组成，所述脚面按摩部(5)通过转台(104′)固定在所述清洗按摩区(403)的前端上侧；
所述脚外侧按摩部(6)主要由两个分别固定于所述内壳左右两侧的液力按摩头(1)组成，所述的液力按摩头(1)的喷头(101)朝向清洗按摩区(403)的中部。
5.根据权利要求4所述的一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：所述脚踝按摩部(7)主要由两个连接杆(103)轴向对置的液力按摩头(1)组成，所述清洗按摩区(403)的后侧固定有脚踝按摩架(701)，所述脚踝按摩架(701)的竖直方向设置有丝杠(702)和光杠，所述液力按摩头(1)的转台(104")中设置有螺纹套与丝杠(702)螺纹连接，所述转台(104")内还设置有滑套，所述光杠穿入在滑套内，所述丝杠(702)连接有升降电机(703)。
6.根据权利要求4或5所述的一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：所述脚底按摩部(8)包括振动板(801)，所述振动板(801)中固定有激振器(802)，所述振动板(801)的底部通过隔振弹簧(803)与内壳体(402)连接；
所述振动板(801)的上表面设置有数个柱状弹性凸起(804)，所述振动板(801)中与人体足弓对应位置的弹性凸起(804)高度高于对应脚跟处的弹性凸起(804)；
在所述振动板(801)中设置有喷口朝上的底喷液孔(805)，所述底喷液孔(805)位于弹性凸起(804)之间。
7.根据权利要求6所述的一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：所述壳体(4)的开口处设置有旋转罩(9)，在外壳体(401)的左右两侧同轴的设置有两个向外凸起的转轴(4011)，所述旋转罩(9)以所述转轴(4011)为轴心绕所述转轴(4011)可转动的与外壳体(401)连接，在所述旋转罩(9)的旋转轴心外侧同轴的固定有伞齿盘(901)，在所外壳体(401)与伞齿盘(901)对应的位置后侧设置有旋转电机(902)，所述旋转电机(902)的输出轴通过设置的伞齿轮与伞齿盘(901)啮合连接；
在所述旋转罩(9)的旋转轴心上侧固定连接有固定台(903)，所述固定台(903)的上部设置有脱袜机构(2)，所述固定台(903)中部设置有与脱袜机构(2)连接的安装孔，所述脱袜机构(2)包括脚踝夹持部(201)和脚尖夹持部(202)，所述脚踝夹持部(201)的底部为中部向上凸起的弧形基座(203)，所述弧形基座(203)的左右两侧设置有两条向上隆起的弧形夹持壁(204)，所述夹持壁(204)上部内侧的边缘处设置有脚踝接触部(205)，所述脚踝接触部(205)的上表面设置有勾面魔术贴，所述弧形基座(203)的前端向斜上方伸出有弹性板(206)，所述弹性板(206)的顶端向上弯曲形成截面为S形的脚尖夹持部(202)，所述脚尖夹持部(202)开口一端与弹性板(206)的顶端连接在一起形成弹性部，所述S形开口的另一端为自由端，所述自由端一侧的弧形面与弹性板(206)的上表面接触，所述弧形基座(203)的底部通过固定螺杆(207)与所述固定台(903)中的安装孔螺纹连接。
8.根据权利要求7所述的一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：所述脚尖夹持部(202)一侧截面的S形弧长大于另一侧截面的S形弧长。
9.根据权利要求4至8任意一项所述的一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：所述外壳体(401)的底部设置有滚动清扫装置(406)，所述滚动清扫装置(406)的一侧设置有热风口(407)，所述热风口(407)与热风机(405)连通，所述外壳体(401)底部的两侧设置有行走驱动装置(1001)，所述行走驱动装置(1001)与电控单元(3)电性连接。
10.根据权利要求4所述的一种老人脚部洗护机器人，其特征在于：所述电控单元(3)包括控制器和与所述控制器分别电性连接的人机交互模块、程序存储模块和供电模块，所述压力传感器(105)、人机交互模块、程序存储模块与控制器的信号输入端电性连接，第一舵机(106)、第二舵机(1019)、变量液泵、旋转电机(902)、行走驱动装置(1001)与控制器的信号输出端电性连接。
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