CN111128364A - 智能药箱的移动实现方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能药箱的移动实现方法及装置，该方法包括：智能药箱检测是否接收到与智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，该移动控制指令用于指示智能药箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；当接收到移动控制指令时，智能药箱根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数，并通过该控制参数控制驱动机构驱动智能药箱移动至目标地理位置。可见，实施本发明能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。
Description
技术领域
本发明涉及智能药箱技术领域，尤其涉及一种智能药箱的移动实现方法及装置。
背景技术
随着互联网技术以及智能设备的快速发展，市面上出现了智能药箱，智能药箱的出现给人们的生活带来了一定的便利，比如：存放药品、用药提醒等，且智能药箱小巧、轻便，不会占用太多的空间，使用者不仅可以携带外出，还可以根据实际需求将智能药箱放置在合适的位置。
实践发现，当出现需要使用智能药箱的情况(例如需要用到智能药箱中存放的创可贴)时，使用者需移动至智能药箱的放置位置，且在使用者不知道智能药箱的放置位置的情况下，使用者需进行多次查找，这大大降低了智能药箱的使用便利性，不利于提高使用者的使用体验。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能药箱的移动实现方法及装置，能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。
为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面公开了一种智能药箱的移动实现方法，所述方法包括：
所述智能药箱检测是否接收到与所述智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述智能药箱移动至所述移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；
当检测接收到所述移动控制指令时，所述智能药箱根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数，并通过所述控制参数控制所述驱动机构驱动所述智能药箱移动至所述目标地理位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测接收到所述移动控制指令之后，所述方法还包括：
所述智能药箱检测其是否处于运动状态，当检测到所述智能药箱处于所述运动状态时，判断所述智能药箱是否处于相对静止状态；当判断出所述智能药箱未处于所述相对静止状态时，触发执行所述的根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数的操作；
其中，所述相对静止状态表示所述智能药箱相对于某一参照物处于静止状态。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述智能药箱判断所述智能药箱是否处于相对静止状态，包括：
所述智能药箱控制所述智能药箱上设置的距离传感器集合中的每个距离传感器至少两次感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值，得到每个所述距离传感器感应到的距离值集合，所述距离传感器集合包括至少一个所述距离传感器；
所述智能药箱判断每个所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值是否满足预设距离条件，当判断出其中一个所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足所述预设距离条件时，确定所述智能药箱未处于相对静止状态。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足所述预设距离条件包括：
所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不相等；或者，
所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值的差值的绝对值大于等于预设距离差阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述距离传感器当前感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻到下一次感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻之间的时长大于等于第一时长阈值且小于等于第二时长阈值，所述第一时长阈值小于所述第二时长阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述距离传感器集合包括所述智能药箱上设置的、感应方向朝向所述智能药箱的运动方向的距离传感器；或者，
所述距离传感器集合包括在所述智能药箱上的不同位置设置的至少两个距离传感器。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述智能药箱根据所述移动控制指令生成所述智能药箱上驱动机构的控制参数，包括：
所述智能药箱根据所述移动控制指令，获取其所处场景的三维虚拟场景；
所述智能药箱定位其在所述三维虚拟场景中的第一虚拟位置坐标以及所述目标地理位置在所述三维虚拟场景中的第二虚拟位置坐标；
所述智能药箱基于所述第一虚拟位置坐标、所述第二虚拟位置坐标以及所述三维虚拟场景中不同目标物的位置坐标生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数。
本发明实施例第二方面公开了一种智能药箱的移动实现装置，所述装置应用于所述智能药箱中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否接收到与所述智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述智能药箱移动至所述移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；
生成模块，用于当所述检测模块检测接收到所述移动控制指令时，根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数；
驱动模块，用于通过所述控制参数控制所述驱动机构驱动所述智能药箱移动至所述目标地理位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测模块，还用于在检测接收到所述移动控制指令之后，检测其是否处于运动状态；
其中，所述装置还包括：
判断模块，用于当所述检测模块检测到所述智能药箱处于所述运动状态时，判断所述智能药箱是否处于相对静止状态，所述相对静止状态表示所述智能药箱相对于某一参照物处于静止状态；
所述生成模块，具体用于：
当所述检测模块检测接收到所述移动控制指令以及所述判断模块判断出所述智能药箱未处于所述相对静止状态时，根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述判断模块包括：
距离感应子模块，用于当所述检测模块检测到所述智能药箱处于所述运动状态时，控制所述智能药箱上设置的距离传感器集合中的每个距离传感器至少两次感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值，得到每个所述距离传感器感应到的距离值集合，所述距离传感器集合包括至少一个所述距离传感器；
判断子模块，用于判断每个所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值是否满足预设距离条件；
确定子模块，用于当所述判断子模块判断出其中一个所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足所述预设距离条件时，确定所述智能药箱未处于相对静止状态。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足所述预设距离条件包括：
所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不相等；或者，
所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值的差值的绝对值大于等于预设距离差阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述距离传感器当前感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻到下一次感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻之间的时长大于等于第一时长阈值且小于等于第二时长阈值，所述第一时长阈值小于所述第二时长阈值。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述距离传感器集合包括所述智能药箱上设置的、感应方向朝向所述智能药箱的运动方向的距离传感器；或者，
所述距离传感器集合包括在所述智能药箱上的不同位置设置的至少两个距离传感器。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述生成模块根据所述移动控制指令生成所述智能药箱上驱动机构的控制参数的具体方式为：
根据所述移动控制指令，获取其所处场景的三维虚拟场景；
定位其在所述三维虚拟场景中的第一虚拟位置坐标以及所述目标地理位置在所述三维虚拟场景中的第二虚拟位置坐标；
基于所述第一虚拟位置坐标、所述第二虚拟位置坐标以及所述三维虚拟场景中不同目标物的位置坐标生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数。
本发明第三方面公开了另一种智能药箱的移动实现装置，所述装置应用于所述智能药箱中，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的智能药箱的移动实现方法。
本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例第一方面公开的智能药箱的移动实现方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，智能药箱检测是否接收到与智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，该移动控制指令用于指示智能药箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；当接收到移动控制指令时，智能药箱根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数，并通过该控制参数控制驱动机构驱动智能药箱移动至目标地理位置。可见，实施本发明实施例能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，无需用户知晓智能药箱的放置位置，也无需用户花费时间查找智能药箱的放置位置，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种智能药箱的移动实现方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种智能药箱的移动实现方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种智能药箱的移动实现装置的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种智能药箱的移动实现装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的又一种智能药箱的移动实现装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明公开了一种智能药箱的移动实现方法及装置，能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，无需用户知晓智能药箱的放置位置，也无需用户花费时间查找智能药箱的放置位置，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种智能药箱的移动实现方法的流程示意图。其中，图1所描述的智能药箱的移动实现方法可以应用于智能药箱中，该智能药箱为能够存放药品的药品存放设备，本发明实施例不做限定。如图1所示，该智能药箱的移动实现方法可以包括以下操作：
101、智能药箱检测是否接收到与智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，当步骤101的检测结果为是时，触发执行步骤102；当步骤101的判断结果为否时，可以结束本次流程。
本发明实施例中，智能药箱上可以配置通信模块，该通信模块可以为有线通信模块，也可以为无线通信模块，优选为后者，这样能够使用户在通过用户终端(例如手机、平板电脑、可穿戴设备等)实现智能药箱的控制时不受时间、地点的限制。进一步的，该通信模块可以为用于实现对智能药箱控制设置的专有通信模块，以实现用户通过用户终端控制智能药箱的及时性及准确性。
本发明实施例中，移动控制指令用于指示智能药箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置，该目标地理位置可以是由用户终端的用户指定的，还可以是由智能药箱智能化确定的。也即在一个可选的实施例中，智能药箱在接收到移动控制指令之后可以执行以下操作：
智能药箱判断该移动控制指令中是否携带有位置信息，若是，则将该位置信息对应的地理位置确定为目标地理位置；
若未携带位置信息，则智能药箱判断该移动控制指令中是否携带有用药人员的人员信息；当携带有用药人员的人员信息时，智能药箱根据用药人员的人员信息感应用药人员在当前场景中所处的位置并将感应到的位置确定为目标地理位置，或者，根据预先存储的针对不同用药人员的用药位置的自适应学习结果确定用药人员的用药位置，并将该用药位置确定为目标地理位置；
当未携带位置信息或者未携带用药人员的人员信息时，智能药箱根据接收到移动控制指令的时刻匹配是否存在对应的用药时刻，当存在对应的用药时刻时，确定用药时刻对应的用药人员，并感应用药人员在当前场景中所处的位置并将感应到的位置确定为目标地理位置。
进一步可选的，智能药箱自适应学习不同用药人员的用药位置可以包括：
在某一应用场景下，智能药箱记录智能药箱若干次释放药品时对应的用药人员以及智能药箱所处的地理位置，得到不同用药人员对应的地理位置集合；
智能药箱从不同用药人员对应的地理位置集合中筛选出现次数最高的地理位置作为用药人员的常用地理位置，或者，从不同用药人员对应的地理位置集合中筛选出现次数最高、最高次数超过预设次数阈值且出现次数最高与出现次数第二高的次数差值大于等于预设差值阈值的地理位置作为用药人员的常用地理位置；
智能药箱将不同用药人员的常用地理位置确定为不同用药人员的用药位置的自适应学习结果。
可见，该可选的实施例能够使用户指定需要移动到的位置，在用户未指定或忘记指定位置的情况下，可以根据指定的用药人员自动确定需要移动到的位置，在用户未指定用药人员的情况下可以根据移动控制指令的接收时刻和预先设定的用药时刻确定用药人员进而确定需要移动的位置，实现了针对智能药箱的多样化移动控制，且允许用户指定目标地理位置的方式提高了对智能药箱移动控制的准确性，在用户未指定目标地理位置或者未指定用药人员的情况下由智能药箱智能化确定目标地理位置的方式减少了用户忘记指定目标地理位置或用药人员而导致对智能药箱控制不及时或者无法控制智能药箱移动，进而导致用药不及时或者对智能药箱操作不及时的情况发生，且还能够提高智能药箱的智能化程度。
本发明实施例中，该移动控制指令可以是由用户通过用户终端上安装的智能药箱控制APP触发的，也可以是由用户通过用户终端上安装的APP(例如微信、支付宝)上的小程序或服务公众号触发的，还可以是由用户通过用户终端扫描与该智能药箱唯一对应的二维码触发的，还可以是由用户通过用户终端扫描多个智能药箱对应的二维码之后选择该智能药箱触发的，本发明实施例不做限定。其中，每个智能药箱可以唯一对应一个二维码，该二维码承载有该智能药箱的药箱信息，智能药箱的药箱信息可以至少包括智能药箱唯一对应的药箱标识，或者，多个智能药箱可以对应一个二维码，该二维码承载有多个智能药箱的药箱信息，当多个智能药箱对应一个二维码时，若用户终端扫描该二维码，则用户终端显示该多个智能药箱的列表供用户选择，若用户选择了面向该用户授权的智能药箱，则用户终端建立与该智能药箱的通信连接，需要说明的是，用户也可以同时选择多个智能药箱建立通信连接，实现对多个智能药箱的控制。进一步可选的，智能药箱对应的二维码还可以包括智能药箱的通信地址码，进一步可选的，还可以承载有智能药箱的固有信息和/或智能药箱的可变信息，智能药箱的固有信息可以包括智能药箱的第一溯源信息(如生产加工信息)、智能药箱的型号、智能药箱的类型、智能药箱的容量以及智能药箱的功能说明中的至少一种，智能药箱的可变信息可以包括智能药箱的第二溯源信息(如流通信息)和/或智能药箱的实际使用信息(例如实际存放的药品的药品信息等)，本发明实施例不做限定。
进一步可选的，智能药箱对应的二维码是出厂之后固定设置的，还可以是出厂之后定时更新的，也可以是在每次用户有扫描需求之后重新生成的，本发明实施例不做限定。且智能药箱对应的二维码可以设置在智能药箱的表面，也可以在用户有扫描需求时由智能药箱的管理服务器推送至用户终端或智能药箱显示，本发明实施例不作限定。
102、当检测接收到移动控制指令时，智能药箱根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数。
本发明实施例中，可选的，在接收到移动控制指令之后，智能药箱可以先判断该移动控制指令的触发者是否为授权控制智能药箱的用户，如果否，则直接忽略该移动控制指令，如果是，则可以根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数，这样有利于提高智能药箱移动控制的安全性。其中，智能药箱根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数可以包括智能药箱的移动方向、智能药箱的移动位移、智能药箱的移动速度中的至少一种。其中，智能药箱当前地理位置至目标地理位置的移动路程中，若存在需要进行转向的至少一个位置，则智能药箱的移动方向可以包括智能药箱在起始位置(也即智能药箱的当前地理位置)处的移动方向以及在每个需要转向的位置处的移动方向。例如，若智能药箱当前位于电视柜旁边，目标地理位置在某一房间中，则智能药箱从电视柜旁边可以先朝向房间门口的方向移动，当移动至房间门口时，朝向房间内部移动。
进一步可选的，需要进行转向的位置除了包含当前场景中需要转向的固定位置，还可以进一步包括在移动过程中通过避障装置(例如红外传感器等)感应到其移动方向上存在障碍物时确定出的障碍物所在的位置，本发明实施例不做限定。
103、智能药箱通过控制参数控制驱动机构驱动智能药箱移动至目标地理位置。
本发明实施例中，智能药箱底部可以安装有脚轮，该脚轮可以是活动脚轮、固定脚轮或活动带刹车脚轮，本发明实施例不做限定。且智能药箱上还安装有驱动机构，该驱动机构在控制参数的控制下驱动智能药箱底部安装的脚轮，进而驱动智能药箱移动至目标地理位置。
在另一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下操作：
在智能药箱移动至目标地理位置的过程中，若智能药箱在某一位置处停留的时长超过预先设定的时长(如10秒时)，智能药箱发出提示信息，该提示信息用于提示智能药箱当前无法进行后续的移动操作。
其中，智能药箱发出提示信息可以是智能药箱自身通过显示屏和/或语音输出装置输出提示信息，还可以是向用户终端反馈提示信息，以触发用户终端的用户远程控制智能药箱后续的移动操作。
可见，该另一种可选的实施例还能够在智能药箱移动过程中遇到阻碍其移动且其自身无法处理的情况时，自动发出提示信息，以使相关用户干预，进而减少智能药箱移动至目标地理位置所花费的时间，还能够减少因智能药箱长时间被阻碍移动而导致的智能药箱功耗较大的情况发生，进一步丰富了智能药箱的功能。
在又一个可选的实施例中，在执行完毕步骤103之后，该方法还包括以下操作：
在确定出智能药箱移动至目标地理位置之后，智能药箱输出用药提醒，以提醒相应用药人员及时用药。
可见，该可选的实施例还能够在智能药箱移动至目标地理位置之后发出用药提醒，以减少相应用药人员未留意到智能药箱而导致的错过用药或用药不及时的情况发生。
在又一个可选的实施例中，在执行完毕步骤103之后，该方法还可以包括以下操作：
若当前时刻与确定出的用药时刻相匹配时，智能药箱根据预先采集到的预约用药信息确定用药人员所需的药品在智能药箱中的存放空间；
智能药箱根据该预约用药信息确定用药人员所需药品的数量，并控制用药人员所需的药品在智能药箱中的存放空间释放出该药品。
需要说明的是，当用药人员所需的药品种类有多个时，智能药箱可以同时释放所有药品，也可以按照确定出的用药顺序依次释放所需药品，优选为后者，且当释放某一药品时，若该用药人员所需的该药品的数量较多时，智能药箱可以分多次连续释放该药品，这样能够减少智能药箱的出药口出现药品拥堵的情况发生。进一步的，当智能药箱需要多次释放药品时，智能药箱释放某一药品后，可以先进行计时，当计时时长满足要求之后，释放在某一药品之后需要释放的待释放药品，这样通过在相邻两次释放药品时间隔一段时长的方式，不仅能够减少提前释出药品而导致药品挥发或药品变质的情况发生，还能够减少用户未留意到释出的药品而导致药品掉地无法使用的情况发生。需要说明的是，若下一次需要释出的药品为对外界环境不敏感的药品时，间隔的时长可以为预先确定出的固定时长，若下一个需要释出的药品为对外界环境较为敏感的药品时，间隔的时长可以长于预先确定出的固定时长，其中，药品对外界环境的敏感程度可以根据药品的储存条件与外接环境参数的匹配度来确定。
在该可选的实施例中，又进一步可选的，控制用药人员所需的药品在智能药箱中的存放空间释放出该药品之前，智能药箱还可以执行以下操作：
智能药箱感应智能药箱的出药口处是否存在药品承接物品，若存在，则执行上述的控制用药人员所需的药品在智能药箱中的存放空间释放出该药品的操作。
其中，药品承接物品可以是由智能药箱控制的药品承接装置，还可以是用户使用的药品承接物品，例如用户手掌等，这样能够减少释放的药品掉落在地上用户无法使用而导致的药品浪费的情况发生。
在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下操作：
若当前时刻与确定出的用药时刻相匹配时，在移动至目标地理位置之后，智能药箱确定感应到的人员所在的当前方位，并判断当前方位与智能药箱的出药口是否相匹配；
当判断出当前方位与智能药箱的出药口不相匹配时，智能药箱执行转动操作，以使智能药箱的出药口与当前方位相匹配。
该可选的实施例中，智能药箱可以通过通过智能药箱上设置的红外传感器感应人员所在的当前方位。进一步可选的，智能药箱执行转动操作，以使智能药箱的出药口与当前方位相匹配，可以包括：
当红外传感器的设置位置与智能药箱的出药口相匹配时，智能药箱执行转动操作直至红外传感器感应到人员；
当红外传感器的设置位置与智能药箱的出药口不相匹配时，智能药箱执行第一转动操作直至红外传感器感应到人员，且在红外传感器感应到人员之后，根据红外传感器的感应方向与智能药箱的出药口的相对关系生成转动控制参数并根据转动控制参数执行第二转动操作直至智能药箱的出药口面向感应到的人员，其中，智能药箱的出药口面向感应到的人员也即智能药箱的出药口的设置位置朝向感应到的人员。
其中，当红外传感器的设置位置与智能药箱的出药口相匹配时，当前方位与智能药箱的出药口匹配包括：
红外传感器在设置位置处的感应方向与智能药箱的出药口的位置朝向相同，或者，红外传感器在设置位置处的感应方向在智能药箱的出药口的位置朝向上存在分量。
可见，该可选的实施例还能够在用药人员需要用药时且在智能药箱移动至目标地理位置之后智能化检测其出药口的位置朝向是否朝向相应人员所在的方向，若否，则执行转动操作，直到出药口的位置朝向朝向相应人员所在的方向，方便了相应用户取药，进而有利于提高使用者的使用体验。
举例来说，以家用智能药箱为例，对于某一患有需要定时用药的疾病的家庭成员来说，当其需要用药时，现有技术是：相应人员需要知道智能药箱所在的位置才能及时去取出药品服用。若到达用药时间，相应人员无法移动或者不知道智能药箱所在的位置，其或者其在家的监护人或者在外的监护人都可以通过手机向智能药箱发送移动控制指令，以指示智能药箱移动至相应位置，无需相应人员知晓智能药箱的位置，也无需相应人员移动至智能药箱所在的位置，即可实现及时用药。
需要说明的是，在一个可选的实施例中，当步骤101的判断结果为否时，该方法还可以包括以下操作：
智能药箱判断当前时刻与预先确定出的用药时刻是否相匹配，用药时刻为某一人员需要用药的时刻；
当判断出当前时刻与用药时刻相匹配时，智能药箱感应智能药箱的感应范围内是否有人员存在，当感应出无人员存在时，确定在用药时刻需要用药的目标人员在当前场景中所处的目标地理位置；
智能药箱生成智能药箱的驱动机构的控制参数，并触发执行步骤103。
可见，该可选的实施例还能够在判断出未接收到移动控制指令且当前时刻与用药时刻相匹配时感应是否有人员靠近，若无人员靠近，则自动移动至在当前时刻需要用药的人员所在的位置，无需使用者知晓智能药箱的放置位置，也无需再花费时间查找智能药箱的放置位置，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，还能够减少需要用药的人员耽误用药的情况发生，有利于提高使用者的使用体验。
在又一个可选的实施例中，在执行完毕步骤102之后，智能药箱还可以执行以下操作：
智能药箱采集智能药箱供电电池的剩余电量，当该剩余电量不低于某一电量阈值时，触发执行步骤103；
当该剩余电量低于某一电量阈值时，智能药箱向与智能药箱绑定的牵引小车发送牵引请求，以触发牵引小车移动至智能药箱所在的位置与智能药箱对接进而牵引智能药箱移动至目标地理位置；
智能药箱在感应到牵引小车靠近时，智能药箱控制受牵装置与牵引小车的牵引装置对接，以使得智能药箱在牵引小车的牵引下移动至目标地理位置。
其中，智能药箱可以将确定出的控制参数发送至牵引小车，以使牵引小车在控制参数的控制下牵引智能药箱移动至目标地理位置。
其中，智能药箱控制受牵装置与牵引小车的牵引装置对接，可以包括：
智能药箱控制受牵装置的对位传感器发射对位信号；
当接收到牵引小车的牵引装置的对位传感器发射的反馈信号时，智能药箱控制其受牵装置与牵引小车的牵引装置对接。
可见，本发明实施例可以自行移动至确定出的目标地理位置，有利于提高其移动至目标地理位置的效率，也可以由牵引小车牵引智能药箱移动至确定出的目标地理位置，有利于减少智能药箱的功耗。此外，在通过牵引小车牵引智能药箱移动至目标地理位置之前，能够实现智能药箱的受牵装置与牵引小车的牵引装置的准确对位，有利于提高对接准确性，进而有利于提高对接效率以及牵引小车对智能药箱的牵引效率。
可见，实施图1所描述的智能药箱的移动实现方法能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，无需用户知晓智能药箱的放置位置，也无需用户花费时间查找智能药箱的放置位置，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种智能药箱的移动实现方法的流程示意图。图2所描述的智能药箱的移动实现方法可以应用于智能药箱中，该智能药箱为能够存放药品的药品存放设备，本发明实施例不做限定。如图2所示，该智能药箱的移动实现方法可以包括以下操作：
201、智能药箱检测是否接收到与智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，当步骤201的检测结果为是时，触发执行步骤202；当步骤201的判断结果为否时，可以结束本次流程。
本发明实施例中，移动控制指令用于指示智能药箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置。
202、当检测接收到移动控制指令时，智能药箱检测其是否处于运动状态，当步骤202的判断结果为是时，触发执行步骤203；当步骤202的判断结果为否时，触发执行步骤206。
本发明实施例中，智能药箱可以通过运动传感器检测其是否处于运动状态。
203、智能药箱控制智能药箱上设置的距离传感器集合中的每个距离传感器至少两次感应智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值，得到每个距离传感器感应到的距离值集合。
本发明实施例中，该距离传感器集合包括至少一个距离传感器。可选的，距离传感器当前感应智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻到下一次感应智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻之间的时长大于等于第一时长阈值且小于等于第二时长阈值，且第一时长阈值小于第二时长阈值。可见，在多次感应智能药箱与障碍物的距离值时，设定一个感应间隔时长，既能够减少因智能药箱运动过慢而导致感应出的距离值差别较小而误判断智能药箱未运动的情况发生，还能够减少因间隔时长过长而导致的后续判断不及时的情况发生。
本发明实施例中，进一步可选的，距离传感器集合包括智能药箱上设置的、感应方向朝向智能药箱的运动方向的距离传感器；或者，距离传感器集合包括在智能药箱上的不同位置设置的至少两个距离传感器。
204、智能药箱判断每个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值是否满足预设距离条件。
本发明实施例中，当判断出其中一个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足预设距离条件时，触发执行步骤205；当判断出每个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值均满足预设距离条件时，可以结束本次流程。在一个可选的实施例中，当判断出每个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值均满足预设距离条件时，智能药箱还可以执行以下操作：
智能药箱向用户终端反馈用于表示其当前无法响应移动控制指令的提示信息，和/或，
若当前时刻与用药人员的用药时刻相匹配，智能药箱输出用药提醒。
可见，在一个可选的实施例中，在判断出智能药箱处于运行状态且为相对静止状态(例如智能药箱被随身携带的运动状态或者智能药箱被随车携带的运动状态等)时，可以反馈无法移动的提示信息，也可以输出用药提醒，进一步丰富了智能药箱的智能化功能。
205、当判断出其中一个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足预设距离条件时，智能药箱确定智能药箱未处于相对静止状态。
本发明实施例中，在执行完毕步骤205之后，触发执行步骤206。其中，相对静止状态表示智能药箱相对于某一参照物处于静止状态。
作为一种可选的实施方式，距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足预设距离条件可以包括：
距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不相等；或者，
距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值的差值的绝对值大于等于预设距离差阈值，这样能够减少因智能药箱晃动而导致的判断错误的情况发生，提高了判断的准确性与可靠性。
206、智能药箱根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数。
207、智能药箱通过控制参数控制驱动机构驱动智能药箱移动至目标地理位置。
本发明实施例中，针对步骤201、步骤206-207的其它详细描述请参照实施例一中针对步骤101-103的相应描述，本发明实施例不做限定。
可见，本发明实施例能够在接收到移动控制指令之后以及根据移动控制指令驱动智能药箱之前，通过至少一个距离传感器至少两次感应到的距离值中任意两个距离值的关系智能化判断智能药箱是否处于相对静止的运动状态，如果否，再执行后续的移动控制操作，这样能够提高响应移动控制指令的准确性，减少智能药箱错误移动的情况发生，还能够提高针对其运动状态是否为相对静止状态的判断准确性。
在一个可选的实施例中，智能药箱根据移动控制指令生成智能药箱上驱动机构的控制参数，可以包括：
智能药箱根据移动控制指令，获取其所处场景的三维虚拟场景；
智能药箱定位其在三维虚拟场景中的第一虚拟位置坐标以及目标地理位置在三维虚拟场景中的第二虚拟位置坐标；
智能药箱基于第一虚拟位置坐标、第二虚拟位置坐标以及三维虚拟场景中不同目标物的位置坐标生成智能药箱的驱动机构的控制参数。
其中，目标物是当前场景中从第一虚拟位置坐标移动至第二虚拟坐标处时智能药箱所遇到的需要转动方向的物体。可见，该可选的实施例还能够根据三维虚拟场景以及相应位置坐标智能化生成控制参数，提高了生成的控制参数的准确性，进而有利于提高智能药箱移动控制的准确性。
可见，实施图2所描述的智能药箱的移动实现方法能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，无需用户知晓智能药箱的放置位置，也无需用户花费时间查找智能药箱的放置位置，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。此外，还能够在接收到移动控制指令之后以及根据移动控制指令驱动智能药箱之前，通过至少一个距离传感器至少两次感应到的距离值中任意两个距离值的关系智能化判断智能药箱是否处于相对静止的运动状态，如果否，再执行后续的移动控制操作，这样能够提高响应移动控制指令的准确性，减少智能药箱错误移动的情况发生，还能够提高针对其运动状态是否为相对静止状态的判断准确性。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种智能药箱的移动实现装置的结构示意图。其中，图3所描述的装置应用于智能药箱上，该智能药箱为能够存放药品的药品存放设备。如图3所示，该装置可以包括：
检测模块301，用于检测是否接收到与智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，移动控制指令用于指示智能药箱移动至移动控制指令的触发者所需的目标地理位置。
本发明实施例中，智能药箱上可以配置通信模块，该通信模块可以为有线通信模块，也可以为无线通信模块，优选为后者，这样能够使用户在通过用户终端(例如手机、平板电脑、可穿戴设备等)实现智能药箱的控制时不受时间、地点的限制。进一步的，该通信模块可以为用于实现对智能药箱控制设置的专有通信模块，以实现用户通过用户终端控制智能药箱的及时性及准确性。
生成模块302，用于当检测模块301检测接收到移动控制指令时，根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数。
驱动模块303，用于通过生成模块302生成的控制参数控制驱动机构驱动智能药箱移动至目标地理位置。
可见，实施图3所描述的装置能够在使用者需要使用智能药箱时通过用户终端向智能药箱发送移动控制指令以实现智能药箱的智能化移动控制，无需用户知晓智能药箱的放置位置，也无需用户花费时间查找智能药箱的放置位置，能够提高使用者使用到智能药箱的效率，丰富了智能药箱的智能化功能，提高了智能药箱的使用便利性，进而有利于提高使用者的使用体验。
在一个可选的实施例中，检测模块301，还可以用于在检测接收到移动控制指令之后，检测其是否处于运动状态。在该可选的实施例中，如图4所示，该装置还可以包括：
判断模块304，用于当检测模块301检测到智能药箱处于运动状态时，判断智能药箱是否处于相对静止状态，相对静止状态表示智能药箱相对于某一参照物处于静止状态。
在该可选的实施例中，生成模块302，具体用于：
当检测模块301检测接收到移动控制指令以及判断模块304判断出智能药箱未处于相对静止状态时，根据移动控制指令生成智能药箱的驱动机构的控制参数。
在该可选的实施例中，进一步可选的，如图4所示，判断模块304可以包括：
距离感应子模块3041，用于当检测模块301检测到智能药箱处于运动状态时，控制智能药箱上设置的距离传感器集合中的每个距离传感器至少两次感应智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值，得到每个距离传感器感应到的距离值集合，其中，该距离传感器集合包括至少一个距离传感器。
判断子模块3042，用于判断每个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值是否满足预设距离条件。
确定子模块3043，用于当判断子模块3042判断出其中一个距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足预设距离条件时，确定智能药箱未处于相对静止状态。
又进一步可选的，距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足预设距离条件可以包括：
距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不相等；或者，
距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值的差值的绝对值大于等于预设距离差阈值。
又进一步可选的，距离传感器当前感应智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻到下一次感应智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻之间的时长大于等于第一时长阈值且小于等于第二时长阈值，第一时长阈值小于第二时长阈值。
又进一步可选的，距离传感器集合包括智能药箱上设置的、感应方向朝向智能药箱的运动方向的距离传感器；或者，距离传感器集合包括在智能药箱上的不同位置设置的至少两个距离传感器。
在另一个可选的实施例中，生成模块302根据移动控制指令生成智能药箱上驱动机构的控制参数的具体方式为：
根据移动控制指令，获取其所处场景的三维虚拟场景；
定位其在三维虚拟场景中的第一虚拟位置坐标以及目标地理位置在三维虚拟场景中的第二虚拟位置坐标；
基于第一虚拟位置坐标、第二虚拟位置坐标以及三维虚拟场景中不同目标物的位置坐标生成智能药箱的驱动机构的控制参数。
可见，实施图4所描述的装置还能够在接收到移动控制指令之后以及根据移动控制指令驱动智能药箱之前，通过至少一个距离传感器至少两次感应到的距离值中任意两个距离值的关系智能化判断智能药箱是否处于相对静止的运动状态，如果否，再执行后续的移动控制操作，这样能够提高响应移动控制指令的准确性，减少智能药箱错误移动的情况发生，还能够提高针对其运动状态是否为相对静止状态的判断准确性。
实施例四
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种智能药箱的移动实现装置。如图5所示，该智能药箱的移动实现装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器401；
与存储器401耦合的处理器402；
处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，用于执行实施例一或实施例二所描述的智能药箱的移动实现方法中的步骤。
实施例五
本发明实施例公开了一种计算机读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一或实施例二所描述的智能药箱的移动实现方法中的步骤。
实施例六
本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二所描述的智能药箱的移动实现方法中的步骤。
以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
最后应说明的是：本发明实施例公开的一种智能药箱的移动实现方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种智能药箱的移动实现方法，其特征在于，所述方法包括：
所述智能药箱检测是否接收到与所述智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述智能药箱移动至所述移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；
当检测接收到所述移动控制指令时，所述智能药箱根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数，并通过所述控制参数控制所述驱动机构驱动所述智能药箱移动至所述目标地理位置。
2.根据权利要求1所述的智能药箱的移动实现方法，其特征在于，在检测接收到所述移动控制指令之后，所述方法还包括：
所述智能药箱检测其是否处于运动状态，当检测到所述智能药箱处于所述运动状态时，判断所述智能药箱是否处于相对静止状态；当判断出所述智能药箱未处于所述相对静止状态时，触发执行所述的根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数的操作；
其中，所述相对静止状态表示所述智能药箱相对于某一参照物处于静止状态。
3.根据权利要求2所述的智能药箱的移动实现方法，其特征在于，所述智能药箱判断所述智能药箱是否处于相对静止状态，包括：
所述智能药箱控制所述智能药箱上设置的距离传感器集合中的每个距离传感器至少两次感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值，得到每个所述距离传感器感应到的距离值集合，所述距离传感器集合包括至少一个所述距离传感器；
所述智能药箱判断每个所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值是否满足预设距离条件，当判断出其中一个所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足所述预设距离条件时，确定所述智能药箱未处于相对静止状态。
4.根据权利要求3所述的智能药箱的移动实现方法，其特征在于，所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不满足所述预设距离条件包括：
所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值不相等；或者，
所述距离传感器感应到的距离值集合包括的任意两个距离值的差值的绝对值大于等于预设距离差阈值。
5.根据权利要求3或4所述的智能药箱的移动实现方法，其特征在于，所述距离传感器当前感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻到下一次感应所述智能药箱与该距离传感器感应方向上的障碍物的距离值的时刻之间的时长大于等于第一时长阈值且小于等于第二时长阈值，所述第一时长阈值小于所述第二时长阈值。
6.根据权利要求3或4所述的智能药箱的移动实现方法，其特征在于，所述距离传感器集合包括所述智能药箱上设置的、感应方向朝向所述智能药箱的运动方向的距离传感器；或者，
所述距离传感器集合包括在所述智能药箱上的不同位置设置的至少两个距离传感器。
7.根据权利要求1-6任一项所述的智能药箱的移动实现方法，其特征在于，所述智能药箱根据所述移动控制指令生成所述智能药箱上驱动机构的控制参数，包括：
所述智能药箱根据所述移动控制指令，获取其所处场景的三维虚拟场景；
所述智能药箱定位其在所述三维虚拟场景中的第一虚拟位置坐标以及所述目标地理位置在所述三维虚拟场景中的第二虚拟位置坐标；
所述智能药箱基于所述第一虚拟位置坐标、所述第二虚拟位置坐标以及所述三维虚拟场景中不同目标物的位置坐标生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数。
8.一种智能药箱的移动实现装置，其特征在于，所述装置应用于所述智能药箱中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否接收到与所述智能药箱预先建立通信连接关系的用户终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令用于指示所述智能药箱移动至所述移动控制指令的触发者所需的目标地理位置；
生成模块，用于当所述检测模块检测接收到所述移动控制指令时，根据所述移动控制指令生成所述智能药箱的驱动机构的控制参数；
驱动模块，用于通过所述控制参数控制所述驱动机构驱动所述智能药箱移动至所述目标地理位置。
9.一种智能药箱的移动实现装置，其特征在于，所述装置应用于所述智能药箱中，所述装置包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-7任一项所述的智能药箱的移动实现方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的智能药箱的移动实现方法。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200508 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |