CN111127406A - 一种背板加工位置调整方法、终端、系统及存储介质 - Google Patents

一种背板加工位置调整方法、终端、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种背板加工位置调整方法、终端、系统及存储介质，其中，所述背板加工位置调整方法包括：对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识；对所述定位标识进行边缘直线拟合处理，并得到所述定位标识中的顶点坐标；根据所述顶点坐标计算所述定位标识的当前法向量，并计算所述目标背板的调整量；根据所述调整量，控制伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。本发明通过采用非接触的相机测量技术，准确而快速地测量出流动线体上电视机背板的位置，并控制伺服电机将背板的位置进行调整，从而使每个背板在工装板上的位置保持一致，提高电视机生产线设备运行的稳定性。

Description

一种背板加工位置调整方法、终端、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及背板加工应用领域，尤其涉及一种背板加工位置调整方法、终端、系统及存储介质。
背景技术
目前，电视机产品逐渐趋向于大尺寸无边框技术，而随着尺寸的增大和工艺的改进，使得很多工序只能借助于自动化设备来完成；其中，对于灯条点胶设备、保压设备以及玻璃贴合设备，要求的精度也越来越高；尤其是玻璃贴合设备，要求精度在0.2mm以内；因此，在电视机的生产工艺上，需要背板来料的精度一致。
在背板的设计过程中，其本身就存在一定的角度，而且，其背后还有各式各样的凸包(因不同产品设计需求而存在的凸包)，这样就很难保证背板在工装板上的位置保持一致；当需要切换不同的机型生产时，若对工装板进行修改，则需要高额的成本，且不利于切换下一个机型。
在现有的工况条件下，大多以气缸或电机推动背板的方式，对背板进行机械定位，从而保证背板来料的一致性；由于，背板样式的多样性，这样的调整方式需要进行上千次的调整，而且，很多时候都难以避开凸包，导致定位失败，从而引起设备运行的不稳定；当设备运行不稳定时，轻则导致物料报废，严重时候导致机器损坏、玻璃破片以及停产等严重事故。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术缺陷，本发明提供一种背板加工位置调整方法、终端、系统及存储介质，通过采用非接触的相机测量技术，准确而快速地测量出流动线体上电视机背板的位置，并控制伺服电机将背板的位置进行调整，从而使每个背板在工装板上的位置保持一致，提高电视机生产线设备运行的稳定性。
本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种背板加工位置调整方法，其中，所述背板加工位置调整方法包括以下步骤：
对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识；
对所述定位标识进行边缘直线拟合处理，并得到所述定位标识中的顶点坐标；
根据所述顶点坐标计算所述定位标识的当前法向量，并计算所述目标背板的调整量；
根据所述调整量，控制伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。
进一步地，所述对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识，之前包括以下步骤：
预先在所述目标背板中设置定位标识；其中，所述定位标识为方形标识。
进一步地，所述对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识，具体包括以下步骤：
对所述目标背板进行图像采集，并对采集到的每帧图像进行自适应二值化预处理；
根据连通分量算法从预处理后的图像中提取所述定位标识。
进一步地，所述对所述定位标识进行边缘直线拟合处理，并得到所述定位标识中的顶点坐标，具体包括以下步骤：
获取所述定位标识中的边缘像素点坐标；
根据所述边缘像素点坐标对所述定位标识中的边缘线进行直线拟合处理；
从直线拟合处理后的边缘线中，获取所述定位标识中的顶点坐标。
进一步地，所述根据所述顶点坐标计算所述定位标识的当前法向量，并计算所述目标背板的调整量，具体包括以下步骤：
将所述顶点坐标转化为图像坐标，并根据所述图像坐标与中心点坐标的位置关系，计算所述定位标识的当前法向量；
根据所述定位标识的当前法向量，计算所述当前法向量与所述中心点坐标轴之间的夹角；
根据所述夹角计算所述目标背板的调整量。
进一步地，所述夹角包括：俯仰角和横滚角。
进一步地，所述根据所述调整量，控制伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置，具体包括以下步骤：
根据所述俯仰角和所述横滚角，计算各定位柱的目标上升高度；
根据所述目标上升高度计算所述伺服电机的目标脉冲数；
向所述伺服电机发送所述目标脉冲数，控制所述伺服电机转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。
第二方面，本发明提供一种终端，其中，所述终端包括：处理器、存储器以及图像采集装置；所述存储器以及所述图像采集装置分别与所述处理器连接；所述存储器存储有背板加工位置调整程序，所述背板加工位置调整程序被所述处理器执行时用于实现如第一方面所述的背板加工位置调整方法。
第三方面，本发明提供一种背板加工位置调整系统，其中，包括：如第二方面所述的终端、伺服电机以及定位柱；所述伺服电机与所述终端连接；所述定位柱与所述伺服电机连接；
所述终端用于获取目标背板的当前位置，并根据所述目标背板的当前位置，计算所述目标背板的调整量；以及用于向所述伺服电机发送目标脉冲信号，控制所述伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置；
所述伺服电机用于获取所述终端发送的目标脉冲信号，并根据所述目标脉冲信号，控制所述定位柱进行移动，以通过所述定位柱将所述目标背板调整至目标位置；
所述定位柱用于将所述目标背板调整至目标位置。
第四方面，本发明提供一种存储介质，其中，所述存储介质存储有背板加工位置调整程序，所述背板加工位置调整程序被处理器执行时用于实现如第一方面所述的背板加工位置调整方法。
本发明采用上述技术方案具有以下效果：
本发明通过采用非接触的相机测量技术，准确而快速地测量出流动线体上电视机背板的位置，并控制伺服电机将背板的位置进行调整，从而使每个背板在工装板上的位置保持一致，提高电视机生产线设备运行的稳定性。
附图说明
图1是本发明实施例中背板加工位置调整方法的流程图。
图2是本发明实施例中终端的功能原理图。
图3是本发明实施例中背板加工位置调整系统的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
在电视机的生产工艺上，需要背板来料的精度一致，而现有的工况条件下，大多以气缸或电机推动背板的方式对背板的位置进行调整；这些调整方式很难避开背板上的凸包，从而难以保证背板在工装板上的位置保持一致。
针对上述技术缺陷，本实施例提供一种背板加工位置调整方法，通过采用非接触的相机测量技术，准确而快速地测量出流动线体上电视机背板的位置，并控制伺服电机将背板的位置进行调整，从而使每个背板在工装板上的位置保持一致，提高电视机生产线设备运行的稳定性。
如图1所示，在本实施例的一种实现方式当中，所述背板加工位置调整方法包括以下步骤：
步骤S100，对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识。
在本实施例中，所述背板加工位置调整方法应用于电视机背板加工生产线中，以对所述生产线上的背板(来料)位置进行调整，从而使得所述生产线上背板的位置保持一致性(即保持标准位置)，方便所述生产线上后续工位的加工。
在本实施例中，所述生产线设置有终端、伺服电机以及定位柱，所述伺服电机以及所述定位柱均设置于所述生产线的下方，其中，所述伺服电机与所述终端电连接，所述定位柱通过丝杆与所述伺服电机连接；所述终端用于向所述伺服电机发送脉冲信号，从而控制所述伺服电机转动；所述伺服电机用于调整所述定位柱的高度，从而使得所述定位柱上升或下降到一定的高度；所述定位柱用于调整所述生产线上背板的位置；通过所述终端控制所述伺服电机进行转动，在所述伺服电机的带动下，所述定位柱上升或下降至一定的高度，从而对所述生产线上背板的位置进行调整。
在本实施例中，在所述背板进入所述生产线的调整工位之前，需要在所述背板的中心部位印制标准的方形标识(即定位标识)；所述方形标识可通过印刷设备进行印制，每个所述背板上的所述方形标识均处于同一个位置，而且每个所述背板上的所述方形标识的大小相同；所述方形标识可用于定位，通过对所述方形标识进行定位，即可定位所述背板的当前位置。
即在所述步骤100之前，还包括以下步骤：
步骤001，预先在所述目标背板中设置定位标识；其中，所述定位标识为方形标识。
在本实施例中，所述终端连接有图像采集装置，其中，所述图像采集装置用于采集所述生产线上的背板图像，并将采集的背板图像传输至所述终端，以通过所述终端计算出所述背板的位置。
具体地，在所述生产线上的背板流入调整工位时，通过控制所述伺服电机以及所述定位柱，将电视机背板顶到一定高度，使之脱离所述生产线上的海绵条工装板；然后，通过所述图像采集装置对所述背板进行图像采集(即拍照)，以获取所述背板中的方形标识；在对所述背板进行图像采集时，可采集多帧图像，以通过多帧图像精准地提取出所述方形标识。
在采集得到多帧所述图像后，将多帧所述图像传输至所述终端，以通过所述终端对所述图像进行处理；具体处理方式如下：
对采集得到的目标图像进行降噪处理，以提取处理后图像中的定位标识；即对采集得到的每帧图像进行自适应二值化预处理，利用连通分量的方法对处理后的图像进行提取，从而提取处理后的图像中的定位标识；在提取之后，得到所述定位标识的轮廓，即得到的所述定位标识为大致的图像；此时，还需要对所述定位标识进行进一步地细化处理。
即在所述步骤100当中，具体包括以下步骤：
步骤110，对所述目标背板进行图像采集，并对采集到的每帧图像进行自适应二值化预处理；
步骤120，根据连通分量算法从预处理后的图像中提取所述定位标识。
本发明通过对所述目标背板进行图像采集，以及对采集到的每帧图像进行自适应二值化预处理，使得所述终端可以提取出所述定位标识，以便于通过所述定位标识准确地定位所述背板的位置。
如图1所示，在本实施例的一种实现方式当中，所述背板加工位置调整方法包括以下步骤：
步骤S200，对所述定位标识进行边缘直线拟合处理，并得到所述定位标识中的顶点坐标。
在本实施例中，在提取所述定位标识之后，还需要对所述定位标识进行细化处理；即对每个所述定位标识进行边缘直线拟合处理，以得到每个所述定位标识的顶点坐标。
具体地，所述边缘直线拟合处理方式如下：
步骤1、按照设定的中心间距和大小，对所述定位标识分布感受野；采用(r*2+1)*(r*2+1)的掩模，r为感受野细胞半径，掩模中心与感受野细胞中心重合；
步骤2、利用梯度算子，计算每个感受野中掩模的梯度方向；即通过掩模的梯度方向，对每个感受野的方向进行定性判断，从而分别划分出所述定位标识的上边缘、下边缘、左边缘以及右边缘中分布的感受野细胞；
步骤3、利用感受野模型，计算上边缘方向各个感受野的响应值S；
其中，S＝S1-S2；
Figure BDA0002311329200000091
Figure BDA0002311329200000092
其中，σD＝rD/4，σS＝rS/4；
rD和rS分别表示感受野的中心区和外周区(也包含中心区的大圆)的半径；
h(u,v,η)表示对比刺激覆盖率为η时，位于像素(u,v)的像素点刺激强度，对于二值图像中像素值为255的点取值为1，像素值为0的点取值为0；
S1为感受野中心区响应值；
S2为感受野周边区域的响应值；
Dl为位于感受野中心区的像素点，Se为位于感受野周边区域的像素点，l＝0,1,2,...,f，e＝1,2,...,m，f为位于感受野中心区的像素点，m为位于感受野周边区域的像素点个数；
根据单个感受野内像素点形成的对比边缘位置与感受野中心距离的关系，确定每个感受野中心到感受野内拟合对比边缘的距离dh，h＝1,2,...,n，其中n表示感受野细胞个数。
假设边缘所在直线方程为(a,b)(u,v)T+c＝0，根据点到直线的距离公式：
Figure BDA0002311329200000101
其中，(uh，vh)为感受野中心在像素坐标系上的坐标点；
利用带约束的最小二乘法模型对该边缘所在直线进行拟合；
Figure BDA0002311329200000102
其中，L(a,b,c,λ)表示拉格朗日函数，λ为参数；a，b，c为拟合的边缘所在直线方程系数，U、V均表示由感受野细胞中心的像素坐标组成的n*1矩阵，D表示dh组成的n*1矩阵；
在约束条件a2+b2＝1下，找到a，b，c最优解(a*,b*,c*)；
步骤4、重复步骤3，分别对所述定位标识的下边缘、左边缘、右边缘所在直线进行拟合；
步骤5、根据拟合的上边缘、下边缘、左边缘和右边缘四条直线方程，得到所述定位标识的四个顶点坐标。
即在所述步骤200当中，具体包括以下步骤：
步骤210，获取所述定位标识中的边缘像素点坐标；
步骤220，根据所述边缘像素点坐标对所述定位标识中的边缘线进行直线拟合处理；
步骤230，从直线拟合处理后的边缘线中，获取所述定位标识中的顶点坐标。
本发明在提取到所述定位标识之后，对所述定位标识分布感受野；先利用梯度算子计算每个感受野掩模梯度方向，然后利用感受野模型计算上边缘方向各个感受野的响应值，最后利用带约束的最小二乘法模型拟合出标识板上边缘所在直线；通过对每个所述定位标识进行边缘直线拟合处理，得到每个所述定位标识的顶点坐标，从而根据所述顶点坐标定位所述背板的当前位置。
如图1所示，在本实施例的一种实现方式当中，所述背板加工位置调整方法包括以下步骤：
步骤S300，根据所述顶点坐标计算所述定位标识的当前法向量，计算所述目标背板的调整量。
在本实施例中，在计算得到所述定位标识的顶点位置之后，即可得知所述背板的当前位置，然后根据所述背板的当前位置与标准位置之间的偏差量，得到所述背板需要调整的调整量。
具体地，在得到所述定位标识的顶点坐标之后，将所述顶点坐标转化为图像坐标，然后根据所述图像坐标与光心坐标的关系，计算定位标识的法向量，计算方式如下：
Figure BDA0002311329200000111
Figure BDA0002311329200000112
Figure BDA0002311329200000113
其中，
Figure BDA0002311329200000114
为所述定位标识当前的法向量，a∈i，b∈i，c∈i，a≠b≠c，i＝1，2，3，4；
Figure BDA0002311329200000115
(Xi,Yi,Zi)为所述定位标识的顶点坐标，(xi,yi)为所述定位标识顶点的图像坐标，C为图像采集装置的有效焦距；
Figure BDA0002311329200000121
Figure BDA0002311329200000122
Figure BDA0002311329200000123
Figure BDA0002311329200000124
B1＝x2y3-x4y3+x4y2-x2y4+x3y4-x3y2
B2＝x3y4-x4y3-x1y4+x4y1+x1y3-x3y1
B3＝x1y2-x4y2-x2y1-x1y4+x4y1+x2y4
B4＝x3y2-x2y3+x1y3+x2y1-x1y2-x3y1
其中l为所述定位标识的边长。
在本实施例中，在计算得到所述定位标识的法向量之后，即可根据所述法向量计算所述背板的当前位置；具体地，计算所述背板当前位置的方式如下：
Figure BDA0002311329200000125
其中，
Figure BDA0002311329200000126
表示所述定位标识的单位法向量，θk表示光心坐标轴形成的第k个平面与所述定位标识之间的平面夹角，k＝1,2,3，θ1为所述定位标识的俯仰角，θ2为所述定位标识的偏转角，θ3为所述定位标识的横滚角，
Figure BDA0002311329200000127
需说明的是，在本实施例中，以光心坐标系(相机坐标系)为参考的标准位置：即以所述图像采集装置中相机的光心为坐标原点，X轴、Y轴分别平行于CCD平面的两条垂直边，Z轴与所述相机的光轴重合；
在所述步骤200当中，对所述定位标识进行边缘直线拟合处理之后，计算所得到的所述顶点坐标，是以像素坐标系作为参考坐标系的，即坐标原点在CCD图像平面的左上角，U轴、V轴分别平行于图像坐标的X轴、Y轴；
在所述步骤300当中，将所述顶点坐标转化为图像坐标之后，得到的图像坐标是以图像坐标系作为参考坐标系的，即坐标原点在CCD图像平面的中心，X轴、Y轴分别平行于CCD平面的两条垂直边。
在本实施例中，在计算得到所述定位标识的法向量之后，即可根据所述法向量计算所述定位标识与光心坐标系中X轴、Y轴以及Z轴之间的偏移量，即分别计算所述定位标识与光心坐标系中X轴、Y轴以及Z轴之间的夹角；然后，根据所述夹角计算所述背板的调整量。
即在所述步骤300当中，具体包括以下步骤：
步骤310，将所述顶点坐标转化为图像坐标，并根据所述图像坐标与中心点坐标的位置关系，计算所述定位标识的当前法向量；
步骤320，根据所述定位标识的当前法向量，计算所述当前法向量与所述中心点坐标轴之间的夹角；
步骤330，根据所述夹角计算所述目标背板的调整量。
本发明通过将所述顶点坐标转化为图像坐标，并计算所述定位标识的当前法向量，使得终端可以根据所述定位标识的当前法向量，得到所述背板需要调整的调整量，从而根据所述调整量对所述生产线上的背板进行相应地调整。
如图1所示，在本实施例的一种实现方式当中，所述背板加工位置调整方法包括以下步骤：
步骤S400，根据所述调整量，控制伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。
在本实施例中，在得到所述定位标识的俯仰角和横滚角之后，即可计算出所述定位柱需要上升的高度，具体地，计算方式如下：
Figure BDA0002311329200000142
Fβ＝tanθβ*d；
其中，F为顶升柱需要上升的高度，
Figure BDA0002311329200000143
为背板标识的俯仰角，θβ为背板标识的横滚角，d为两侧电机柱之间的距离。
在得到所述定位柱需要上升的高度之后，根据所述伺服电机的单圈脉冲数、减速机的减速比以及丝杆的导程数，即可计算出所述伺服电机需要的脉冲数，具体地，计算方式如下：
Figure BDA0002311329200000141
其中，Pulse为脉冲量，N为减速机的减速比，Pr为电机转一圈需要的脉冲数，PB为丝杆的导程。
在所述终端计算得到所述伺服电机需要的脉冲数之后，即可向所述伺服电机发送相应的脉冲数，以控制所述伺服电机转动相应的圈数，在所述伺服电机的带动下，所述定位柱上升至指定的高度，从而将所述生产线上的背板调整至需要的位置。
即在所述步骤400当中，具体包括以下步骤：
步骤410，根据所述俯仰角和所述横滚角，计算各定位柱的目标上升高度；
步骤420，根据所述目标上升高度计算所述伺服电机的目标脉冲数；
步骤430，向所述伺服电机发送所述目标脉冲数，控制所述伺服电机转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。
在本实例中，在所述步骤410当中，具体包括以下步骤：
步骤411，获取所述伺服电机的单圈脉冲数、减速比以及丝杆导程数；
步骤412，根据所述目标上升高度、所述单圈脉冲数、所述减速比以及所述丝杆导程数计算所述目标脉冲数。
本实施例通过采用非接触的相机测量技术，准确而快速地测量出流动线体上电视机背板的位置，并控制伺服电机将背板的位置进行调整，从而使每个背板在工装板上的位置保持一致，提高电视机生产线设备运行的稳定性。
实施例二
如图2所示，本实施例提供一种终端，其中，所述终端包括：处理器11、存储器12以及图像采集装置13；所述存储器12以及所述图像采集装置13分别与所述处理器11连接；所述存储器12存储有背板加工位置调整程序，所述背板加工位置调整程序被所述处理器11执行时用于实现如实施例一所述的背板加工位置调整方法；具体如上所述。
实施例三
如图3所示，本实施例提供一种背板加工位置调整系统，其特征在于，包括：如实施例二所述的终端10、伺服电机20以及定位柱30；所述伺服电机20与所述终端10连接；所述定位柱30与所述伺服电机20连接；
所述终端10用于获取目标背板的当前位置，并根据所述目标背板的当前位置，计算所述目标背板的调整量；以及用于向所述伺服电机20发送目标脉冲信号，控制所述伺服电机20进行转动，以通过所述伺服电机20将所述目标背板调整至目标位置；
所述伺服电机20用于获取所述终端10发送的目标脉冲信号，并根据所述目标脉冲信号，控制所述定位柱30进行移动，以通过所述定位柱30将所述目标背板调整至目标位置；
所述定位柱30用于将所述目标背板调整至目标位置。
实施例四
本实施例提供一种存储介质，其中，所述存储介质存储有背板加工位置调整程序，所述背板加工位置调整程序被处理器执行时用于实现如实施例一所述的背板加工位置调整方法。
综上所述，本发明通过采用非接触的相机测量技术，准确而快速地测量出流动线体上电视机背板的位置，并控制伺服电机将背板的位置进行调整，从而使每个背板在工装板上的位置保持一致，提高电视机生产线设备运行的稳定性。
当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取的存储介质中，所述程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种背板加工位置调整方法，其特征在于，所述背板加工位置调整方法包括以下步骤：
对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识；
对所述定位标识进行边缘直线拟合处理，并得到所述定位标识中的顶点坐标；
根据所述顶点坐标计算所述定位标识的当前法向量，并计算所述目标背板的调整量；
根据所述调整量，控制伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。
2.根据权利要求1所述的背板加工位置调整方法，其特征在于，所述对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识，之前包括以下步骤：
预先在所述目标背板中设置定位标识；其中，所述定位标识为方形标识。
3.根据权利要求1所述的背板加工位置调整方法，其特征在于，所述对目标背板进行图像采集，并提取采集的图像中的定位标识，具体包括以下步骤：
对所述目标背板进行图像采集，并对采集到的每帧图像进行自适应二值化预处理；
根据连通分量算法从预处理后的图像中提取所述定位标识。
4.根据权利要求1所述的背板加工位置调整方法，其特征在于，所述对所述定位标识进行边缘直线拟合处理，并得到所述定位标识中的顶点坐标，具体包括以下步骤：
获取所述定位标识中的边缘像素点坐标；
根据所述边缘像素点坐标对所述定位标识中的边缘线进行直线拟合处理；
从直线拟合处理后的边缘线中，获取所述定位标识中的顶点坐标。
5.根据权利要求1所述的背板加工位置调整方法，其特征在于，所述根据所述顶点坐标计算所述定位标识的当前法向量，并计算所述目标背板的调整量，具体包括以下步骤：
将所述顶点坐标转化为图像坐标，并根据所述图像坐标与中心点坐标的位置关系，计算所述定位标识的当前法向量；
根据所述定位标识的当前法向量，计算所述当前法向量与所述中心点坐标轴之间的夹角；
根据所述夹角计算所述目标背板的调整量。
6.根据权利要求5所述的背板加工位置调整方法，其特征在于，所述夹角包括：俯仰角和横滚角。
7.根据权利要求6所述的背板加工位置调整方法，其特征在于，所述根据所述调整量，控制伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置，具体包括以下步骤：
根据所述俯仰角和所述横滚角，计算各定位柱的目标上升高度；
根据所述目标上升高度计算所述伺服电机的目标脉冲数；
向所述伺服电机发送所述目标脉冲数，控制所述伺服电机转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置。
8.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器、存储器以及图像采集装置；所述存储器以及所述图像采集装置分别与所述处理器连接；所述存储器存储有背板加工位置调整程序，所述背板加工位置调整程序被所述处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的背板加工位置调整方法。
9.一种背板加工位置调整系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的终端、伺服电机以及定位柱；所述伺服电机与所述终端连接；所述定位柱与所述伺服电机连接；
所述终端用于获取目标背板的当前位置，并根据所述目标背板的当前位置，计算所述目标背板的调整量；以及用于向所述伺服电机发送目标脉冲信号，控制所述伺服电机进行转动，以通过所述伺服电机将所述目标背板调整至目标位置；
所述伺服电机用于获取所述终端发送的目标脉冲信号，并根据所述目标脉冲信号，控制所述定位柱进行移动，以通过所述定位柱将所述目标背板调整至目标位置；
所述定位柱用于将所述目标背板调整至目标位置。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有背板加工位置调整程序，所述背板加工位置调整程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-7任一项所述的背板加工位置调整方法。
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