CN111080755A

CN111080755A - 一种运动解算方法、装置、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN111080755A
Application number: CN201911410489.9A
Authority: CN
Inventors: 仲唐
Original assignee: Shanghai Mihoyo Tianming Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Mihoyo Tianming Technology Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2020-04-28
Anticipated expiration: 2039-12-31
Also published as: CN111080755B

Abstract

本发明公开了一种运动解算方法、装置、存储介质及电子设备，其中方法包括：获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；根据末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重，对肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算；根据与肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定连接点的空间姿态信息；根据肢体链的空间姿态信息确定肢体链的末端是否达到的期望位置信息，在允许误差范围内，若否，则循环迭代计算肢体链中各骨骼节点的旋转角度和连接点的位置信息。通过对当前对象全身骨骼进行解算以满足末端节点的期望位置信息，使得解算出的空间姿态信息符合运动学规则，运动过程自然，减小了当前对象运动的扭曲和生硬感。

Description

一种运动解算方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种运动解算方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着计算机技术的不断发展，网络游戏被大家广泛接受，且对网络游戏的要求也越来越高。

骨骼动画是3D游戏中常用的技术。随着游戏玩法的复杂化和动画表现的，需要对角色和物体进行精细控制。如模拟四足动物在不平整地面上移动时，需要让每一只脚都与地面平行。传统方法只能对单根骨骼链上的骨骼进行修改，这样会让动物或者角色的姿态不自然。

发明内容

本发明提供一种运动解算方法、装置、存储介质及电子设备，以实现网络游戏中对象运动的平滑性。

第一方面，本发明实施例提供了一种运动解算方法，包括：

获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；

根据所述末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重，对所述肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算；

根据与所述肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定所述连接点的空间姿态信息；

根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链是否达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。。

第二方面，本发明实施例还提供了一种运动解算装置，包括：

末端节点的期望位置信息获取模块，用于获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；

第一空间姿态信息解算模块，用于根据所述末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重，对所述肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算；

第二空间姿态信息解算模块，用于根据与所述肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定所述连接点的空间姿态信息；

位置信息验证模块，用于根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链是否达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明任意实施例提供的一种运动解算方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其中，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如本发明任意实施例提供的一种运动解算方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过根据当前对象的各个肢体链末端设置的末端效应器，实时采集肢体链的末端节点的期望位置信息，并基于各骨骼节点的权重对各骨骼节点的空间姿态信息进行解算，并进一步对肢体链关联的连接点进行解算。通过对当前对象全身骨骼进行解算以满足末端节点的期望位置信息，使得解算出的空间姿态信息符合运动学规则，运动过程自然，减小了当前对象运动的扭曲和生硬感。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种运动解算方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种运动解算装置的结构示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种运动解算方法的流程示意图，本实施例可适用于计算网络游戏中运动对象中各肢体的运动情况，该方法可以由本发明实施例提供的运动解算装置来执行，该装置可基于软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成于诸如服务器、计算机或者手机等电子设备中。该方法具体包括如下步骤：

S110、获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息。

其中，当前对象可以说通过计算机程序模拟出的运动对象，例如可以是网络游戏中的角色、动物等。当前对象的动画骨骼包括多个肢体链(IK链)，其中，肢体链可以包括多个具有动力学连接的骨骼，示例性的，当前对象为人物角色时，当前对象可以是至少包括左手臂、右手臂、左腿和右腿四个肢体链，当前对象为动物角色时，例如当前对象为马，至少包括四条腿对应的四个肢体链。其中，每一个肢体链中包括多个骨骼节点，相邻骨骼节点之间可以是相对旋转。

本实施例中，预先确定当前对象的动画骨骼中各个肢体链所包括的骨骼节点，并确定各个肢体链之间的连接点，其中，连接点为与各个肢体链连接的骨骼节点。可选的，肢体链的末端设置有末端效应器，末端效应器用于采集所述末端节点的期望位置信息，末端节点的期望位置信息例如可以是末端节点的三维坐标。其中，末端效应器的位置，根据当前对象的动画骨骼的设置精度相关，示例性的，对于人物角色，当人物角色的手臂肢体链中包括大臂、小臂和手掌时，该肢体链的末端效应器设置在手掌末端；当人物角色的手臂肢体链中包括大臂、小臂和手掌和手指时，该肢体链的末端效应器设置在手指上，且每一个手指的指尖设置一个末端效应器。通过在肢体链的末端设置末端效应器，以实时采集肢体链的末端节点的期望位置信息。

可选的，肢体链的末端节点的期望位置信息，可以是通过当前对象的操作人员输入的，示例性的，对于人体角色的手臂肢体链，通过操作人员输入的期望动作确定该肢体链中末端效应器的末端节点的期望位置信息，例如，当操作人员输入的期望动作“抱拳”，将“抱拳”动作中左手臂和右手臂中各末端效应器的位置信息确定为末端节点的期望位置信息。

可选的，肢体链的末端节点的期望位置信息，还可以是通过当前对象所在的场景确定的，示例性的。对于人体角色的腿部肢体链或者动物角色的腿部肢体链，在人体角色或者动物角色在行走或者跑动过程中，场景中的地面不是平坦不变的，腿部肢体链的末端效应器通过采集所经过场景的位置信息确定为腿部肢体链的末端节点的期望位置信息。

可选的，肢体链的末端节点的期望位置信息，可以是根据通过当前对象的操作人员输入的期望动作和当前对象所在的场景确定的，示例性的，当前对象的操作人员输入的期望动作可以是“跳跃”，腿部肢体链的末端效应器可以是通过跳跃的场景以及“跳跃”动作，确定完成该动作的位置信息为末端节点的期望位置信息。

S120、根据所述末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重，对所述肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算。

S130、根据与所述肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定所述连接点的空间姿态信息。

S140、根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链的末端是否达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，若否，则返回执行步骤S120，若是，则执行步骤S150。

本实施例中，解算肢体链中的各骨骼节点的空间姿态信息可以是确定各个骨骼节点的旋转角度和位置信息，以使肢体链满足末端节点的期望位置信息。

可选的，根据末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重和约束信息，对肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算，包括：在当前解算过程中，根据肢体链中目标骨骼节点的当前状态和肢体链的末端节点的期望位置信息，计算目标骨骼节点的初始旋转角度；根据目标骨骼节点的权重对初始旋转角度进行处理，得到目标骨骼节点的旋转角度。

本实施例中，可以是根据循环计算法计算目标骨骼节点的旋转角度。其中，在每一次的循环计算仅对肢体链中的一个目标骨骼节点进行计算，示例性的，在第一次循环计算中，先计算与末端效应器连接的骨骼节点，计算该骨骼节点的空间姿态信息，在第二次循环计算中，基于末端节点的期望位置信息和上一骨骼节点的解算结果计算与上一骨骼节点连接的骨骼节点的空间姿态信息，并以此类推，直到肢体链中全部骨骼节点均进行一次计算后，完成一个完整的循环过程。在每一个完整的循环过程完成时，判断肢体链的空间姿态信息是否满足末端节点的期望位置信息，若否，进行下一次完整的循环过程，若是，则停止循环计算过程。

其中，在任一次解算过程中，可以是通过循环坐标计算法(Cycler CoordinateDescent，CCD)确定目标骨骼节点的初始旋转角度，以使得通过目标骨骼节点进行初始旋转角度的旋转，肢体链能够尽可能接近末端节点的期望位置信息，其中，初始旋转角度可以是根据末端节点的期望位置信息和目标骨骼节点的当前姿态确定。本实施例中，在得到初始旋转角度后，通过目标骨骼节点的权重与初始旋转角度相乘得到当前解算过程中目标骨骼节点的旋转角度。其中，目标骨骼节点的权重小于1，可选的，各骨骼节点的权重可以是预先设置的。示例性的，目标骨骼节点的初始旋转角度为45度，权重为0.5，则目标骨骼节点在当前解算中得到的旋转角度为22.5度。通过对各个骨骼节点设置权重，将肢体链的动作分散至各个骨骼节点，提高了肢体链中各个骨骼节点动作的平滑和自然，避免一个骨骼节点进行大角度旋转，其他骨骼节点不存在变化导致的肢体动作生硬的情况。

在上述实施例的基础上，在确定目标骨骼节点的旋转角度之后，还包括：基于目标骨骼节点约束信息对目标骨骼节点的旋转角度进行校验。

其中，目标骨骼节点约束信息用于控制目标骨骼的运动符合自然规律，可选的，目标骨骼节点约束信息包括目标骨骼节点的允许旋转方向和允许旋转范围。示例性的，对于手指骨骼，允许旋转方向为朝向手掌的方向，允许旋转范围例如可以是0-90度。

需要说明的是，目标骨骼节点约束信息与当前对象的存活状态相关，其中，不同状态对应不同的约束信息。在网络游戏中，当前对象的存活状态包括死亡和生存，相应的，目标骨骼节点约束信息包括生存状态下的约束信息和死亡状态下的约束信息。

在确定对目标骨骼节点的旋转角度进行校验之前，确定当前对象的存活状态，并调用对应的约束信息。基于调用的约束信息对目标骨骼节点的旋转角度进行校验，具体的，可以是判断目标骨骼节点的旋转角度是否在允许旋转范围，目标骨骼节点的旋转方向是否为允许旋转方向。当目标骨骼节点的旋转角度满足允许旋转范围和允许旋转方向时，不对目标骨骼节点的旋转角度进行调节；当目标骨骼节点的旋转角度不满足允许旋转范围和允许旋转方向中的任一项时，根据允许旋转方向和/或允许旋转范围对目标骨骼节点的旋转角度进行调节。例如，可以是当目标骨骼节点的旋转角度超出允许旋转范围时，将允许旋转范围的最大角度作为目标骨骼节点的旋转角度，当目标骨骼节点的旋转方向不在允许旋转方向内时，将允许旋转方向中与解算得到的旋转方向最接近的方向更新为目标骨骼节点的旋转方向。

进一步的，根据目标骨骼节点的旋转角度和旋转方向确定目标骨骼节点的位置信息，进一步得到目标骨骼节点相对应解算前状态的位移。具体的，在目标骨骼节点解算前的位置信息的基础上，基于旋转角度和旋转方向确定解算后目标骨骼节点的位置信息。

本实施例中，可以是对当前对象的各个肢体链进行同步解算，在一个完整的循环过程完成，得到各肢体链的空间姿态信息。对于与肢体链关联的连接点，通过各肢体链的空间姿态信息得到连接点的期望空间姿态信息，例如可以是根据肢体链中与连接点连接的骨骼节点的空间姿态信息确定为连接点的期望空间姿态信息，其中期望空间姿态信息可以包括期望旋转角度和期望位置，示例性的，经解算，在与连接点连接的第一肢体链中，得到与连接点连接的骨骼节点的空间姿态信息为向左旋转30度，并向左移动5cm，在与连接点连接的第二肢体链中，得到与连接点连接的骨骼节点的空间姿态信息为向右旋转30度，并向右移动5cm。

可选的，根据与所述肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定所述连接点的空间姿态信息，包括：根据各肢体链的权重，对所述肢体链的解算结果中所述连接点的期望旋转角度和期望位置分别进行权重计算，得到所述连接点的空间姿态信息。其中，各肢体链的权重可以是预先设置的。示例性的，第一肢体链的权重为0.5，第二肢体链的权重为0.5，对连接点的期望旋转角度进行加权计算为0，对连接点的期望位置进行加权计算为0，则得到连接点的空间姿态信息为保持不变。

本实施例中，不仅对每一个肢体链的空间姿态信息进行计算，还通过各肢体链对于连接点的期望旋转角度和期望位置，对连接点的空间姿态信息进行解算，相应的，通过连接点的空间姿态信息约束与该连接点关联的各肢体链的空间姿态信息，避免仅对肢体链进行解算时，导致肢体链的运动与当前对象整体的运动状态不连贯，导致肢体扭曲、生硬的动作。

根据肢体链的当前解算结果和连接点的解算结果，对各个肢体链进行下一完整循环的解算过程，直到肢体链末端的空间姿态信息符合期望的位置信息。

需要说明的是，在每一个完整的循环过程完成后，确定完成循环过程的数量，若该数量满足预设数量(例如可以是3次或4次)，则停止循环计算过程，基于肢体链的当前解算结果对当前对象进行渲染，避免循环计算过程耗时过长，导致网络游戏中对象卡顿的情况。

S150、停止对所述肢体链的解算过程，基于所述肢体链中各骨骼节点的解算结果在显示界面上进行渲染。

本实施例中，将满足末端节点的期望位置信息的各肢体链的空间姿态信息在显示界面进行渲染，实现当前对象的自然的运动过程渲染，提高操作人员的真实性和沉浸感。

本实施例的技术方案，通过根据当前对象的各个肢体链末端设置的末端效应器，实时采集肢体链的末端节点的期望位置信息，并基于各骨骼节点的权重对各骨骼节点的空间姿态信息进行解算，并进一步对肢体链关联的连接点进行解算。通过对当前对象全身骨骼进行解算以满足末端节点的期望位置信息，使得解算出的空间姿态信息符合运动学规则，运动过程自然，减小了当前对象运动的扭曲和生硬感。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种运动解算装置的结构示意图，该装置包括：

期望位置信息获取模块210，用于获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；

第一姿态信息解算模块220，用于根据所述末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重，对所述肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算；

第二姿态信息解算模块230，用于根据与所述肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定所述连接点的空间姿态信息；

位置信息验证模块240，用于根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链末端节点是否达到所述期望位置的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。

可选的，肢体链的末端设置有末端效应器，所述末端效应器用于采集所述末端节点的期望位置信息。

可选的，第一姿态信息解算模块220包括：

初始旋转角度计算单元，用于在当前解算过程中，根据所述肢体链中目标骨骼节点的当前状态和所述肢体链的末端节点的期望位置信息，计算所述目标骨骼节点的初始旋转角度；

旋转角度确定单元，用于根据所述目标骨骼节点的权重对初始旋转角度进行处理，得到所述目标骨骼节点的旋转角度。

可选的，第一姿态信息解算模块220还包括：

旋转角度验证单元，用于基于所述目标骨骼节点约束信息对所述目标骨骼节点的旋转角度进行校验，其中，所述目标骨骼节点约束信息包括所述目标骨骼节点的允许旋转方向和允许旋转范围；

旋转角度调节单元，用于若所述目标骨骼节点的旋转角度不满足所述目标骨骼节点约束信息，根据所述允许旋转方向和/或所述允许旋转范围对所述目标骨骼节点的旋转角度进行调节。

可选的，第一姿态信息解算模块220还包括：

约束信息调用单元，用于根据所述当前对象的存活状态，调用对应的约束信息，其中，所述存活状态包括死亡和生存。

可选的，第二姿态信息解算模块230用于：

根据各肢体链的权重，对所述肢体链的解算结果中所述连接点的期望旋转角度和期望位置分别进行权重计算，得到所述连接点的空间姿态信息。

可选的，该装置还包括：

渲染模块，用于若所述肢体链的位置信息达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，或者满足解算次数，则停止对所述肢体链的解算过程，基于所述肢体链中各骨骼节点的解算结果在显示界面上进行渲染。

本发明实施例提供的运动解算装置可执行本发明任意实施例所提供的运动解算方法，具备执行运动解算方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图3显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组程序模块46的程序/实用工具44，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块46包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块46通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种运动解算方法，该方法包括：

获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；

根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链是的末端否达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种运动解算方法。

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的一种运动解算方法的技术方案。

实施例四

本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种运动解算方法，该方法包括：

获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；

根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链的末端是否达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的一种运动解算方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在视频片段、第二视频的特征编码、各视频片段的特征编码等，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的视频片段、第二视频的特征编码、各视频片段的特征编码等形式。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

值得注意的是，上述视频处理装置的实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种运动解算方法，其特征在于，包括：

获取当前对象的肢体链的末端节点的期望位置信息；

根据所述肢体链的空间姿态信息确定所述肢体链的末端是否达到所述的期望位置的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述肢体链的末端设置有末端效应器，所述末端效应器用于采集所述末端节点的期望位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述末端节点的期望位置信息、肢体链中各骨骼节点的权重和约束信息，对所述肢体链中各骨骼节点的空间姿态信息进行解算，包括：

在当前解算过程中，根据所述肢体链中目标骨骼节点的当前状态和所述肢体链的末端节点的期望位置信息，计算所述目标骨骼节点的初始旋转角度；

根据所述目标骨骼节点的权重对初始旋转角度进行处理，得到所述目标骨骼节点的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标骨骼节点约束信息对所述目标骨骼节点的旋转角度进行校验，其中，所述目标骨骼节点约束信息包括所述目标骨骼节点的允许旋转方向和允许旋转范围；

若所述目标骨骼节点的旋转角度不满足所述目标骨骼节点约束信息，根据所述允许旋转方向和/或所述允许旋转范围对所述目标骨骼节点的旋转角度进行调节。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述当前对象的存活状态，调用对应的约束信息，其中，所述存活状态包括死亡和生存。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与所述肢体链的连接点关联的各肢体链的解算结果，确定所述连接点的空间姿态信息，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述肢体链的末端的位置信息达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，或者满足解算次数，则停止对所述肢体链的解算过程，基于所述肢体链中各骨骼节点的解算结果在显示界面上进行渲染。

8.一种运动解算装置，其特征在于，包括：

位置信息验证模块，用于根据所述肢体链的末端的空间姿态信息确定所述肢体链是否达到所述末端节点的期望位置信息的允许误差范围，若否，则循环迭代计算所述肢体链中各骨骼节点的旋转角度和所述连接点的位置信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的一种运动解算方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的运动解算方法。