CN111080718A - 一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，会将摄像模组置于标定工具箱内；摄像模组包括六个摄像头，六个摄像头呈立方体分布；标定工具箱呈立方体形状，标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，标定参照图包括特征点；摄像头与标定参照图一一对应。之后会通过像头拍摄对应的标定参照图，计算六个摄像头的内参数以及外参数。摄像模组通常具有六个摄像头，在标定时，通过标定工具箱可以轻易的将六个标定参照图中的特征点统一在同一个世界坐标系中。并且通过标定工具箱，可以使六个摄像头同时生成标定图像，以有利于对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。本发明还提供了一种设备，同样具有上述有益效果。

Description

一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法及设备

技术领域

本发明涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法以及一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备。

背景技术

随着近年来科技不断的进步以及社会不断的发展，全景图像映射技术得到了极大的发展。全景图像映射可以将周围环境的图像以一个立体的方式呈现，通常是将多个摄像头获取的图像进行拼接，以形成全景图像。而在进行图像拼接之前，通常需要先对摄像模组中的各个摄像头进行标定，以确定摄像头的内参数以及外参数；在进行图像拼接时，需要依据摄像模组中各个摄像头的内参数和外参数进行拼接。

而在现有技术中，对于需要进行环境探测的摄像模组，通常是单独对每个摄像头进行标定，以计算各个摄像头的内外参数。单独进行标定的过程非常繁琐，所以如何对用于环境探测的摄像模组进行高效的标定是本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，可以对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定；本发明还提供了一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备，可以对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，包括：

将摄像模组置于标定工具箱内；所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述摄像头与所述标定参照图一一对应；

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

可选的，在所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标之前，所述方法还包括：

检测出所述标定图像中的特征点；

在所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数之前，所述方法还包括：

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

可选的，所述标定参照图为棋盘格参照图。

可选的，所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标包括：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

可选的，所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数包括：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；

根据所述内参数计算所述摄像模组中六个所述摄像头的外参数。

本发明还提供了一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备，包括标定工具箱和处理器；

所述标定工具箱用于容纳摄像模组，所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述标定参照图与所述摄像头一一对应；

所述处理器用于：

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

可选的，所述处理器还用于：

检测出所述标定图像中的特征点；

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

可选的，所述标定参照图为棋盘格参照图。

可选的，所述处理器具体用于：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

可选的，所述处理器具体用于：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；

根据所述内参数计算所述摄像模组中六个所述摄像头的外参数。

本发明所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，会将摄像模组置于标定工具箱内；摄像模组包括六个摄像头，六个摄像头呈立方体分布；标定工具箱呈立方体形状，标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，标定参照图包括特征点；摄像头与标定参照图一一对应。之后会通过像头拍摄对应的标定参照图，生成标定图像；最后根据标定参照图内特征点的世界坐标，以及标定图像内对应特征点的图像坐标，计算摄像模组中六个摄像头的内参数以及外参数。用于720度环境探测的摄像模组通常具有上、下、左、右、前、后六个摄像头，而为了将六个摄像头获取的图像映射到统一的投影模型上，在对摄像模组的六个摄像头进行标定时，需要获得六个摄像头相对同一个世界坐标系的外参数，而通过标定工具箱可以轻易的将六个标定参照图中的特征点统一在同一个世界坐标系中。并且通过标定工具箱，可以使六个摄像头同时生成标定图像，以有利于对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。

本发明还提供了一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备，同样具有上述有益效果，在此不再进行赘述。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法的流程图；

图2为本发明实施例中需要标定的一种摄像模组的结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种标定工具箱的结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种具体的用于720度环境探测的摄像模组标定方法的流程图；

图5为世界坐标系、摄像机坐标系、传感器坐标系与图像坐标系的对应图；

图6为鱼眼摄像头成像示意图；

图7为本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备的结构框图。

图中：10.摄像模组、11.摄像头、20.标定工具箱、21.标定参照图、30.处理器。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法。在现有技术中，对于需要进行环境探测的摄像模组，通常是单独对每个摄像头进行标定，以计算各个摄像头的内外参数。单独进行标定的过程非常繁琐，尤其是在统一不同标定参照图内的特征点，将不同标定参照图内的特征点统一在同一世界坐标系时，会经过大量的计算以及测量，会极大的浪费人力物力。

而本发明所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，会将摄像模组置于标定工具箱内；摄像模组包括六个摄像头，六个摄像头呈立方体分布；标定工具箱呈立方体形状，标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，标定参照图包括特征点；摄像头与标定参照图一一对应。之后会通过像头拍摄对应的标定参照图，生成标定图像；最后根据标定参照图内特征点的世界坐标，以及标定图像内对应特征点的图像坐标，计算摄像模组中六个摄像头的内参数以及外参数。用于720度环境探测的摄像模组通常具有上、下、左、右、前、后六个摄像头，而为了将六个摄像头获取的图像映射到统一的投影模型上，在对摄像模组的六个摄像头进行标定时，需要获得六个摄像头相对同一个世界坐标系的外参数，而通过标定工具箱可以轻易的将六个标定参照图中的特征点统一在同一个世界坐标系中。并且通过标定工具箱，可以使六个摄像头同时生成标定图像，以有利于对用于720度环境探测的摄像模组进行高效的标定。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图2以及图3，图1为本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法的流程图；图2为本发明实施例中需要标定的一种摄像模组的结构示意图；图3为本发明实施例所提供的一种标定工具箱的结构示意图。

参见图1，在本发明实施例中，一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法包括：

S101：将摄像模组置于标定工具箱内。

在本发明实施例中，所述摄像模组10包括六个摄像头11，六个所述摄像头11呈立方体分布；所述标定工具箱20呈立方体，所述标定工具箱20六个内壁均分别贴合有标定参照图21，所述标定参照图21包括特征点；所述摄像头11与所述标定参照图21一一对应。

参见图2，在本发明实施例中，六个所述摄像头11呈立方体分布，可以以摄像模组10为中心获取前、后、左、右、上、下六个方向全部的图像。具体的，上述摄像模组10中六个摄像头11通常包括前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头、上摄像头以及下摄像头。上述摄像模组10以及六个摄像头11总体会成立方体结构，通常情况下前摄像头位于摄像模组10前侧表面，用于获取摄像模组10前侧图像；后摄像头位于摄像模组10后侧表面，用于获取摄像模组10后侧图像；左摄像头位于摄像模组10左侧表面，用于获取摄像模组10左侧图像；右摄像头位于摄像模组10右侧表面，用于获取摄像模组10右侧图像；上摄像头位于摄像模组10上侧表面，用于获取摄像模组10上侧图像；下摄像头位于摄像模组10下侧表面，用于获取摄像模组10下侧图像。

需要说明的是，在本发明实施例中，所述摄像头11为广视角摄像头，所述广视角摄像头的视角不小于120°。使用视角不小于120°的广视角摄像头可以获取足够视角的图像，同时保证相邻摄像头11，例如上摄像头与前摄像头之间具有一定的视角重合区域，便于在图像拼接过程中基于该视角重合区域的图像将不同摄像头11所获取的图像相互融合。同行情况下，在本发明实施例中所使用的摄像头11均为鱼眼摄像头。

参见图3，在本发明实施例中，标定工具箱20呈立方体，该标定工具箱20内具有六个表面。而上述每个表面均贴合有标定参照图21，在每个标定参照图21内均设置有特征点以便完成摄像模组10的标定。由于上述摄像模组10总体也呈立方体结构，在本步骤中将摄像模组10置于标定工具箱20内时，可以保证每个摄像头11均对应一幅标定参照图21，即所述摄像头11与所述标定参照图21一一对应，使得每个摄像头11均可以拍摄到一个标定参照图21。

S102：通过摄像头拍摄对应的标定参照图，以生成标定图像。

在本步骤中，会通过摄像头11拍摄对应的标定参照图21，以生成标定图像。由于在标定参照图21中设置有特征点，相应的在标定图像中同样存在上述特征点，在标定图像具体存有上述特征点所对应的图形。

S103：计算标定图像内特征点的图像坐标。

在本步骤中，会基于预设的算法计算标定图像内特征点的图像坐标，有关具体算法将在下述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。

需要说明的是，在本步骤之前，通常需要先检测出标定图像中的特征点，即在本步骤之前通常需要先检测出所述标定图像中的特征点，以便在本步骤中计算出该特征点在标定图像中的图像坐标。

S104：根据标定参照图内特征点的世界坐标，以及标定图像内对应特征点的图像坐标，计算摄像模组中六个摄像头的内参数以及外参数。

在本步骤之前，通常需要先测量出标定参照图21中各个特征点的世界坐标。通常情况下，在本发明实施例中会先以标定工具箱20的中心为原点建立世界坐标系，然后测量得到标定参照图21中各个特征点在该世界坐标系内的世界坐标。即在本步骤之前，通常需要以所述标定工具箱20内中心为原点，测量所述标定参照图21中所述特征点的世界坐标。当然，在本发明实施例中也可以以其他点为原点，计算标定参照图21中特征点的世界坐标，在本发明实施例中不做具体限定。

在本步骤中，会根据特征点的世界坐标，以及特征点的图像坐标，计算摄像模组10中六个所述摄像头11的内参数以及外参数。有关内参数以及外参数具体的计算过程将在下述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。

本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，会将摄像模组10置于标定工具箱20内；摄像模组10包括六个摄像头11，六个摄像头11呈立方体分布；标定工具箱20呈立方体形状，标定工具箱20六个内壁均分别贴合有标定参照图21，标定参照图21包括特征点；摄像头11与标定参照图21一一对应。之后会通过像头拍摄对应的标定参照图21，生成标定图像；最后根据标定参照图21内特征点的世界坐标，以及标定图像内对应特征点的图像坐标，计算摄像模组10中六个摄像头11的内参数以及外参数。用于720度环境探测的摄像模组10通常具有上、下、左、右、前、后六个摄像头11，而为了将六个摄像头11获取的图像映射到统一的投影模型上，在对摄像模组10的六个摄像头11进行标定时，需要获得六个摄像头11相对同一个世界坐标系的外参数，而通过标定工具箱20可以轻易的将六个标定参照图21中的特征点统一在同一个世界坐标系中。并且通过标定工具箱20，可以使六个摄像头11同时生成标定图像，以有利于对用于720度环境探测的摄像模组10进行高效的标定。

有关本发明所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组10标定方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。

请参考图4，图5以及图6，图4为本发明实施例所提供的一种具体的用于720度环境探测的摄像模组标定方法的流程图；图5为世界坐标系、摄像机坐标系、传感器坐标系与图像坐标系的对应图；图6为鱼眼摄像头成像示意图。

参见图4，在本发明实施例中，用于720度环境探测的摄像模组标定方法包括：

S201：将摄像模组置于标定工具箱内。

本步骤与上述发明实施例中S101基本类似，详细内容请参考上述发明实施例。在本发明实施例中，所述标定参照图21为棋盘格参照图。棋盘格参照图的图片易获取，且图像容易识别，即容易从基于棋盘格参照图所得到的标定图像中分辨出特征点。

S202：通过摄像头拍摄对应的标定参照图，以生成标定图像。

本步骤与上述发明实施例中S102基本类似，详细内容请参考上述发明实施例。在本步骤中，所生成的标定图像为基于棋盘格参照图所生成的标定图像。

S203：通过棋盘格特征检测算法计算标定图像内特征点的图像坐标。

在本步骤中，可以基于棋盘格参照图，使用与棋盘格参照图相对应的棋盘格特征检测算法计算标定图像内特征点的图像坐标。有关棋盘格特征检测算法的具体内容可以参考现有技术，在此不再进行赘述。

S204：通过张氏标定算法，根据标定参照图内特征点的世界坐标，以及标定图像内对应特征点的图像坐标，计算摄像模组中六个摄像头的内参数。

在本步骤中，具体基于张氏标定算法，根据特征点的世界坐标以及特征点的图像坐标计算摄像模组10中六个摄像头11的内参数。

参见图5以及图6，由于目前采用的是广视角摄像头，广视角摄像头的成像模型不同于普通的真空相机成像模型。其反射光路存在折射，导致其成像存在畸变，该畸变实际上是光学透镜固有的透视失真的总称。

摄像头11的针孔模型成像，只是理想条件下真实相机的一个近似，在实际的应用中，由于存在各种镜头的畸变和变形，所以真实的相机要比模型复杂的多。在引入各种非线性的畸变修正之后，就形成看复杂的非线性成像模型。

在本发明实施例中具体使用的鱼眼摄像头，其成像过程中应用到世界坐标系、摄像机坐标系、传感器坐标系与图像坐标系。如图5所示，OwXwYwZw表示世界坐标系，OwXwYwZw表示摄像机坐标系，oxy表示传感器坐标系，u，v表示图像坐标系。鱼眼摄像头成像的过程就是将世界坐标系表示的3D场景点Q投影到图像坐标系下的投影点q，世界坐标系表示的3D场景点Q的坐标与其投影点q在图像坐标系下的关系表示为：

Qw＝[Xw，Yw，Zw，1]，q＝[u，v，1]；

世界坐标系和摄像机坐标系之间的关系称为相机的外参数。外参数用旋转和平移矩阵表示(R,T)利用外参数可将世界坐标系下的点Q转换到摄像机坐标系Qc下，再进行成像。其中：

Qc＝[Xc，Yc，Zc，1]；

摄像机坐标系Qc到图像坐标系的转换由摄像机内参数完成。请参考图6，根据鱼眼摄像头的成像特点，将Qc在成像时与鱼眼摄像头球面的交点为Mc点。为适应鱼眼球面镜面模型，将Mc转换为球坐标下的坐标。

图6中，m为Mc在鱼眼图像中的投影，m的极坐标为(r，

)，P的极坐标为(R,θ,φ)其中R为球面的半径。且有：

θ＝f(r)；

假设Mc的极坐标表示为(x_c，y_c，z_c)，m的坐标表示为(x,y,z)其中Z是r的函数，写成z＝f(r)；则根据成像公式可以得到：

将上述等式写成重新组织成矩阵表示：

其中，

上述等式将摄像机坐标系下的点转换为传感器坐标系，下面将点由传感器坐标系转换为图像坐标系：

其中A是一个2×2的矩阵，c_x,c_y表示传感器平面的中心点坐标。

其中：

经过上述坐标转换，世界坐标下的一点转为了图像像素上一点，即实现了摄像机的成像过程。

在转换过程中，[R,T]即为摄像头11外参数，f(r)＝a₀+a₁r+a₂r²+...+a_nrⁿ中的系数和c，d，e即为摄像头11的内参数。

S205：根据内参数计算摄像模组中六个摄像头的外参数。

在内参数已知的前提下，对于某一个特定的摄像头11，拍摄得到的基于棋盘格参照图的标定图像，利用特征点检测算法得到其中特征点的图像坐标(u_i，v_i)，根据已知的标定图像的特征点的世界坐标(x_i，y_i)和图像坐标系(u_i，v_i)的一一对应关系，可以得到N(N为检测得到的特征点个数)个上述式子。这N个式子组成一个方程组，可解得摄像头11的外参数R，T。

针对每一个摄像头11重复上述操作，可以得到六个摄像头11的相对同一个世界坐标的外参数，也就得到六个摄像头11之间相对的外参数。

本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，具体通过在标定工具箱20内设置棋盘格参照图，并依据张氏标定算法对摄像模组10中六个摄像头11进行标定，可以得到六个摄像头11的相对同一个世界坐标的外参数，也就得到六个摄像头11之间相对的外参数。

下面对本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备进行介绍，下文描述的摄像模组标定设备与上文描述的摄像模组标定方法可相互对应参照。

请参考图7，图7为本发明实施例所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备的结构框图。

参见图7，在本发明实施例中，用于720度环境探测的摄像模组标定设备包括标定工具箱20和处理器30；所述标定工具箱20用于容纳摄像模组10，所述摄像模组10包括六个摄像头11，六个所述摄像头11呈立方体分布；所述标定工具箱20呈立方体，所述标定工具箱20六个内壁均分别贴合有标定参照图21，所述标定参照图21包括特征点；所述标定参照图21与所述摄像头11一一对应；所述处理器30用于：通过所述摄像头11拍摄对应的所述标定参照图21，以生成标定图像；计算所述标定图像内特征点的图像坐标；根据所述标定参照图21内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组10中六个所述摄像头11的内参数以及外参数。

作为优选的，在本发明实施例中，所述处理器30还用于：检测出所述标定图像中的特征点；以所述标定工具箱20内中心为原点，测量所述标定参照图21中所述特征点的世界坐标。

作为优选的，在本发明实施例中，所述标定参照图21为棋盘格参照图。

作为优选的，在本发明实施例中，所述处理器30具体用于：通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

作为优选的，在本发明实施例中，所述处理器30具体用于：通过张氏标定算法，根据所述标定参照图21内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组10中六个所述摄像头11的内参数；根据所述内参数计算所述摄像模组10中六个所述摄像头11的外参数。

上述标定工具箱20用于容纳待测试的摄像模组10，有关标定工具箱20以及摄像模组10的具体结构已在上述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。上述处理器30主要用于获取待测试的摄像模组10中六个摄像头11分别生成的标定图像，依据上述发明实施例中所提供的方法计算六个摄像头11的内参数以及外参数，以实现对摄像模组10的标定。所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法以及一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于720度环境探测的摄像模组标定方法，其特征在于，包括：

将摄像模组置于标定工具箱内；所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述摄像头与所述标定参照图一一对应；

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标之前，所述方法还包括：

检测出所述标定图像中的特征点；

在所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数之前，所述方法还包括：

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参照图为棋盘格参照图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述标定图像内特征点的图像坐标包括：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数包括：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；

根据所述内参数计算所述摄像模组中六个所述摄像头的外参数。

6.一种用于720度环境探测的摄像模组标定设备，其特征在于，包括标定工具箱和处理器；

所述标定工具箱用于容纳摄像模组，所述摄像模组包括六个摄像头，六个所述摄像头呈立方体分布；所述标定工具箱呈立方体，所述标定工具箱六个内壁均分别贴合有标定参照图，所述标定参照图包括特征点；所述标定参照图与所述摄像头一一对应；

所述处理器用于：

通过所述摄像头拍摄对应的所述标定参照图，以生成标定图像；

计算所述标定图像内特征点的图像坐标；

根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数以及外参数。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

检测出所述标定图像中的特征点；

以所述标定工具箱内中心为原点，测量所述标定参照图中所述特征点的世界坐标。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述标定参照图为棋盘格参照图。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

通过棋盘格特征检测算法计算所述标定图像内特征点的图像坐标。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

通过张氏标定算法，根据所述标定参照图内特征点的世界坐标，以及所述标定图像内对应特征点的图像坐标，计算所述摄像模组中六个所述摄像头的内参数；

根据所述内参数计算所述摄像模组中六个所述摄像头的外参数。

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