CN111077874A - 基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法 - Google Patents

基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111077874A
CN111077874A CN201911163022.9A CN201911163022A CN111077874A CN 111077874 A CN111077874 A CN 111077874A CN 201911163022 A CN201911163022 A CN 201911163022A CN 111077874 A CN111077874 A CN 111077874A
Authority
CN
China
Prior art keywords
angular position
control system
servo control
detection equipment
photoelectric detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911163022.9A
Other languages
English (en)
Inventor
徐志方
郑春艳
戴宁
谢青波
高军科
李莉
陈洪亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Luoyang Institute of Electro Optical Equipment AVIC
Original Assignee
Luoyang Institute of Electro Optical Equipment AVIC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Luoyang Institute of Electro Optical Equipment AVIC filed Critical Luoyang Institute of Electro Optical Equipment AVIC
Priority to CN201911163022.9A priority Critical patent/CN111077874A/zh
Publication of CN111077874A publication Critical patent/CN111077874A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，属于光电探测技术领域，通过建立角位置速度双环伺服闭环控制系统，设置指令输入为正弦信号，统计伺服控制系统角位置跟随误差，快速测试伺服控制性能，此方法不用专用测试设备。本发明主要解决了如何用一种快速有效的测试方法来完成光电探测设备伺服控制系统性能测试问题。

Description

基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法
技术领域
本发明涉及一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，属于光电探测技术领域。
背景技术
光电探测设备通过两轴内外框构型伺服控制系统完成视轴的指向控制，伺服控制系统由轴系、电机、测角元件、陀螺等组成，驱动电机带动内外框架运动，实现对视轴控制，指向精度是衡量伺服控制系统性能的主要指标。影响指向精度主要因素有轴系摩擦力矩、测角元件摩擦力矩、电机性能、陀螺性能，任何一个方面出现异常都能导致指向精度异常。传统测试方法通过建立光电闭环跟踪系统进行测试，光电探测设备安装在特定位置，用转台控制模拟目标源运动，进入跟踪模式，测量目标源偏离视场中心的图像偏差，这种测试方法占用大量的人力、物力及时间，效率较低。如果此时发现指向精度不达标，就会重新检测伺服控制系统各个部件是否满足要求，伺服控制系统比较复杂，关联因素较多，很难一次定位问题，需要多次测试，传统测试方法效率较低。
发明内容
要解决的技术问题
为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，解决了如何用一种快速有效的测试方法来完成光电探测设备伺服控制系统性能测试问题。
技术方案
一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，其特征在于步骤如下：
步骤1：将角位置输入指令置成正弦信号；
步骤2：实时采集当前角位置、角速度，运行控制算法PID计算电机驱动量，驱动伺服机构正弦运动，开始跟随指令信号；
步骤3：实时计算当前角位置与输入指令的跟随误差，并进行存储；
步骤4：运动三个周期后，对跟随误差进行标准差处理，得到测试结果；
步骤5：将测试结果反馈给检测设备。
有益效果
本发明提出的一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，设置伺服闭环控制系统输入指令为正弦信号，并统计出角位置跟随误差的标准差作为伺服控制系统性能测试指标，不再需要专用测试设备。通过本测试方法可以快速、有效地测试伺服控制系统指向精度，节省人力、物力及时间。
附图说明
图1测试方法的流程图；
图2测试方法的控制框图。
具体实施方式
现结合实施例、附图对本发明作进一步描述：
一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，构建角位置速度环双回路伺服控制系统，包含轴系、测角元件、电机性能、陀螺等各个环节，各个环节的性能决定了伺服控制系统性能。伺服控制系统角位置输入指令给以一个正弦信号，正弦信号幅值与频率设置为光电闭环测试时目标源运动曲线，伺服控制系统能够跟随角位置信号，伺服控制系统输出角位置信号与角位置输入指令有跟随误差，对角位置跟随误差进行统计，计算标准差作为测试结果，即指向精度。此方法嵌入到伺服控制软件，收到测试指令后开始执性，将测试结果反馈到检测设备。
如附图1所示，具体实施步骤如下：
第一步，收到测试指令后开始执行；
第二步，将输入指令置成正弦信号；
第三步，实时采集当前角位置、角速度，运行控制算法(PID)计算电机驱动量，驱动机构正弦运动，开始跟随指令信号；
第四步，实时计算当前角位置与输入指令之差，并进行存储；
第五步，运动三个周期后，对跟随误差进行标准差处理，得到测试结果；
第五步，将测试结果反馈给检测设备。

Claims (1)

1.一种基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法，其特征在于步骤如下：
步骤1：将角位置输入指令置成正弦信号；
步骤2：实时采集当前角位置、角速度，运行控制算法PID计算电机驱动量，驱动伺服机构正弦运动，开始跟随指令信号；
步骤3：实时计算当前角位置与输入指令的跟随误差，并进行存储；
步骤4：运动三个周期后，对跟随误差进行标准差处理，得到测试结果；
步骤5：将测试结果反馈给检测设备。
CN201911163022.9A 2019-11-25 2019-11-25 基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法 Pending CN111077874A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911163022.9A CN111077874A (zh) 2019-11-25 2019-11-25 基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911163022.9A CN111077874A (zh) 2019-11-25 2019-11-25 基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111077874A true CN111077874A (zh) 2020-04-28

Family

ID=70311481

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911163022.9A Pending CN111077874A (zh) 2019-11-25 2019-11-25 基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111077874A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495622A (zh) * 2011-11-30 2012-06-13 电子科技大学 位置伺服系统位置环性能测试方法及测试系统
CN102749915A (zh) * 2012-07-13 2012-10-24 哈尔滨工业大学 转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法
CN102829719A (zh) * 2012-08-17 2012-12-19 长春工业大学 一种ccd跟踪系统目标运动特性测量方法
US20170090433A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Fanuc Corporation Servo control system having function of measuring characteristic of learning controller
CN107728648A (zh) * 2017-11-03 2018-02-23 南京长峰航天电子科技有限公司 一种伺服转台跟踪精度的检测方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495622A (zh) * 2011-11-30 2012-06-13 电子科技大学 位置伺服系统位置环性能测试方法及测试系统
CN102749915A (zh) * 2012-07-13 2012-10-24 哈尔滨工业大学 转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法
CN102829719A (zh) * 2012-08-17 2012-12-19 长春工业大学 一种ccd跟踪系统目标运动特性测量方法
US20170090433A1 (en) * 2015-09-30 2017-03-30 Fanuc Corporation Servo control system having function of measuring characteristic of learning controller
CN107728648A (zh) * 2017-11-03 2018-02-23 南京长峰航天电子科技有限公司 一种伺服转台跟踪精度的检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240118594A1 (en) Gimbal control method, device, and gimbal
CN106767930B (zh) 一种捷联惯导与对准棱镜安装偏角测量方法
CN104034511B (zh) 一种光电跟踪性能检测方法
CN106569512A (zh) 一种云台校准方法
CN103631273B (zh) 基于绝对角位置轨迹信息的光电跟踪系统及方法
CN111123280B (zh) 激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN109813526B (zh) 一种基于天文定位的光学望远镜外场跟踪精度检测方法
US20200019136A1 (en) Method and apparatus for estimating system error of commissioning tool of industrial robot
CN102128637A (zh) 光纤陀螺仪测试方法
CN108759657B (zh) 一种感应同步器角度自动化检测装置与方法
CN109217570A (zh) 霍尔初始化参数的检测方法
CN109560743A (zh) 电机补偿方法、装置、驱动器及系统
CN106546190A (zh) 一种用于表面缺陷检测的机械手装置及方法
CN104764758A (zh) 一种利用机械臂实现晶体内部织构的中子衍射测量方法
CN111077874A (zh) 基于角位置测量的光电探测设备伺服控制系统性能测试方法
CN103884352B (zh) 光纤陀螺输出延迟时间自动测量的方法及装置
CN103645743B (zh) 视觉对位控制系统及方法
CN107776436B (zh) 两轮自平衡设备的控制方法及装置
CN104571116B (zh) 一种光电稳定平台的位置回路坐标系转换方法
CN109916392A (zh) 一种基于编码器的机械装备位置检测装置及其系统、方法
CN112346485B (zh) 一种光电跟踪控制方法、系统、电子设备及存储介质
CN109015646A (zh) 位置信息自标定方法、装置、设备和存储介质
CN110674888A (zh) 一种基于数据融合的头部姿态识别方法
Nieves et al. Laser beam multi-position alignment approach for an automated industrial robot calibration
CN110347184B (zh) 一种用于云台自动跟随系统的方位角的实现方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200428

RJ01 Rejection of invention patent application after publication