CN111076735A - 用于地图生成的处理方法、装置、系统、电子设备与介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于地图生成的处理方法、装置、系统、电子设备与介质，其中的方法，包括：接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据，所述路网图数据用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。本发明将原本作为孤岛存在的信息整合在一起，从而融合更全面的信息，便于形成信息更全面的电子地图。同时，还保障了信息的保密性。

Description

用于地图生成的处理方法、装置、系统、电子设备与介质

技术领域

本发明涉及车数据处理领域，尤其涉及一种用于地图生成的处理方法、装置、系统、电子设备与介质。

背景技术

电子地图，可理解为以电子形式存储并供调取、查看与导航应用的地图数据，其中可融合有各种多样的数据，进而，在部分场景中，可形成精度更高、数据维度更多的高精度地图。其中，电子地图所需融合的数据包括了车辆直接上报的数据。

现有的相关技术中，以车厂服务器为例的服务器可获取到车辆的探测信息与位置信息，进而形成对应的电子地图，或称路网图，然而，各服务器所形成的路网图是相互孤立的，不便于形成信息更全面的电子地图。

发明内容

本发明提供一种用于地图生成的处理方法、装置、系统、电子设备与介质，以解决各中间服务器所形成的电子地图是相互孤立的，不便于形成信息更全面的电子地图的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于地图生成的处理方法，应用于平台服务器，包括：

接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据，所述路网图数据用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

可选的，接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据之前，还包括：

向各中间服务器发送数据格式信息，以使得各中间服务器能够根据所述数据格式信息发送路网图数据，所述数据格式信息用于表征预先定义的中间服务器所发送的路网图数据的数据格式，发送至不同中间服务器的数据格式信息是相同的。

可选的，接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据之前，还包括：

接收各中间服务器的路网图数据的元数据；

以PSI方式求解所接收到的元数据的交集部分，并根据所述交集部分与确定融合得到所述目标地图数据所缺失的路网图数据；

根据所缺失的路网图数据，向各中间服务器请求所述至少部分路网图数据。

可选的，不同的中间服务器所连接的车辆是不同的；

在至少部分中间服务器中，针对于不同中间服务器所连接的车辆，其上报所述位置信息与所述探测信息的频率和/或方式是不同的，不同中间服务器根据所述位置信息与所述探测信息生成路网图数据的方式是不同的。

可选的，融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据，包括：

将各路网图数据中同一位置的道路环境信息整合在一起，得到每个位置整合后的道路环境信息；

根据每个位置整合后的道路环境信息，确定所述目标地图数据。

可选的，所述道路环境信息为用于表征以下至少之一的信息：

道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于地图生成的处理方法，应用于中间服务器，包括：

接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

将至少部分路网图数据发送至平台服务器，以使得：所述平台服务器能够融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于地图生成的处理装置，应用于平台服务器，包括：

路网图接收模块，用于接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据，所述路网图数据用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

融合模块，用于融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

根据本发明的第四方面，提供了一种用于地图生成的处理装置，应用于中间服务器，包括：

车辆信息接收模块，用于接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

路网图生成模块，用于根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

路网图发送模块，用于将至少部分路网图数据发送至平台服务器，以使得：所述平台服务器能够融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

根据本发明的第五方面，提供了一种电子设备，包括存储器与处理器；

所述存储器，用于存储代码；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现第一方面及其可选方案所涉及的方法，或者第二方面及其可选方案所涉及的方法。

根据本发明的第五方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的方法，或者第二方面及其可选方案涉及的方法。

根据本发明的第六方面，提供了一种用于地图生成的处理系统，包括平台服务器与多个中间服务器；

所述中间服务器用于：

接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

将至少部分路网图数据发送至所述平台服务器；

所述平台服务器用于：

接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据；

融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

本发明提供的用于地图生成的处理方法、装置、系统、电子设备与介质中，平台服务器可以接收各中间服务器的路网图数据，通过对其的融合，可得到所需的目标地图数据，其中，由于每个路网图数据是以对应中间服务器所连接的所有车辆的探测信息为依据生成的，目标地图数据可将原本作为孤岛存在的信息整合在一起，从而融合更全面的信息，便于形成信息更全面的电子地图。

相较于一般融合数据形成电子地图的方案，本发明并未将所有探测信息均发送至平台进行融合，而是间接地通过融合各已经成型的路网图数据，避免了平台直接获悉到车辆原始的探测信息与位置信息，降低或消除了用户隐私外泄的可能性，保障了用户信息的保密性。此外，由于每个中间服务器有其采集信息、使用信息、计算路网图数据的处理方式，由于本发明中的平台无需执行该些处理方式，也可保障各中间服务器处理方式的保密性，通过对保密性的保障，还可使得方案更便于推广与应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中用于地图生成的处理系统的构造示意图；

图2是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图一；

图3是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图二；

图4是本发明一实施例中步骤S12的流程示意图；

图5是本发明一实施例中中间侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图；

图6是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图一；

图7是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图二；

图8是本发明一实施例中中间侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图；

图9是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

图10是本发明一实施例中中间侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图；

图11是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1是本发明一实施例中用于地图生成的处理系统的构造示意图。

本实施例所涉及的方法、装置可理解为应用于图1所示系统中的平台服务器103与中间服务器102。其中，平台服务器103可分别与各中间服务器 102通信连接，中间服务器102可分别与各车辆101通信连接。

其中的中间服务器102，可以是任意能够与车辆通讯连接的服务器。

一种举例中，中间服务器102可以是车厂服务器；进而，不同品牌的车辆可对应连接不同的车厂服务器。进一步的，同一品牌的不同型号、不同出厂时间、不同地域的车辆，也可连接至不同的车厂服务器。

另一种举例中，中间服务器102还可以是地图服务商服务器，进而，根据车辆中所使用的地图软件的不同，可区分不同的地图服务商服务器，例如，使用高德地图软件的车辆可对应连接高德的服务器，使用安吉星地图软件的车辆可对应连接安吉星地图的服务器。

再一举例中，中间服务器102也可以是通信运营商服务器，进而，根据车辆所使用的运营商不同，可区分不同的通信运营商服务器，例如，使用中国移动运营商的车辆可对应连接中国移动的服务器，使用中国联通运营商的车辆可对应连接中国联通的服务器。

在以上各举例中，不同中间服务器102对应的车辆是不同的。本实施例也不排除不同中间服务器102具有重合的情形，例如某通信运营商服务器与某车厂服务器也可分别作为不同的中间服务器102。

此外，其中所表征的中间服务器102与平台服务器103，可以是单个服务器计算机，也可以是多个服务器计算机的组合。

图2是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图一；图3是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图二。

请参考图2和图3，平台侧的用于地图生成的处理方法，包括：

S11：接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据；

S12：融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

其中的路网图数据，可理解为用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，也可理解为用于生成路网图所需的数据。

该道路环境信息可例如为用于表征以下至少之一的信息：

道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构。

对应的，路网图数据可例如表征为在某位置设有道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构，以及该道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构的具体内容。

其中的道路标识，可例如是路牌、道路指示牌等等；

其中的车道线，可例如是机动车所行驶的不同车道间的车道线，也可例如是机动车与非机动车所行驶的不同车道间的车道线；

其中的道路边界，可例如是车行道与人行道之间的边界，其可具有可视的边界线，也可不具有可视的边界线而被服务器自动识别出的边界；

其中的交通标识，可例如是停车标识牌、限速标识牌、限重标识牌、禁行标识牌等起到交通指示功能的标识牌；

其中的施工标识，可例如是指示施工位置或施工范围的标识牌；

其中的路面状况，可例如是湿滑表面、冰面、干燥路面等等；

其中立于路面的结构，可例如是龙门架、路灯等等。

本实施例中，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的。所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息。

以上所涉及的道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构，均可通过例如图像的探测信息识别确定，即：用于确定该些道路环境信息的探测信息可以是车辆的图像采集部件采集到的图像。其他实施方式中，也可通过红外传感器的探测信息、行车相关传感器(例如车速传感器、刹车传感器等等)探测到的数据来确定道路环境信息，进一步的，还可结合其他环境参数、时间参数来确定。例如：可根据所检测到的刹车情况以及速度变化情况判断路面是否为冰面。

其中一种实施方式中，不同的中间服务器所连接的车辆是不同的。

其中一种实施方式中，在至少部分中间服务器中，针对于不同中间服务器所连接的车辆，其上报所述位置信息与所述探测信息的频率和/或方式是不同的，不同中间服务器根据所述位置信息与所述探测信息生成路网图数据的方式是不同的。

可见，本实施例中，平台服务器可以接收各中间服务器的路网图数据，通过对其的融合，可得到所需的目标地图数据，其中，由于每个路网图数据是以对应中间服务器所连接的所有车辆的探测信息为依据生成的，目标地图数据可将原本作为孤岛存在的信息整合在一起，从而融合更全面的信息，便于形成信息更全面的电子地图。

相较于一般融合数据形成电子地图的方案，本实施例并未将所有探测信息均发送至平台进行融合，而是间接地通过融合各已经成型的路网图数据，避免了平台直接获悉到车辆原始的探测信息与位置信息，降低或消除了用户隐私外泄的可能性，保障了用户信息的保密性。此外，由于每个中间服务器有其采集信息、使用信息、计算路网图数据的处理方式，由于本实施例中的平台无需执行该些处理方式，也可保障各中间服务器处理方式的保密性，通过对保密性的保障，还可使得方案更便于推广与应用。

其中一种实施方式中，请参考图3，步骤S11之前，还可包括：

S13：向各中间服务器发送数据格式信息，以使得各中间服务器能够根据所述数据格式信息发送路网图数据。

其中的数据格式信息可理解为用于表征预先定义的中间服务器所发送的路网图数据的数据格式，发送至不同中间服务器的数据格式信息是相同的。例如，可具体定义所发送的路网图数据中每个位置信息对应哪些字段，以及每个字段中的哪些字符位置用于记载什么信息。

不论采用何种对数据格式的定义方式，也不论使用数据格式信息的方式如何，只要各中间服务器所发出的路网图数据是以平台服务器所定义的数据格式为标准而形成的，均不脱离本实施例的描述。

具体实施过程中，中间服务器可根据其已有的计算方式生成路网图数据，再根据数据格式信息对其进行格式转化，也可直接计算、生成满足数据格式信息的路网图数据。

通过以上实施方式，可使得平台服务器所接收到的路网图数据的格式是统一的，从而便于实现步骤S12中数据的融合。

其中，该数据格式信息所表征的数据格式，还可以使得路网图数据被加密，从而使得所发出的数据并非被生成时的数据内容，进而，服务器所接收和使用的路网图数据可以是加密的，其中的加密，可以是多方安全计算的环境下的加密方式。

进而，所述中间服务器所发出的路网图数据为该中间服务器利用安全多方计算的加密方式对该路网图数据进行数据格式的转换后得到的加密的路网图数据。

其中的安全多方计算，具体为Secure Multi-Party Computation，也可表征为SMC。根据安全多方计算所采用的逻辑不同，加密方式可以是任意变化的。

通过以上的安全多方计算，可避免平台服务器直接获取到原始的路网图数据，保障数据的隐私性，对于平台服务器来说，进一步可避免连接至平台服务器无法获取到该路网图数据。

具体举例中，数据格式信息可以是OpenDRIVE或者ADASIS v2/v3的相关信息，进而，中间服务器可以将路网图数据转换为OpenDRIVE或者ADASIS v2/v3格式的路网图数据。

图4是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图三。

其中一种实施方式中，为了适于实现多方安全计算，在步骤S11之前，还可包括：

S14：接收各中间服务器的路网图数据的元数据；

S15：以PSI方式求解所接收到的元数据的交集部分，并根据所述交集部分与确定融合得到所述目标地图数据所缺失的路网图数据；

S16：根据所缺失的路网图数据，向各中间服务器请求所述至少部分路网图数据。

其中的PSI，具体为Private Set Intersection，其可理解为隐私保护集合交集计算的处理方式。其可进一步保障数据的隐私安全。

此外，当各中间服务器需要缺失的地图信息时，也可向平台服务器发出请求，进而，平台服务器也可反馈其请求的缺失的地图信息。

可见，在可选方案中，还可利用多方安全计算的方式对路网图数据进行处理，可进一步保障平台服务器也无法获悉到原始的路网图数据，避免了各中间服务器自平台获取到其他中间服务器的原始路网图数据，进一步保障了数据的保密性，使得方案更便于推广与应用。

步骤S12中的目标地图数据可理解为用于生成目标地图的数据。根据最终所生成的地图所需的数据不同，目标地图数据也可以是不同的。

具体实施过程中，该目标地图数据所生成的目标地图可例如是高精度地图，进而，其可应用于对自动驾驶等场景下对自动驾驶的过程进行指导。同时，也不排除是非高精度地图的实施方式。

图5是本发明一实施例中步骤S12的流程示意图。

其中一种实施方式中，步骤S12可以包括：

S121：将各路网图数据中同一位置的道路环境信息整合在一起，得到每个位置整合后的道路环境信息；

S122：根据每个位置整合后的道路环境信息，确定所述目标地图数据。

在步骤S121中，道路环境信息的整合可例如：针对于同一个道路位置，可将该道路位置的道路环境信息均匹配记录，还可例如：若针对于同一道路位置，多个路网图数据中记载的道路环境信息不同，则可利用任意算法择一进行匹配记录。

图6是本发明一实施例中中间侧的用于地图生成的处理方法的流程示意图。

请参考图6，中间侧的用于地图生成的处理方法，应用于中间服务器，包括：

S21：接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；

S22：根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

S23：将至少部分路网图数据发送至平台服务器，以使得：所述平台服务器能够融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

以上过程中所涉及的名词、技术特征，以及可选实施方式，均可参照于图1至图5所示的实施方式理解，在此不再累述。

综上，本实施例提供的用于地图生成的处理方法中，平台服务器可以接收各中间服务器的路网图数据，通过对其的融合，可得到所需的目标地图数据，其中，由于每个路网图数据是以对应中间服务器所连接的所有车辆的探测信息为依据生成的，目标地图数据可将原本作为孤岛存在的信息整合在一起，从而融合更全面的信息，便于形成信息更全面的电子地图。

相较于一般融合数据形成电子地图的方案，本实施例并未将所有探测信息均发送至平台进行融合，而是间接地通过融合各已经成型的路网图数据，避免了平台直接获悉到车辆原始的探测信息与位置信息，降低或消除了用户隐私外泄的可能性，保障了用户信息的保密性。此外，由于每个中间服务器有其采集信息、使用信息、计算路网图数据的处理方式，由于本发明中的平台无需执行该些处理方式，也可保障各中间服务器处理方式的保密性，通过对保密性的保障，还可使得方案更便于推广与应用。

图7是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图一；图8是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图二；图9是本发明一实施例中平台侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图三。

请参考图7至图9，平台侧的用于地图生成的处理装置300，应用于平台服务器，包括：

路网图接收模块301，用于接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据，所述路网图数据用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

融合模块302，用于融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

可选的，平台侧的用于地图生成的处理装置300，还包括：

格式信息发送模块303，用于向各中间服务器发送数据格式信息，以使得各中间服务器能够根据所述数据格式信息发送路网图数据，所述数据格式信息用于表征预先定义的中间服务器所发送的路网图数据的数据格式，发送至不同中间服务器的数据格式信息是相同的。

可选的，不同的中间服务器所连接的车辆是不同的；

在至少部分中间服务器中，针对于不同中间服务器所连接的车辆，其上报所述位置信息与所述探测信息的频率和/或方式是不同的，不同中间服务器根据所述位置信息与所述探测信息生成路网图数据的方式是不同的。

可选的，请参考图9，平台侧的用于地图生成的处理装置300，还包括：

元数据接收模块304，用于接收各中间服务器的路网图数据的元数据；

路网图确定模块305，用于以PSI方式求解所接收到的元数据的交集部分，并根据所述交集部分与确定融合得到所述目标地图数据所缺失的路网图数据；

路网图请求模块306，用于根据所缺失的路网图数据，向各中间服务器请求所述至少部分路网图数据。

所述融合模块302，具体用于：

将各路网图数据中同一位置的道路环境信息整合在一起，得到每个位置整合后的道路环境信息；

根据每个位置整合后的道路环境信息，确定所述目标地图数据。

可选的，所述道路环境信息为用于表征以下至少之一的信息：

道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构。

图10是本发明一实施例中中间侧的用于地图生成的处理装置的程序模块示意图。

请参考图10，中间侧的用于地图生成的处理装置400，包括：

车辆信息接收模块401，用于接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

路网图生成模块402，用于根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

路网图发送模块403，用于将至少部分路网图数据发送至平台服务器，以使得：所述平台服务器能够融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

综上，本实施例提供的用于地图生成的处理装置中，平台服务器可以接收各中间服务器的路网图数据，通过对其的融合，可得到所需的目标地图数据，其中，由于每个路网图数据是以对应中间服务器所连接的所有车辆的探测信息为依据生成的，目标地图数据可将原本作为孤岛存在的信息整合在一起，从而融合更全面的信息，便于形成信息更全面的电子地图。

相较于一般融合数据形成电子地图的方案，本实施例并未将所有探测信息均发送至平台进行融合，而是间接地通过融合各已经成型的路网图数据，避免了平台直接获悉到车辆原始的探测信息与位置信息，降低或消除了用户隐私外泄的可能性，保障了用户信息的保密性。此外，由于每个中间服务器有其采集信息、使用信息、计算路网图数据的处理方式，由于本发明中的平台无需执行该些处理方式，也可保障各中间服务器处理方式的保密性，通过对保密性的保障，还可使得方案更便于推广与应用。

以图1为例，本实施例还提供了一种用于地图生成的处理系统，包括平台服务器103与多个中间服务器102；

所述中间服务器102用于实施以上可选方案所涉及的中间侧的用于地图生成的处理方法，例如可包括：

接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

将至少部分路网图数据发送至所述平台服务器；

所述平台服务器103用于实施以上可选方案所涉及的平台侧的用于地图生成的处理方法，例如可包括：

接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据；

融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

任意有关平台侧与中检侧的用于地图生成的处理方法，均可理解为以上平台服务器与中间服务器的作用。

图11是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。

请参考图11，提供了一种电子设备40，包括：

处理器41；以及，

存储器42，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器41配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。

处理器41能够通过总线43与存储器42通讯。

本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种用于地图生成的处理方法，应用于平台服务器，其特征在于，包括：

接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据，所述路网图数据用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据之前，还包括：

向各中间服务器发送数据格式信息，以使得各中间服务器能够根据所述数据格式信息发送路网图数据，所述数据格式信息用于表征预先定义的中间服务器所发送的路网图数据的数据格式，发送至不同中间服务器的数据格式信息是相同的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据之前，还包括：

接收各中间服务器的路网图数据的元数据；

以PSI方式求解所接收到的元数据的交集部分，并根据所述交集部分与确定融合得到所述目标地图数据所缺失的路网图数据；

根据所缺失的路网图数据，向各中间服务器请求所述至少部分路网图数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同的中间服务器所连接的车辆是不同的；

在至少部分中间服务器中，针对于不同中间服务器所连接的车辆，其上报所述位置信息与所述探测信息的频率和/或方式是不同的，不同中间服务器根据所述位置信息与所述探测信息生成路网图数据的方式是不同的。

5.根据权利要求1的方法，其特征在于，融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据，包括：

将各路网图数据中同一位置的道路环境信息整合在一起，得到每个位置整合后的道路环境信息；

根据每个位置整合后的道路环境信息，确定所述目标地图数据。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述道路环境信息为用于表征以下至少之一的信息：

道路标识、车道线、道路边界、交通标识、施工标识、路面状况，立于路面的结构。

7.一种用于地图生成的处理方法，应用于中间服务器，其特征在于，包括：

接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

将至少部分路网图数据发送至平台服务器，以使得：所述平台服务器能够融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

8.一种用于地图生成的处理装置，应用于平台服务器，其特征在于，包括：

路网图接收模块，用于接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据，所述路网图数据用于表征对应中间服务器所确定的目标地域范围内各道路位置的道路环境信息，所述路网图数据是对应中间服务器根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息生成的；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

融合模块，用于融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

9.一种用于地图生成的处理装置，应用于中间服务器，其特征在于，包括：

车辆信息接收模块，用于接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

路网图生成模块，用于根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

路网图发送模块，用于将至少部分路网图数据发送至平台服务器，以使得：所述平台服务器能够融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器与处理器；

所述存储器，用于存储代码；

所述处理器，用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至6任一项所述的方法，或者权利要求7所述的方法。

11.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法，或者权利要求7所述的方法。

12.一种用于地图生成的处理系统，其特征在于，包括平台服务器与多个中间服务器；

所述中间服务器用于：

接收所述中间服务器所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息；所述探测信息为车辆所载传感器探测到的用于表征车外环境和/或车辆行驶状况的信息；

根据其所连接的各车辆上报的位置信息与探测信息，生成路网图数据；

将至少部分路网图数据发送至所述平台服务器；

所述平台服务器用于：

接收各中间服务器发送的目标地域范围的至少部分路网图数据；

融合所接收到的路网图数据，得到所需的目标地图数据。

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