CN111061275A - 一种储罐泄漏图像检测机器人及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种储罐泄漏图像检测机器人，包括车身平台、驱动装置、从动装置、数据处理器、供电装置、主控制器、人机交互界面、扩展天线、报警装置、防撞装置和摄像装置；所述车身平台的底部两端对齐安装有驱动装置和从动装置；该车身平台顶部安装连接有数据处理器、供电装置、主控制器、人机交互界面、扩展天线、报警装置、防撞装置和摄像装置；其中，所述防撞装置、摄像装置和驱动装置同处于车身平台的一端；所述主控制器分别与报警装置、防撞装置、数据处理器、人机交互界面、供电装置和驱动装置电连接；所述数据处理器分别与扩展天线、摄像装置电连接；以及该机器人的使用方法。本发明具有能对储罐的泄漏进行有效准确检测等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人装置，具体为一种储罐泄漏图像检测机器人及其使用方法。
背景技术
由于液态危化品特性，一旦泄漏易形成火灾、爆炸、中毒、窒息等事故，极易造成人员伤亡、财产损失等事故。由于单罐体积较大，泄漏初期各类传感器难以实现对液位、压力等微小变化及时感应。
目前应用于企业罐区的视频监控系统无法及时捕捉罐体泄漏发出的警报，依靠人工现场识别、确认泄漏事故难免造成时间上的延迟。因此，为争取泄漏事故处置时间，结合液位、压力、温度及流量等参数，采用新技术实现罐区泄漏自动化识别，是降低泄漏事故后果影响的重要举措。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术缺陷，而提供一种储罐泄漏图像检测机器人，以及该机器人的使用方法。
为了实现上述本发明的目的，所采取的技术方案：
一种储罐泄漏图像检测机器人，包括车身平台、驱动装置、从动装置、数据处理器、供电装置、主控制器、人机交互界面、扩展天线、报警装置、防撞装置和摄像装置；所述车身平台的底部两端安装有驱动装置和从动装置；该车身平台顶部安装连接有数据处理器、供电装置、主控制器、人机交互界面、扩展天线、报警装置、防撞装置和摄像装置；其中，所述防撞装置固定于车身平台前端边缘中部；所述摄像装置处于车身平台行走方向的前端上侧；驱动装置同安装在车身平台底部的前端；所述主控制器分别与报警装置、防撞装置、数据处理器、供电装置和驱动装置电连接；所述数据处理器分别与人机交互界面、扩展天线、摄像装置电连接。
工作原理：
供电装置与主控制器、数据处理器电源接通，主控制器给报警装置、防撞装置和驱动装置供电；数据处理器给人机交互界面、扩展天线和摄像装置供电；数据处理器将巡航路径指令发送至主控制器，主控制器向驱动装置发出控制指令，驱动装置根据接收到的控制指令进行驱动，摄像装置对储罐进行抓拍检测，并将抓拍图片发送至数据处理器辨识，数据处理器记录检测，数据处理器检测出疑似储罐泄漏画面时，摄像装置启动姿态调整功能，调节抓拍频率，锁定储罐泄漏部位，泄漏信息经扩展天线发送至远程操控系统，同时启动机器人报警装置。
作为技术方案的进一步改进，所述驱动装置包括第一驱动前轮、第二驱动前轮、第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动前轮和第二驱动前轮以车身平台的纵向中心对称固定安装于车身平台底部的两侧；所述第一驱动电机与与第一驱动前轮连接，所述第二驱动电机与第二驱动前轮连接。驱动装置能为整体结构移动提供动力源，在驱动整体结构移动的同时进行控制转向，使得驱动装置能带动整体在巡航路径上移动。
作为技术方案的进一步改进，所述从动装置有1个以上，该从动装置包括第一万向从动后轮和第二万向从动后轮；所述第一万向从动后轮和第二万向从动后轮以车身平台的纵向中心对称固定安装于车身平台底部的两侧。从动装置与驱动装置共同支撑整体结构的重量，并辅助移动。
作为技术方案的进一步改进，所述防撞装置包括防撞支座和红外线感应器；所述防撞支座固定安装于车身平台的行走方向前端顶面的中部，该红外线感应器固定安装于防撞支座。能有效探测车身平台行走方向前方是否有障碍物，若探测有障碍物，则将信号及时发送至主控制器，主控制器及时向驱动装置发出指令，及时调整方向，避开障碍物，使得车身平台行之有效的向前行走。
作为技术方案的进一步改进，所述数据处理器和人机交互界面运行于Android系统，所述数据处理器通过GSM 4G或5G上网卡与远程操控系统通讯，所述数据处理器通过RS485协议实现与主控制器通讯。Android是一种以Linux为基础的开放源代码操作系统，主要使用于移动设备，是目前市场上主流的操作系统。RS-485接口具有良好的抗噪声干扰性，长的传输距离和多站能力。
作为技术方案的进一步改进，所述扩展天线为增益16dBi外置天线，所述扩展天线与数据处理器通过SMA螺纹接口连接。扩展天线能有效接发信号，并能在远程操控时，能提供清晰画面，利于操控人员观察罐体的泄漏情况。
作为技术方案的进一步改进，所述数据处理器能通过4G或5G网络实现机器人的远程操控。数据处理器是基于RK3288处理器的主板，采用ARM架构，开机速度快，扩展接口丰富，可以实现通过蓝牙、WiFi、4g或5g网卡联网，通过rs485与其他设备串口通讯，图像解析功能可以将人机界面解析到显示器。所选用型号为：AIO-3288C一体板。该型号数据处理器采购于www.t-firefly.com。也可以从其他平台购买到相同相似功能的数据处理器。
作为技术方案的进一步改进，所述车身平台为高强度铝合金网孔板。能为其上所承载重量提供足够的强度，而其上的网孔能利于通风，因此，可为安装于其上的数据处理器、主控制器起到良好的散热作用。
作为技术方案的进一步改进，所述主控制器为DC/DC/DC型PLC。第一个DC，表示电源- 直流24V电源；第二个DC，表示输入类型-直流24V输入；第三个DC，表示输出类型-直流24V输出。均使用直流24V能有效减少交直流之间的影响，保证系统的稳定性，能减少对不同电源设备和不同电源转化器的需求，更具有经济性。
作为技术方案的进一步改进，所述供电装置是输出DC24V可充电锂电池；所述第一驱动电机与第二驱动电机由主控制器配电，且所述第一驱动电机与第二驱动电机为非耦合控制。能提供稳定供电，使得与其连接的设备得到持续电源输入，保证正常工作。
一种储罐泄漏图像检测机器人的使用方法，包括以下步骤：
(1)开启机器人电源，即主控制器与供电装置电连接，自启数据处理器、主控制器、人机交互界面、摄像装置、防撞装置、扩展天线、报警装置及驱动装置；
(2)机器人自检，确保各部件能正常工作，是否连接网络与远程操作系统；
(3)将程序文件存储于远程操控系统中，机器人开机自检完成后，数据处理器通过扩展天线从远程操控系统中装载巡航路径程序；即向机器人导入巡航路径程序，机器人按照设置路径自动巡航；
(4)机器人开启摄像装置抓拍检测模式，将抓拍图片发送至数据处理器辨识，数据处理器记录检测结果；
(5)数据处理器检测出疑似储罐泄漏画面时，摄像装置启动姿态调整功能，调节抓拍频率，锁定储罐泄漏部位；
(6)机器人锁定储罐泄漏部位后，将泄漏信息经扩展天线发送至远程操控系统，同时启动机器人的报警装置；
(7)远程操控系统联通机器人的摄像装置，获取机器人摄像装置同步视频，掌握现场情况；
(8)若未检测到储罐泄漏异常情况，重复步骤(3)至步骤(7)。
上述使用方法的步骤(3)中向机器人导入巡航路径程序的步骤为：将程序文件存储于远程操控系统中，机器人开机自检完成后，能正常通过扩展天线连接远程操控系统，数据处理器通过网络从远程操控系统中装载巡航路径程序。
作为本领域的公知常识，本方案使用的主控制器、数据处理器及其与之相连的各装置的动作控制属于成熟的单片机技术，可以轻易的从市场上购买得到，经简单调试后即可使用。
本发明相对于现有技术所取得显著的进步：
1、本发明通过数据处理器向主控制器发出巡航路径指令，主控制器再向驱动装置发出控制指令，驱动装置按照接收的控制指令对储罐按规定路径进行移动，摄像装置对储罐进行抓拍检测，将抓拍图片发送至数据处理器辨识，数据处理器记录检测，检测出疑似储罐泄漏画面时，摄像装置启动姿态调整功能，调节抓拍频率，锁定储罐泄漏部位，启动报警装置；进而能在泄漏发生的初始阶段快速响应报警。本发明使用方便，适应性强，反应快速，具有远程控制功能，可以替代人工现场巡检。
2、本发明通过数据处理器、主控制器和驱动装置结合，使得本发明的机器人具备自动巡航功能，可以实现储罐泄漏自动化巡检。
3、本发明采用扩展天线，具备远程操控功能，可以实现远程控制机器人查看储罐情况，方便监控中心远程掌握储罐现场情况。
4、本发明的车身平台采用高强度铝合金网孔板，能起到通风作用，能为数据处理器、主控制器起到良好的散热作用。
5、本发明的摄像装置使用可旋转摄像头，能进行多方位进行抓拍，提高检测储罐泄漏的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明一种储罐泄漏图像检测机器人的主视结构示意图；
图2为车身平台一侧的结构示意图；
图3为车身平台另一侧的结构示意图；
图4为防撞装置的结构示意图；
图中各部件名称及序号：1-车身平台，21-第一驱动电机，22-第二驱动电机，3-数据处理器，4-人机交互界面，51-第一驱动前轮，52-第二驱动前轮，61-第一万向从动中轮，62- 第二万向从动中轮，71-第一万向从动后轮，72-第二万向从动后轮，8-扩展天线，9-报警装置，10-防撞装置,101-防撞支座，102-红外线感应器,11-摄像装置，12-供电装置，13-主控制器,。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本申请中的技术方案，下面将结合附图和实施例来对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
实施例1：
如图1至3所示，一种储罐泄漏图像检测机器人，包括车身平台1、驱动装置、从动装置、数据处理器3、供电装置12、主控制器13、人机交互界面4、扩展天线8、报警装置9、防撞装置10和摄像装置11；所述车身平台1的底部两端对齐安装有驱动装置和从动装置；该车身平台1顶部安装连接有数据处理器3、供电装置12、主控制器13、人机交互界面4、扩展天线8、报警装置9、防撞装置10和摄像装置11；其中，所述防撞装置10固定于车身平台1前端边缘中部；所述摄像装置11处于车身平台1行走方向的前端上侧；驱动装置同安装在车身平台1底部的前端；
各部件安装于车身平台1顶部的位置可由行走方向前端往后依次安装供电装置12、数据处理器3、主控制器13，数据处理器3和供电装置12之间安装摄像装置11，数据处理器3 和主控制器13之间安装有报警装置9和扩展天线8，而人机交互界面4可安装于数据处理器 3的顶部；
所述主控制器13分别与报警装置9、防撞装置10、数据处理器3、供电装置12和驱动装置电连接；所述数据处理器3分别与人机交互界面4、扩展天线8、摄像装置11电连接。
数据处理器3能通过4G或5G网络实现机器人的远程操控。扩展天线8可以使数据处理器3连接网络，使远程控制可以收发数据处理器3的数据和报警信息，并且远程控制系统可以发送指令到数据处理器3进一步将控制指令传送至主控制器13，实现机器人调整移动速度和方向的功能。
数据处理器3和人机交互界面4运行于Android系统，所述数据处理器3通过GSM 4G或 5G上网卡与远程操控系统通讯，所述数据处理器3通过RS485协议实现与主控制器13通讯。人机交互界面4能给现场操作机器人的操作员提供一个交互式的操作体验，显示信息的同时，也是一个可以操作的触摸屏，通过触摸屏可以点击或者输入一些控制机器人的指令和参数。
扩展天线8为4G或5G扩展天线。
扩展天线8为增益16dBi外置天线，所述扩展天线8与数据处理器3通过SMA螺纹接口连接。增益16dBi外置天线能有效增大无线信号传播距离，为远程操控系统可接受到扩展天线发送的信号提供保障。SMA螺纹接口能方便进行对接。
主控制器13为DC/DC/DC型PLC。可以输出PWM信号稳定控制驱动装置。
摄像装置11包括摄像支撑杆和摄像头，摄像支撑杆的一端固定于车身平台1，其另一端上安装摄像头，摄像头为可旋转摄像头。摄像装置11按照预定路径对储罐进行监测，并将拍摄或抓取的图片信息发送至数据处理器3进行检测。当数据处理器3检测到异常图片，控制摄像装置11调整拍摄角度及改变抓拍频率，对异常部位进行多次抓拍，获取更有价值的图片。同时，数据处理器3发送报警指令至主控制器13，主控制器13启动报警装置9。报警装置9为声光报警器，可以发出警报声和警报光。
如图4所示，防撞装置10为包括防撞支座101和红外传感器102，所述防撞支座101固定安装于车身平台1的行走方向前端顶面的中部，该红外线感应器102固定安装于防撞支座 101。当探测到有遮挡情况下，发送脉冲信号到主控制器13，主控制器13控制驱动装置，驱动装置根据接收的指令进行调整速度和方向避让，保证机器人正常巡检监测。
驱动装置包括第一驱动前轮51、第二驱动前轮52、第一驱动电机21和第二驱动电机22，所述第一驱动前轮51和第二驱动前轮52以车身平台1的纵向中心对称固定安装于车身平台 1的两侧；所述第一驱动电机21与与第一驱动前轮51连接，所述第二驱动电机22与第二驱动前轮52连接。第一驱动电机21和第二驱动电机22受主控制器13控制。
从动装置有1个以上，优选从动装置为2个，第一从动装置包括第一万向从动后轮71和第二万向从动后轮72；所述第一万向从动后轮71和第二万向从动后轮72以车身平台1的纵向中心对称固定安装于车身平台1的两侧；第二从动装置位于第一个从动装置与驱动装置之间，第二从动装置为第一万向从动中轮61和第二万向从动中轮62，第一万向从动中轮61和第二万向从动中轮62以车身平台1的纵向中心对称固定安装于车身平台1的两侧。两个从动装置和驱动装置安装于车身平台1底部，能进一步提高车身平台1底部结构的稳定性以及承载能力。第一万向从动中轮61、第二万向从动中轮62、第一万向从动后轮71和第二万向从动后轮72具有大小结构完全相同并且均为橡胶结构。第一万向从动中轮61、第二万向从动中轮62、第一万向从动后轮71和第二万向从动后轮72均是万向轮结构。
第一万向从动中轮61、第二万向从动中轮62、第一万向从动后轮71和第二万向从动后轮72可以跟随第一驱动前轮51和第二驱动前轮52调整车身姿态，改变机器人移动方向。
车身平台1为高强度铝合金网孔板。既能提高车身平台的强度及承载能力，又能利于通风，能使得数据处理器3、供电装置12和主控制器13得到散热。
本发明的工作方式：
供电装置12分别与主控制器13、数据处理器3之间电接通，主控制器13同时向报警装置9、防撞装置10和驱动装置供电，数据处理器3同时向人机交互界面4、扩展天线8和摄像装置11供电；数据处理器3将巡航路径指令发送至主控制器13，主控制器13向驱动装置发出控制指令，驱动装置根据接收到的控制指令进行驱动，即为第一驱动电机21和第二驱动电机22分别各自对应驱动第一驱动前轮51、第二驱动前轮52，第一驱动前轮51、第二驱动前轮52在设定巡航路径上行走，第一万向从动后轮71和第二万向从动后轮72跟随移动；
摄像装置11对储罐进行抓拍检测，并将抓拍图片发送至数据处理器3辨识，数据处理器3记录检测，数据处理器3检测出疑似储罐泄漏画面时，摄像装置11启动姿态调整功能，调节抓拍频率，锁定储罐泄漏部位，泄漏信息经扩展天线8发送至远程操控系统，同时启动机器人报警装置10；同时，数据处理器3向主控制器13发送停车指令，主控制器13控制驱动装置停止驱动。
本发明储罐泄漏图像检测机器人能在设定巡航路径上对储罐实时监控，且检测准确性高；检测到储罐泄漏时，则及时发出警报，且能在储罐泄漏的初始阶段快速响应报警，为检修人员抢修提供宝贵时间。本发明使用方便，适应性强，反应快速，具有远程控制功能，可以替代人工现场巡检。
实施例2：
与实施例1相比，区别之处在于：增加本发明机器人的使用方法。
一种储罐泄漏图像检测机器人的使用方法，包括以下步骤：
(1)开启机器人电源，即主控制器与供电装置电连接，自启数据处理器、主控制器、人机交互界面、摄像装置、防撞装置、扩展天线、报警装置及驱动装置；
(2)机器人自检，确保各部件能正常工作，是否连接网络与远程操作系统；
(3)将程序文件存储于远程操控系统中，机器人开机自检完成后，数据处理器通过扩展天线从远程操控系统中装载巡航路径程序；即向机器人导入巡航路径程序，机器人按照设置路径自动巡航；
(4)机器人开启摄像装置抓拍检测模式，将抓拍图片发送至数据处理器辨识，数据处理器记录检测结果；
(5)数据处理器检测出疑似储罐泄漏画面时，摄像装置启动姿态调整功能，调节抓拍频率，锁定储罐泄漏部位；同时，主控制器控制驱动装置停止驱动；
(6)机器人锁定储罐泄漏部位后，将泄漏信息经扩展天线发送至远程操控系统，同时启动报警装置；
(7)远程操控系统联通机器人摄像装置，获取机器人摄像装置同步视频，掌握现场情况；
(8)若未检测到储罐泄漏异常情况，重复步骤(3)至步骤(7)。
本发明机器人开机并检查各部件状态，确认良好后，启动预定路径监测程序循环检测，当检测出储罐图像异样后，发送信息至远程控制中心并且启动报警装置，等待人工远程操控。本发明使用方便，适应性强，反应快速，具有远程控制功能，可以替代人工现场巡检。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于：包括车身平台(1)、驱动装置、从动装置、数据处理器(3)、供电装置(12)、主控制器(13)、人机交互界面(4)、扩展天线(8)、报警装置(9)、防撞装置(10)和摄像装置(11)；
所述车身平台(1)的底部安装有驱动装置和从动装置；
该车身平台(1)的顶部安装有数据处理器(3)、供电装置(12)、主控制器(13)、人机交互界面(4)、扩展天线(8)、报警装置(9)、防撞装置(10)和摄像装置(11)；
其中，所述防撞装置(10)固定于车身平台(1)前端边缘中部；所述摄像装置(11)处于车身平台(1)行走方向的前端上侧；驱动装置同安装在车身平台(1)底部的前端；
所述主控制器(13)分别与报警装置(9)、防撞装置(10)、数据处理器(3)、供电装置(12)和驱动装置电连接；
所述数据处理器(3)分别与人机交互界面(4)、扩展天线(8)、摄像装置(11)电连接。
2.根据权利要求1所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动前轮(51)、第二驱动前轮(52)、第一驱动电机(21)和第二驱动电机(22)；
所述第一驱动前轮(51)和第二驱动前轮(52)以车身平台(1)的纵向中心对称固定安装于车身平台(1)底部的两侧；
所述第一驱动电机(21)与与第一驱动前轮(51)连接，所述第二驱动电机(22)与第二驱动前轮(52)连接。
3.根据权利要求1或2所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述从动装置有1个以上，该从动装置包括第一万向从动后轮(71)和第二万向从动后轮(72)；
所述第一万向从动后轮(71)和第二万向从动后轮(72)以车身平台(1)的纵向中心对称固定安装于车身平台(1)底部的两侧。
4.根据权利要求1或2所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于：所述防撞装置(10)包括防撞支座(101)和红外线感应器(102)；所述防撞支座(101)固定安装于车身平台(1)的行走方向前端顶面的中部，该红外线感应器(102)固定安装于防撞支座(101)。
5.根据权利要求2所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述供电装置(12)是输出DC24V充电锂电池；
所述第一驱动电机(21)与第二驱动电机(22)由主控制器(13)配电，且所述第一驱动电机(21)与第二驱动电机(22)为非耦合控制。
6.根据权利要求1所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述车身平台(1)为高强度铝合金网孔板。
7.根据权利要求1所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述数据处理器(3)和人机交互界面(4)运行于Android系统，所述数据处理器(3)通过GSM 4G或5G上网卡与远程操控系统通讯，所述数据处理器(3)通过RS485协议实现与主控制器(13)通讯。
8.根据权利要求7所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述扩展天线(8)为增益16dBi外置天线，所述扩展天线(8)与数据处理器(3)通过SMA螺纹接口连接。
9.根据权利要求1或7所述的储罐泄漏图像检测机器人，其特征在于，所述数据处理器(3)为基于RK3288处理器的主板，采用ARM架构，具有蓝牙、WiFi、4g或5g网卡和RS485串口通讯接口，能通过网络实现机器人的远程操控。
10.一种根据权利要求1至8任一所述的储罐泄漏图像检测机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)开启机器人电源，即主控制器与供电装置电连接，自启数据处理器、主控制器、人机交互界面、摄像装置、防撞装置、扩展天线、报警装置及驱动装置；
(2)机器人自检，确保各部件能正常工作，是否连接网络与远程操作系统；
(3)将程序文件存储于远程操控系统中，机器人开机自检完成后，数据处理器通过扩展天线从远程操控系统中装载巡航路径程序；即向机器人导入巡航路径程序，机器人按照设置路径自动巡航；
(4)机器人开启摄像装置抓拍检测模式，将抓拍图片发送至数据处理器辨识，数据处理器记录检测结果；
(5)数据处理器检测出疑似储罐泄漏画面时，摄像装置启动姿态调整功能，调节抓拍频率，锁定储罐泄漏部位；
(6)机器人锁定储罐泄漏部位后，将泄漏信息经扩展天线发送至远程操控系统，同时启动机器人的报警装置；
(7)远程操控系统联通机器人的摄像装置，获取机器人摄像装置同步视频，掌握现场情况；
(8)若未检测到储罐泄漏异常情况，重复步骤三至步骤七。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911395400.6A CN111061275A (zh) | 2019-12-30 | 2019-12-30 | 一种储罐泄漏图像检测机器人及其使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911395400.6A CN111061275A (zh) | 2019-12-30 | 2019-12-30 | 一种储罐泄漏图像检测机器人及其使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111061275A true CN111061275A (zh) | 2020-04-24 |
Family
ID=70304606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911395400.6A Pending CN111061275A (zh) | 2019-12-30 | 2019-12-30 | 一种储罐泄漏图像检测机器人及其使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111061275A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112396719A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-23 | 广东电网有限责任公司 | 一种电力基建巡查装置 |
| CN114194822A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-18 | 苏州华数机器人有限公司 | 自动化托盘 |
-
2019
- 2019-12-30 CN CN201911395400.6A patent/CN111061275A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112396719A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-23 | 广东电网有限责任公司 | 一种电力基建巡查装置 |
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