CN111056034A - 一种无人机集群弹射系统及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机集群弹射系统及工作方法，所述无人机集群弹射系统包括储气蓄能模块，弹射筒模块，控制模块。本发明通过在弹射筒模块与高压气源之间设置供弹射筒共享的可动态调整气压值的中间储气单元，可稳定地向弹射筒提供符合预设压力值的高压气体，使得无人机蜂群在密集弹射过程中产生的过载恒定且较小，降低了无人机与弹射筒结构设计难度与结构重量，进而降低了无人机与弹射装置的成本；本发明的控制模块控制精度高、操作简单，可支持多架无人机快速密集弹射起飞快速投入到任务中；本发明以压缩空气为动力源，安全性高，可多次使用，整个系统结构紧凑体积小，可车载、舰载或机载等。

Description

一种无人机集群弹射系统及工作方法

技术领域

本发明涉及无人机弹射技术领域，特别是涉及一种适用于折叠翼无人机蜂群的密集恒载弹射系统及工作方法。

背景技术

无人机在未来战争中的作用越来越重要，可以广泛用于空中侦察、电子干扰、态势监测、反潜与通信以及自杀式打击。与有人机相比，无人机体积比较小、重量也比较轻、造价成本很低，而且无人机可以长期保存在仓库里面，使用维护费用较小。因此无人机受到世界各国军队的青睐。无人机形成蜂群作战力量，可分布协同进行侦、干、察、打等任务，蜂群的优势已经远远大于单机能力的简单叠加。然而，大量的无人机的密集存储、快速起飞以及低成本等都是蜂群无人机的关键技术。

快速起飞是无人机作战过程中重要的环节，无人机起飞方式较多，包括滑跑起飞、发射车上起飞、弹射架弹射起飞、火箭助推起飞等。对于折叠翼无人机还可放入弹射筒内弹射起飞。

现有无人机起飞方式中，无人机滑跑起飞需要跑道；发射车上起飞，需要无人机安装在汽车上，汽车速度达到无人机起飞速度后释放无人机，这种起飞方式较为复杂；弹射架起飞，橡皮筋作为动力源发射动力较小，老化或多次使用后需要更换与维修，且发射架体积较大，对于蜂群无人机的发射需要较大发射场地，而且不能随时随地准备发射；火箭助推无人机起飞方式可适用很多无人机起飞，但安全性可靠性要求较高，使用起来也不方便。

折叠翼无人机的弹射筒弹射起飞方式是一种简单且实用的发射方式，弹射筒体积较小可以绑定在一起节省更多的空间，放在车上还可以随时随地准备发射。弹射筒弹射起飞可分为冷气弹射与燃气弹射，然而，燃气弹射涉及到火工品，弹射后需要对筒进行清理，否则再次使用可能会造成卡顿现象，燃气弹射的安全性与维护性不高。冷气弹射只需压缩空气作为能源，发射后也无需清理，安全性与维护性较高。

目前冷气弹射多为瞬间将高压气体充入到弹射筒内，造成无人机与弹射筒瞬间承受较高的压力，无人机运动到筒口处筒内压力又有较大损失。由于无人机与弹射筒瞬间承受较高的压力，因此设计时其承载能力需按照最大过载设计，既增大了无人机结构设计难度，又增加了弹射筒与无人机的结构重量，最终增加了无人机与发射系统的成本，对于集群无人机来说成本将是几十倍甚至几百倍的增加。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种适用于折叠翼无人机蜂群的密集恒载弹射系统及工作方法，用以解决现有技术中冷气弹射由于瞬时将高压气体充入弹射筒内造成无人机与弹射筒瞬间承受较高的压力，导致增大无人机结构设计难度、增加弹射筒与无人机的结构种类、增加无人机与发射系统成本的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种无人机集群弹射系统，包括：

储气蓄能模块，用于向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体；

弹射筒模块，用于借助所述高压气体将无人机发射出去；

控制模块，用于设定发射参数，并在所述发射参数的控制下控制储气蓄能模块的气体压力；

所述储气蓄能模块包括高压气源和中间储气单元，所述高压气源与一个或多个中间储气单元相连，所述中间储气单元包括第一阀门、中间储气罐，所述第一阀门进气口连接所述高压气源，所述第一阀门出气口连接所述中间储气罐，所述中间储气罐与一个或多个所述弹射筒模块相连。

进一步地，所述弹射筒模块包括第二阀门、弹射筒和滑块，所述第二阀门的进气口连接所述中间储气单元的中间储气罐，所述第二阀门的出气口连接所述弹射筒后端，所述滑块设置于所述弹射筒内部，并可沿所述弹射筒轴向滑动，所述滑块的上端可放置无人机。

进一步地，所述控制模块包括第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元设定并向所述第二控制单元发送发射参数，所述第二控制单元与所述第一阀门和第二阀门均通过信号线相连并根据第一控制单元设定的发射参数控制所述第一阀门和/或第二阀门。

进一步地，所述第一阀门为调压阀门，所述第二控制单元通过控制器驱动所述第一阀门的作动器进行动作，调整所述中间储气罐内的气体压力。所述控制器为PID控制器。

进一步地，所述中间储气罐安装有压力传感器，所述压力传感器向所述控制模块提供信号。

进一步地，所述发射参数包括发射策略，所述发射策略为选择期望发射的一个或多个无人机对应的弹射筒。

进一步地，所述发射参数还包括弹射筒姿态角、无人机弹射出筒速度、预设压力值中的一种或多种。

进一步地，所述高压气源与所述中间储气单元之间设置有总阀门，总阀门接受所述控制模块的指令，打开或切断所述高压气源的气体供给。

进一步地，所述系统还包括电源模块，用于向所述储气蓄能模块、弹射筒模块以及控制模块提供直流或交流电源。

本发明还公开了一种无人机集群弹射系统的工作方法，包括如下步骤：

S1，发射准备：控制模块设定无人机发射参数。

S2，储气蓄能：控制模块调整储气蓄能模块的气体压力达到预设压力值。

S3，执行发射：储气蓄能模块向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体，弹射筒模块借助所述高压气体将无人机发射出去。

S4，发射完毕：滑块和无人机弹出弹射筒后，控制模块控制储气蓄能模块、弹射筒模块进入下次发射。

进一步地，所述储气蓄能步骤具体包括控制模块根据发射策略控制与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元的第一阀门，通过控制器驱动所述第一阀门的作动器进行动作，调整所述中间储气罐内的气体压力等于预设压力值。

进一步地，所述储气蓄能步骤还包括在控制模块根据发射策略控制与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元的第一阀门之前，控制模块打开总阀门，所述总阀门设置在所述高压气源与所述中间储气单元之间。

进一步地，所述执行发射步骤具体包括控制模块根据发射策略打开相应的弹射筒模块的第二阀门，与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元内的高压气体进入相应的弹射筒，并驱动滑块沿弹射筒轴向运动，滑块推动无人机实现起飞发射。

进一步地，所述发射完毕步骤具体包括当滑块和无人机弹出弹射筒后，控制模块关闭所述相应的弹射筒模块的第二阀门，待中间储气罐内的气体压力等于预设压力值时关闭所述中间储气单元的第一阀门。

本发明有益效果如下：本发明提供了一种适用于无人机蜂群的密集恒载弹射系统，通过在弹射筒模块与高压气源之间设置供弹射筒共享的可动态调整气压值的中间储气单元，可稳定地向弹射筒提供符合预设压力值的高压气体，使得无人机蜂群在密集弹射过程中产生的过载恒定且较小，降低了无人机与弹射筒结构设计难度与结构重量，进而降低了无人机与弹射装置的成本；控制精度高、操作简单，可支持多架无人机快速密集弹射起飞快速投入到任务中；本发明以压缩空气为动力源，安全性高，可多次使用，整个系统结构紧凑体积小，可车载、舰载或机载等。

附图说明

图1是本发明实施例的无人机集群弹射系统的组成示意图；

图2是本发明实施例的无人机集群弹射系统工作原理图；

图3是本发明实施例的无人机集群弹射系统控制框图；

图4是本发明的无人机集群弹射系统的工作流程图。

具体实施方式

以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。

实施例一

本发明的无人机集群弹射系统，其组成示意图如图1所示，包括储气蓄能模块，弹射筒模块，以及控制模块。

其中：储气蓄能模块用于向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体，包括高压气源101、中间储气单元103。高压气源101与中间储气单元102相连，高压气源101与中间储气单元102之间还可连接总阀门102，通过对总阀门102的控制可打开或切断所述高压气源的气体供给。中间储气单元103包括第一阀门1031、中间储气罐1032，第一阀门1031的进气口直接连接或通过总阀门102连接到高压气源101上，第一阀门1031的出气口连接到中间储气罐1032，中间储气罐1032可与一个或多个弹射筒模块相连。中间储气单元102还安装有压力传感器1033，压力传感器1033向控制模块提供中间储气罐1032内的气体压力信号。

弹射筒模块用于借助所述高压气体将无人机发射出去，包括第二阀门201、弹射筒202、滑块203，第二阀门201的进气口连接到中间储气单元的中间储气罐1032，第二阀门201的出气口连接到弹射筒202的后端，滑块203设置于弹射筒202的内部，并可沿弹射筒202的轴向滑动，滑块202的上端可放置无人机204。

控制模块用于设定发射参数并在所述发射参数的控制下控制储气蓄能模块的气体压力，包括第一控制单元301、第二控制单元302，第一控制单元301设定并向第二控制单元302发送发射参数，发射参数包括发射策略，所谓发射策略为根据无人机功能与任务的不同以及考虑到无人机弹出展翼后不能碰撞，选择期望发射的一个或多个无人机对应的弹射筒，发射策略既可以是发射任一无人机，也可以发射一组功能相同的无人机，还可以发射所有无人机。发射参数还包括弹射筒姿态角、无人机弹射出筒速度、预设压力值中的一种或多种，其中无人机弹射出筒速度与预设压力值相对应。第二控制单元302与第一阀门1031、第二阀门201的信号线相连，并根据第一控制单元301设定的发射参数控制第一阀门1031和/或第二阀门201。

为便于调整中间储气罐1032内的气体压力，中间储气单元102的第一阀门1031可为调压阀门，包括阀芯和阀座，阀芯的形状不做限制，可以是锥形也可以是球形，阀芯上的作动器可以驱动阀芯伸缩，使得阀芯与阀座之间形成不同大小的缝隙。第二控制单元302通过控制器驱动第一阀门1031的作动器进行动作，改变阀芯与阀座之间的缝隙，从而调整中间储气罐1032内的气体压力。

本发明的无人机集群弹射系统还包括电源模块(附图1中未标识)，用于向所述储气蓄能模块、弹射筒模块、控制模块提供直流或交流电源，特别地，中间储气单元的第一阀门1031以及弹射筒单元的第二阀门201、压力传感器1033、总阀门102的供电线可与控制模块的第二控制单元302连接，第二控制单元302外接电源模块。

具体地，本实施例中无人机弹集群射系统的工作原理，如图2所示。控制模块发出指令打开总阀门102，根据发射策略选择性打开弹射筒模块的第二阀门201，并逐渐打开对应的中间储气单元103的第一阀门1031，控制模块的第二控制单元302根据中间储气单元103的中间储气罐1032内测得的压力值与预设期望值进行比较，若测量值小于预设期望值，第二控制单元302控制第一阀门1031增大开度增大中间储气罐1032内压力，若测量值大于预设期望值，则第二控制单元302控制第一阀门1031减小开度减小中间储气罐1032内的压力。其中调节预设期望压力值可以调节无人机出筒速度。弹射筒202内稳定压力作用在滑块203上推动折叠翼无人机匀加速运动，出筒时达到无人机起飞速度。当滑块203与折叠翼无人机弹出筒后，弹射筒202内压力突然减小导致中间储气罐1032内压力减小较快，此时第二控制单元302控制关闭弹射筒模块的第二阀门201，当中间储气罐1032内压力增加至预设压力值时，第二控制单元302控制关闭第一阀门1031与总阀门102。无人机蜂群密集弹射过程需要根据无人机功能与任务的不同以及考虑到无人机弹出展翼后不能碰撞，进行发射策略的选取，发射策略既可以是发射任一无人机，也可以发射一组功能相同的无人机，还可以发射所有无人机。

本实施例中无人机集群弹射系统的控制原理图，如图3所示。控制模块的第一控制单元301设定并向第二控制单元302发送发射参数，发射参数包括发射策略，所谓发射策略为根据无人机功能与任务的不同以及考虑到无人机弹出展翼后不能碰撞，选择期望发射的一个或多个无人机对应的弹射筒，发射策略既可以是发射任一无人机，也可以发射一组功能相同的无人机，还可以发射所有无人机。发射参数还包括弹射筒姿态角、无人机弹射出筒速度、预设压力值中的一种或多种，其中无人机弹射出筒速度与预设压力值相对应。第二控制单元302根据发射策略选择性的控制打开弹射筒模块的第二阀门201与对应的中间储气单元103的第一阀门1031，并打开总阀门102。某时刻从中间储气罐1032反馈测得的压力值与预设压力值的差值输入到第二控制单元302的PID控制器中，第二控制单元302通过控制器驱动第一阀门1031的作动器进行动作，第一阀门1031动作响应后压力传感器1033将中间储气罐1032内测得的下一时刻的压力值进行反馈，循环控制直到压力差值接近零值。

其中发射策略可用向量表示如下：

A_j(j＝1,2,…m)为不同弹射策略向量，向量中元素非0即1，发射策略不同(j值不同)取值不同，向量中的元素1对应于该弹射筒内的无人机被选中发射，向量中元素0则对应于该弹射筒没有被选中。

其中第二控制单元302中含有PID控制，控制率公式如下：

e(t)＝p(t)-p₀

其中，

p₀为弹射筒202内的压力期望值；

p(t)为t时刻中间储气罐1032内压力测量值；

e(t)为t时刻中间储气罐1032内压力测量值与期望值偏差量；

k_p为比例系数；

k_i为积分系数；

k_d为微分系数；

u(t)为t时刻第一阀门1031的控制量。

本实施例中根据控制模块设定的发射参数，通过对中间储气单元103的第一阀门1031的控制，利用第一阀门1031快速反馈调节中间储气罐1032内压力使其与预设压力值相等，从而可稳定地向弹射筒202提供符合预设压力值的高压气体，使得无人机蜂群在密集弹射过程中产生的过载恒定且较小，降低了无人机与弹射筒结构设计难度与结构重量，进而降低了无人机与弹射装置的成本，同时由于采用PID控制器对第一阀门1031进行精确控制，控制精度高、操作简单，可支持多架无人机快速密集弹射起飞快速投入到任务中。

实施例二

本发明的无人机集群弹射系统可根据任务需求的不同，设置不同数量、不同排列方式的无人机弹射筒，本实施例中由多弹射筒组成的无人机集群弹射系统，包括储气蓄能模块、弹射筒模块以及控制模块。

其中：储气蓄能模块用于向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体，本实施例的储气蓄能模块与实施例一中的储气蓄能模块的结构基本相同，包括高压气源、总阀门、中间储气单元。高压气源与中间储气单元相连，高压气源与中间储气单元之间还可连接总阀门，通过对总阀门的控制可打开或切断所述高压气源的气体供给。中间储气单元包括第一阀门、中间储气罐，第一阀门的进气口直接连接或通过总阀门连接到高压气源上，第一阀门的出气口连接到中间储气罐，中间储气罐可与一个或多个弹射筒模块相连。中间储气单元还安装有压力传感器，压力传感器向控制模块提供中间储气罐内的气体压力信号。

本实施例的无人机集群弹射系统具有多个中间储气单元，所述高压气源与多个中间储气单元相连。

弹射筒模块用于借助所述高压气体将无人机发射出去，本实施例的弹射筒模块与实施例一中的弹射筒模块的结构基本相同，包括第二阀门、弹射筒和滑块。第二阀门的进气口连接到中间储气单元的中间储气罐，第二阀门的出气口连接到弹射筒的后端，滑块设置于弹射筒的内部，并可沿弹射筒的轴向滑动，滑块的上端可放置无人机。

本实施例的无人机集群弹射系统具有多个弹射筒模块，即每个中间储气单元连接多个弹射筒模块。

控制模块，用于设定发射参数并在所述发射参数的控制下控制储气蓄能模块的气体压力，本实施例的控制模块与实施例一中的控制模块的结构基本相同，包括第一控制单元、第二控制单元，第一控制单元设定并向第二控制单元发送发射参数，发射参数包括发射策略，所谓发射策略为根据无人机功能与任务的不同以及考虑到无人机弹出展翼后不能碰撞，选择期望发射的一个或多个无人机对应的弹射筒，发射策略既可以是发射任一无人机，也可以发射一组功能相同的无人机，还可以发射所有无人机。发射参数还包括弹射筒姿态角、无人机弹射出筒速度、预设压力值中的一种或多种，其中无人机弹射出筒速度与预设压力值相对应。第二控制单元与第一阀门、第二阀门的信号线相连，并根据第一控制单元设定的发射参数控制第一阀门和/或第二阀门。

为便于调整中间储气罐内的气体压力，中间储气单元的第一阀门可为调压阀门，包括阀芯和阀座，阀芯的形状不做限制，可以是锥形也可以是球形，阀芯上的作动器可以驱动阀芯伸缩，使得阀芯与阀座之间形成不同大小的缝隙。第二控制单元通过控制器驱动第一阀门的作动器进行动作，改变阀芯与阀座之间的缝隙，从而调整中间储气罐内的气体压力。

本发明的无人机集群弹射系统还包括电源模块，用于向所述储气蓄能模块、弹射筒模块、控制模块提供直流或交流电源，特别地，中间储气单元的第一阀门以及弹射筒单元的第二阀门、压力传感器、总阀门的供电线可与控制模块的第二控制单元连接，第二控制单元外接电源模块。

本实施例的无人机集群弹射系统可模块化拆卸、结构简单、尺寸紧凑，可装载在海面舰船、地面卡车、空中有人/无人机或直升机等海、陆、空不同载具上。

实施例三

如图4所示，本发明的实施例三提供了一种无人机集群弹射系统的工作方法，包括：

S1，发射准备：控制模块设定无人机发射参数。

S2，储气蓄能：控制模块调整储气蓄能模块的气体压力达到预设压力值。

S3，执行发射：储气蓄能模块向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体，弹射筒模块借助所述高压气体将无人机发射出去。

S4，发射完毕：滑块和无人机弹出弹射筒后，控制模块控制储气蓄能模块、弹射筒模块进入下次发射。

所述储气蓄能步骤具体包括控制模块根据发射策略控制与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元的第一阀门，通过控制器驱动所述第一阀门的作动器进行动作，调整所述中间储气罐内的气体压力等于预设压力值。

进一步地，所述储气蓄能步骤还包括在控制模块根据发射策略控制与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元的第一阀门之前，控制模块打开总阀门，所述总阀门设置在所述高压气源与所述中间储气单元之间。

所述执行发射步骤具体包括控制模块根据发射策略打开相应的弹射筒模块的第二阀门，与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元内的高压气体进入相应的弹射筒，并驱动滑块沿弹射筒轴向运动，滑块推动无人机实现起飞发射。

所述发射完毕步骤具体包括当滑块和无人机弹出弹射筒后，控制模块关闭所述相应的弹射筒模块的第二阀门，待中间储气罐内的气体压力等于预设压力值时关闭所述中间储气单元的第一阀门。

尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施例，本领域的技术人员将意识到各种改进、增加和取代也是可能的，因此，本发明的范围应当不限于上述实施例。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种无人机集群弹射系统，其特征在于，包括：

储气蓄能模块，用于向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体；

弹射筒模块，用于借助所述高压气体将无人机发射出去；

控制模块，用于设定发射参数，并在所述发射参数的控制下控制储气蓄能模块的气体压力；

所述储气蓄能模块包括高压气源和中间储气单元，所述高压气源与一个或多个中间储气单元相连，所述中间储气单元包括第一阀门、中间储气罐，所述第一阀门进气口连接所述高压气源，所述第一阀门出气口连接所述中间储气罐，所述中间储气罐与一个或多个所述弹射筒模块相连。

2.如权利要求1所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：

所述弹射筒模块包括第二阀门、弹射筒和滑块，所述第二阀门的进气口连接所述中间储气单元的中间储气罐，所述第二阀门的出气口连接所述弹射筒后端，所述滑块设置于所述弹射筒内部并可沿所述弹射筒轴向滑动，所述滑块的上端用于放置无人机。

3.如权利要求1所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：

所述控制模块包括第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元设定并向所述第二控制单元发送发射参数，所述第二控制单元与所述第一阀门和第二阀门均通过信号线相连并根据第一控制单元设定的发射参数控制所述第一阀门和/或第二阀门。

4.如权利要求3所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述第一阀门为调压阀门，所述第二控制单元通过控制器驱动所述第一阀门的作动器进行动作，以调整所述中间储气罐内的气体压力。

5.如权利要求4所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述控制器为PID控制器。

6.如权利要求1所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述中间储气罐安装有压力传感器，所述压力传感器向所述控制模块提供信号。

7.如权利要求1所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述发射参数包括发射策略，所述发射策略为选择期望发射的一个或多个无人机对应的弹射筒。

8.如权利要求7所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述发射参数还包括弹射筒姿态角、无人机弹射出筒速度、预设压力值中的一种或多种。

9.如权利要求1所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述高压气源与所述中间储气单元之间设置有总阀门，所述总阀门接受所述控制模块的指令，打开或切断所述高压气源的气体供给。

10.如权利要求1所述的无人机集群弹射系统，其特征在于：所述系统还包括电源模块，用于向所述储气蓄能模块、弹射筒模块以及控制模块提供直流或交流电源。

11.一种如权利要求1所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，发射准备：控制模块设定无人机发射参数；

S2，储气蓄能：控制模块调整储气蓄能模块的气体压力达到预设压力值；

S3，执行发射：储气蓄能模块向弹射筒模块输出符合预设压力值的高压气体，弹射筒模块借助所述高压气体将无人机发射出去；

S4，发射完毕：滑块和无人机弹出弹射筒后，控制模块控制储气蓄能模块和弹射筒模块进入下次发射。

12.如权利要求11所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，所述无人机发射参数包括发射策略，所述发射策略为选择期望发射的一个或多个无人机对应的弹射筒。

13.如权利要求12所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，所述无人机发射参数还包括弹射筒姿态角、无人机弹射出筒速度、预设压力值中的一种或多种。

14.如权利要求11所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，所述储气蓄能步骤具体包括控制模块根据发射策略控制与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元的第一阀门，通过控制器驱动所述第一阀门的作动器进行动作，调整所述中间储气罐内的气体压力等于预设压力值。

15.如权利要求14所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，所述储气蓄能步骤还包括在控制模块根据发射策略控制与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元的第一阀门之前，控制模块打开总阀门，所述总阀门设置在所述高压气源与所述中间储气单元之间。

16.如权利要求11所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，所述执行发射步骤具体包括控制模块根据发射策略打开相应的弹射筒模块的第二阀门，与相应的弹射筒模块相连的中间储气单元内的高压气体进入相应的弹射筒，并驱动滑块沿弹射筒轴向运动，滑块推动无人机实现起飞发射。

17.如权利要求11所述的无人机集群弹射系统的工作方法，其特征在于，所述发射完毕步骤具体包括当滑块和无人机弹出弹射筒后，控制模块关闭所述相应的弹射筒模块的第二阀门，待中间储气罐内的气体压力等于预设压力值时关闭所述中间储气单元的第一阀门。

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