CN111045801A - 支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法 - Google Patents

支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法。其中支持多处理器的统一任务间通信方法包含:接收待发放消息；根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息；选择对应的发送链路前，需要判断处理器是单个处理器系统还是多个处理器系统，当处理器是单个处理器系统，所述目标任务可由其优先级来标识；当处理器是多个处理器系统，所述目标任务包含处理器(CPU)号加优先级构成，现有技术相比，该方法具有设计合理，支持操作系统内、跨操作系统的通信。

Description

支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法
技术领域
本发明涉及嵌入式实时操作系统，特别涉及一种支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法。
背景技术
不同任务间通信是嵌入式实时操作系统的基础功能。现有的操作系统内任务间通信机制主要包括管道、信号量、消息队列等，而跨操作系统(多处理器系统)的通信机制有套接字、RPC(远程过程调用)等。
航天领域的箭机多处理器系统具有实时性高、通信方式多的特点。现有的支持多处理器的任务间通信机制需要经过底层网络协议栈等处理，控制器处理数据工作量大，影响工作效率，因此，不适用于箭机系统，也无法将操作系统内的和多处理器系统上的任务间通信统一。
因此，怎样提供一种支持支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法，且支持操作系统内、跨操作系统的通信，是目前所要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种支持多处理器的统一任务间通信方法及火箭通信方法，该方法既支持操作系统内、也支持跨操作系统的通信。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种支持多处理器的统一任务间通信方法，包含，
接收待发放消息；
解析所述消息，获取解析结果；
根据所述解析结果判断通信事件是在单个处理器内部还是在多个处理器之间，当通信发生在单个处理器内部时，直接将消息发送给目标任务，在通信发生在多个处理器之间时，根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息。
进一步的，单个处理器内部的通信，所述目标任务可由其优先级来标识；多个处理器之间通信，所述目标任务包含处理器(CPU)号加优先级构成。
进一步的，接收待发放消息之前包括：获得一个空的消息体；以及根据发送消息及目标任务填充所述消息体。
进一步的，所述选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息包括：
根据所述链路生成转发路由表，所述转发路由表包括对应目标任务地址的物理链路的映射；以及
根据所述映射关系选择对应目标任务地址的物理链路，通过所述物理链路向所述目标任务发送消息。
进一步的，多个处理器系统(CPU)的通信通过处理器(CPU)间的物理链路发送，所述链路为物理链路，所述物理链路包含高速link口、双口RAM。
进一步的，所述目标任务发送及所述物理链路的选择均根据所述转发路由表执行。
进一步的，在通信发生在多个处理器之间时，根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息包括：
第一步，发送任务调用第一API层接口发送所述消息，第一API层提供用户使用任务间通信的统一接口，屏蔽底层处理；
第二步，发送的所述消息进入第一消息转发层，所述第一消息转发层对所述消息进行解析，获取与所述消息对应的物理链路信息及转发服务优先级；
第三步，经过所述第一消息转发层的所述消息进入第一消息传输层，所述第一消息传输层根据解析的物理链路信息将所述消息传送至对应的硬件接口，以按照所述消息的优先级通过所述物理链路将该消息传输出去；
第四步，第二消息传输层从所述硬件接口收到所述消息后，将所述消息发送给所述第二消息转发层，所述第二消息转发层将消息发送到目标任务的消息存储区；
第五步，目标任务根据所述消息提取提醒调用第二API层接口接收所述消息。
进一步的，API为应用程序接口，且所述第一API层与所述第二API层功能相同。
本发明还提供一种火箭通信方法，包含所述支持多处理器的统一任务间通信方法的技术特征。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种支持多处理器的统一任务间通信方法，包含，接收待发放消息；解析所述消息，获取解析结果；根据所述解析结果判断通信事件是在单个处理器内部还是在多个处理器之间，当通信发生在单个处理器内部时，直接将消息发送给目标任务，在通信发生在多个处理器之间时，根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息，该方法具有设计合理，在统一任务间通信时，既支持操作系统内、也支持跨操作系统的通信。
附图说明
图1为本发明任务间通信的框架图；
图2为本发明物理链路；
图3为本发明系统拓扑图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本发明所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本发明内容的实施例后，当可由本发明内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本发明内容的精神与范围。
本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。
关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本发明，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。
关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。
关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。
关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。
关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。一般而言，此类用语所修饰的微变化或误差的范围在部分实施例中可为20％，在部分实施例中可为10％，在部分实施例中可为5％或是其他数值。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。
某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。
本发明的实施例提供了一种支持多处理器的统一任务间通信方法，为实现上述目的，本发明提供如下技术方案包含如下步骤:
S1首先，处理器系统接收待发放消息，接收待发放消息前，需要对消息进行定义和填充信息。
例如：任务间通信基于消息队列的方式，单个消息的数据结构定义如下：
Figure BDA0002278177710000041
发送地址、接收地址为一个32位整型。对于一个最多256个优先级的实时操作系统，低八位对应优先级，次八位对应处理器号，高16位保留。
具体地说，填充消息时，首先获得一个空的消息体，之后根据发送内容及接收任务填充所述消息体。进一步说明的是，在任务控制块中加入存储消息的队列结构，即该任务新收到的消息都放入该队列中。
S2:根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息。
如图1和图2所示，选择对应的发送链路前，需要判断处理器是单个处理器系统还是多个处理器系统，当处理器是单个处理器系统，所述目标任务地址可由其优先级来标识；当处理器是单个处理器系统时，单个处理器(CPU)系统内的通信直接将所述消息送给接收任务。
当处理器是多个处理器系统时，所述目标任务地址包含处理器(CPU)号加优先级构成。通过处理器号确保待发送消息发送给目标处理器。多个处理器系统(CPU)的通信通过处理器(CPU)间的物理链路发送。链路为物理链路，物理链路包含高速link口、双口RAM。
如图1所示，例如，多个处理器系统任务间信息传递具体步骤可以包含：
第一步，发送任务调用第一API层接口发送所述消息，第一API层提供用户使用任务间通信的统一接口，屏蔽底层处理。即单个处理器及多个处理器之间的通信均有API层实现。
第二步，发送的所述消息进入第一消息转发层，所述第一消息转发层对所述消息进行解析，根据解析结果获取待选择的连接链路。
例如，消息中可以包含32位数据，其中低8位数据为优先级，中8位数据为CPU号，高16位保留。例如，可以建立路由转发表，路由转发表中详细列出了通信地址、转发服务优先级与所选择的连接链路的关系，从而可以根据转发路由表的映射关系选择对应的连接链路。
第三步，经过所述第一消息转发层的所述消息进入第一消息传输层，所述第一消息传输层根据第一消息转发层解析的连接链路将所述消息传送至对应的硬件接口，并由对应的连接链路将消息传输出去，实现多处理器(CPU)间的信息传递。
第四步，第二消息传输层从上述对应的硬件接口收到所述消息后，将所述消息向上送给所述第二消息转发层，所述第二消息转发层将消息发送到目标任务的消息存储区。
第五步，目标任务根据上述消息接收提醒调用第二API层接口接收所述消息。
需要说明的是，本操作中可以将目标任务可以理解为一个任务系统，任务系统通过第二API层接口调用接收信息(向上送给第二消息转发层的信息)。即任务系统可以接收到向其发送的信息，即实现不同处理器之间的通信。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种支持多处理器的统一任务间通信方法，包含，接收待发放消息；解析所述消息，获取解析结果；根据所述解析结果判断通信事件是在单个处理器内部还是在多个处理器之间，当通信发生在单个处理器内部时，直接将消息发送给目标任务，在通信发生在多个处理器之间时，根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息，该方法具有设计合理，在统一任务间通信时，既支持操作系统内、也支持跨操作系统的通信。
为了便于多处理器之间消息传递，可以在整个系统初始化时，生成转发路由表。例如，每条链路创建一个任务作为所有经过该链路进行传输的消息转发服务。可以理解：消息转发路由表可以定义为消息接收地址到链路转发服务的映射。根据所述映射关系选择对应目标任务地址的物理链路，通过所述物理链路向所述目标任务发送消息。另外，可以根据接收地址在转发路由表中找到对应的转发服务优先级，将消息放入转发服务优先级对应的任务消息队列中。值得注意的是，向目标任务发送信息及链路的选择均根据转发路由表执行。
在基于优先级的嵌入式实时操作系统中每一个链路转发服务都对应一个任务优先级，则转发表即为接收地址(recv_id)到任务优先级的映射。对于操作系统内部的任务间通信，其转发表项即为接收地址中的接收任务优先级。
以下以一个具体的实施例对本发明进行进一步说明，如图3所示，假设某系统拓扑如下图所示：
CPU0与CPU1、CPU3之间通过高速link口相连，CPU0与CPU2之间通过双口RAM相连。相应地，彼此间的目标任务通过link口或者双口RAM进行传输。在本实施方式中以高速link口和双口RAM举例进行说明，而在实际应用过程中，还可以是串口和其他口，未避免赘余，在此不一一举例说明。
例如，设上述CPU0上link口转发服务优先级为3，双口RAM转发服务优先级为4，则CPU0的转发路由表如下：
Figure BDA0002278177710000061
Figure BDA0002278177710000071
其中，目的地址一列中的/8代表低八位为任务优先级；第一项表示CPU0上发给本机上的消息，其转发任务即为目的地址的低八位。
在本发明中，API为应用程序接口，为了方便控制，便于应用，设计第一API层与所述第二API层的功能相同、设计第一消息转发层和第二消息转发层的功能相同、第一消息传输层和第二消息传输层的功能相同。
在本发明中，例如，API是应用程序接口，例如，API层可以包含第一API层与所述第二API层，同理，消息转发层包含第一消息转发层和第二消息转发层，消息传输层包含第一消息传输层和第二消息传输层。
本发明还提供一种火箭通信方法，包含支持多处理器的统一任务间通信方法的技术特征。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，在不脱离本发明的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,
接收待发放消息；
解析所述消息，获取解析结果；
根据所述解析结果判断通信事件是在单个处理器内部还是在多个处理器之间，当通信发生在单个处理器内部时，直接将消息发送给目标任务，在通信发生在多个处理器之间时，根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息。
2.根据权利要求1所述支持多处理器的统一任务间通信方法,其特征在于,单个处理器内部的通信，所述目标任务可由其优先级来标识；多个处理器之间通信，所述目标任务包含处理器(CPU)号加优先级构成。
3.根据权利要求1所述支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,
接收待发放消息之前包括：获得一个空的消息体；以及根据发送消息及目标任务填充所述消息体。
4.根据权利要求1所述支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,
所述选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息包括：
根据所述链路生成转发路由表，所述路由表包括对应目标任务地址的物理链路的映射；以及
根据所述映射关系选择对应目标任务地址的物理链路，通过所述物理链路向所述目标任务发送消息。
5.根据权利要求4所述支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,多个处理器系统(CPU)的通信通过处理器(CPU)间的物理链路发送，所述物理链路包含高速link口、双口RAM。
6.据权利要求4所述支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,所述目标任务发送及所述链路的选择均根据所述转发路由表执行。
7.根据权利要求1所述支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,在通信发生在多个处理器之间时，根据目标任务地址，选择对应的发送链路，向所述目标任务发送所述消息包括：
第一步，发送任务调用第一API层接口发送所述消息，第一API层提供用户使用任务间通信的统一接口，屏蔽底层处理；
第二步，发送的所述消息进入第一消息转发层，所述第一消息转发层对所述消息进行解析，获取与所述消息对应的物理链路信息及转发服务优先级；
第三步，经过所述第一消息转发层的所述消息进入第一消息传输层，所述第一消息传输层根据解析的物理链路信息将所述消息传送至对应的硬件接口，以按照所述消息通过所述物理链路将该消息传输出去；
第四步，第二消息传输层从所述硬件接口收到所述消息后，将所述消息发送给所述第二消息转发层，所述第二消息转发层将消息发送到目标任务的消息存储区；
第五步，目标任务根据所述消息提取提醒调用第二API层接口接收所述消息。
8.根据权利要求7所述支持多处理器的统一任务间通信方法，其特征在于,API为应用程序接口，且所述第一API层与所述第二API层功能相同。
9.一种火箭通信方法，其特征在于,包含权利要求1-8任意一项所述支持多处理器的统一任务间通信方法。
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