CN111044752A - 一种双轴平台最大调转速度的检测方法及检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了本发明一种双轴平台最大调转速度的检测方法及检测系统，双轴平台包含方位轴和高低轴两个运动轴系，在双轴平台高低轴上固定一个激光指示器，使激光指示器光束双轴平台运动同步。在靶板上任意标记两个激光指示器光斑点作为最高调转速度的测试参考点，并读取这两个点对应下的双轴平台角度传感器的角度值。通过高速摄像机记录激光指示器光斑以最大调转速度通过这两个参考点的时刻，可以在小角度范围内准确安全地检测双轴平台的最大调转速度。
Description
技术领域
本发明涉及测试测量技术领域，具体涉及一种双轴平台最大调转速度的检测方法及检测系统。
背景技术
最大调转速度是双轴平台的一项重要性能指标，在评价双轴平台的最大调转速度的时候，需要通过双轴平台本身的测速传感器以外的第三方测试数据得到其客观的、真实的最大调转速度。在测试带机械限位的双轴平台最大调转速度时，需要确保双轴平台达到最大转速，且测试过程不能冲撞平台机械结构，即需要在小角度范围准确安全的测试双轴平台最大调转速度。
现有的测试方法是通过操作双轴平台调转一个已知角度，然后用秒表记录调转的时间从而得出最大调转速度，该方法测试参考点的选择比较模糊，且秒表的时间无法严格与双轴平台高速调转过程中的测试起始参考点和测试终止参考点对齐，测试结果误差大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双轴平台最大调转速度的检测方法，，能够将双轴平台最大调转速度的测试起始点和测试终止点与测试时间点准确对齐，且能在小角度范围内准确安全的测试双轴平台最大调转速度，以解决现有测试方法导致误差大的问题。
此外，本发明还提供一种一种双轴平台最大调转速度的检测系统。
本发明通过下述技术方案实现：
一种双轴平台最大调转速度的检测方法，包括以下步骤：
1)、设备安装：将激光指示器固定于双轴平台的高低轴系回转中心，使激光指示器的光束垂直于高低轴系回转中心出射，在双轴平台的正前方地面上固定一靶板，操作双轴平台运动使激光指示器的光斑指向靶板上；
2)、最大调转速度测试：
A)操作双轴平台调转至任意两个位置，通过双轴平台的传感器记录两个位置对应的角度，并在靶板上标记对应的激光指示器的光斑位置；
B)、操作双轴平台使其以最大调转速度经过步骤的任意两个位置，并用高速摄像机记录激光指示器的光斑通过步骤2)中靶板上2个光斑位置的时间，以任意两个位置的角度差和时间差计算双轴平台的最大调速。
本发明通过在靶板上标记一个测试起始点和一个测试终止点，通过双轴平台自身角度传感器读出测试起始点和测试终止点对应的角度，利用高速摄像机记录双轴平台以最大调转速度通过靶板上的测试起始点和测试终止点，分析高速摄影机数据找到双轴平台通过测试起始点和测试终止点对应的时刻，使得测试角度与测试时间对齐，在固定的运动角度范围内得到对应的运动时间即可以得到双轴平台准确的最大调转速度。如此，本发明解决了现有测试方法导致误差大的问题。
进一步地，最大调转速度测试包括双轴平台的高低向角度测试和方位向角度测试。
进一步地，高低向角度测试包括以下步骤：
A1)、保持双轴平台的方位向不动，操作双轴平台的高低向使其高低向调转至任意两个位置，通过双轴平台的高低向角度传感器记录两个位置对应的角度θy1和θy2,并在靶板上标记θy1和θy2对应的激光指示器的光斑位置Py1和Py2；
B1)、操作双轴平台使其以最大调转速度经过Py1和Py2，并用高速摄像机记录激光指示器的光斑通过Py1的时刻ty1和Py2的时刻ty2，双轴平台的高低向最大调转速度为：
进一步地，方位向角度测试包括以下步骤：
A2)、保持双轴平台的高低向不动，操作双轴平台的方位向使其方位向调转至任意两个位置，通过双轴平台的方位向角度传感器记录两个位置对应的角度θx1和θx2,并在靶板上标记θx1和θx2对应的激光指示器的光斑位置Px1和Px2；
B2)、操作双轴平台使其以最大调转速度经过Px1和Px2，并用高速摄像机记录激光指示器的光斑通过Px1的时刻tx1和Px2的时刻tx2，双轴平台的方位向最大调转速度为：
本发明提出的一种检测双轴平台最大调转速度的方法，能够在小角度范围内准确安全的检测双轴平台最大调转速度，在靶板上标记一个测试起始点和一个测试终止点，通过双轴平台自身角度传感器读出测试起始点和测试终止点对应的角度，利用高速摄像机记录双轴平台以最大调转速度通过靶板上的测试起始点和测试终止点，分析高速摄影机数据找到双轴平台通过测试起始点和测试终止点对应的时刻，使得测试角度与测试时间对齐，在固定的运动角度范围内得到对应的运动时间即可以得到双轴平台准确的最大调转速度，由于角度可根据双轴平台运动的安全区域而确定，既确保了测试的可操作性，又保证了最大调转速度测试过程中的安全性。
一种双轴平台最大调转速度的检测系统，包括双轴平台，所述双轴平台的高低轴系上固定一个激光指示器，所述激光指示器的光束垂直于双轴平台的高低轴系回转中心轴线且水平射出，所述双轴平台正前方的地面上固定一靶板，还包括一高速摄像机，所述速摄像机对准靶板。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明通过在靶板上标记一个测试起始点和一个测试终止点，通过双轴平台自身角度传感器读出测试起始点和测试终止点对应的角度，利用高速摄像机记录双轴平台以最大调转速度通过靶板上的测试起始点和测试终止点，分析高速摄影机数据找到双轴平台通过测试起始点和测试终止点对应的时刻，使得测试角度与测试时间对齐，在固定的运动角度范围内得到对应的运动时间即可以得到双轴平台准确的最大调转速度。
2、本发明由于角度可根据双轴平台运动的安全区域而确定，既确保了测试的可操作性，又保证了最大调转速度测试过程中的安全性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为检测系统的结构示意图。
附图中标记及对应的零部件名称：
1-靶板，2-双轴平台，3-激光指示器，4-高清摄像机。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例：
如图1所示，本发明一种双轴平台最大调转速度的检测方法及系统，双轴平台2包含方位轴系和高低轴系，在双轴平台2的高低轴系上固定一个激光指示器3，激光指示器3的光束垂直于双轴平台2的高低轴系回转中心轴线且水平射出，保证激光指示器3的光束与双轴平台2的方位轴系和高低轴系同步运动。
将双轴平台2固定于测试基座上，方位轴系和高低轴系调转至双轴平台2的坐标系下的零位，在双轴平台2的正前方固定一靶板1，靶板1距离双轴平台2的高低轴系回转中心的距离可任意选择，打开激光指示器3使其光斑呈现在靶板1上，调整靶板1的角度使其靶面与双轴平台2的高低轴系回转中心轴线大致平行后保持靶板1的位置不动，在双轴平台2的侧边布置一部高速摄像机4，使高速摄像机4镜头对准靶板1。
操作双轴平台2使其方位轴系不动而高低轴系运动(测试高低向最大调转速度和方位向最大调转速度的先后顺序不限，以先测试高低向最大调转速度为例)，将激光指示器3的光斑移动到靶板1上某一个点，用记号笔标记该位置为Py1，并在靶板1上标记出该点所在的水平线(记为Ly1)，记录双轴平台2的高低向角度传感器反馈的角度值θy1，把激光指示器3光斑所在靶板1位置Py1作为测试起始参考点，Py1对应的角度值为θy1，操作双轴平台2的高低向，将激光指示器3光斑移动至另外一个点，用记号笔标记该位置为Py2，并在靶板1上标记出该点所在的水平线(记为Ly2)，记录双轴平台2的高低向角度传感器反馈的角度值θy2，把激光指示器3光斑所在靶板1位置Py2作为测试终止参考点，Py2对应的角度值为θy2。
操作双轴平台2的高低向，使其以最大调转速度通过Py1和Py2，利用高速摄像机4同步记录整个调转过程，分析高速摄像机4记录的图像数据，找出激光指示器3光斑通过Py1的时刻 ty1和通过Py2的时刻ty2，则高低向最大调转速度为：
操作双轴平台2使其高低轴系不动而方位轴系运动，将激光指示器3光斑移动到靶板1 上某一个点，用记号笔标记该位置为Px1，并在靶板1上标记出该点所在的垂直线(记为Lx1)，记录双轴平台2的方位向角度传感器反馈的角度值θx1，把激光指示器3光斑所在靶板1位置 Px1作为测试起始参考点，Px1对应的角度值为θx1，操作双轴平台2的方位向，将激光指示器3 光斑移动至另外一个点，用记号笔标记该位置为Px2，并在靶板1上标记出该点所在的垂直线 (记为Lx2)，记录双轴平台2的方位向角度传感器反馈的角度值θx2，把激光指示器3光斑所在靶板1位置Px2作为测试终止参考点，Px2对应的角度值为θx2。
操作双轴平台2方位向，使其以最大调转速度通过Px1和Px2，利用高速摄像机4同步记录整个调转过程，分析高速摄像机4记录的图像数据，找出激光指示器3光斑通过Px1的时刻tx1和通过Px2的时刻tx2，则双轴平台2方位向最大调转速度为：
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种双轴平台最大调转速度的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)、设备安装：将激光指示器(3)固定于双轴平台(2)的高低轴系回转中心，使激光指示器(3)的光束垂直于高低轴系回转中心出射，在双轴平台(2)的正前方地面上固定一靶板(1)，操作双轴平台(2)运动使激光指示器(3)的光斑指向靶板(1)上；
2)、最大调转速度测试：
A)操作双轴平台(2)调转至任意两个位置，通过双轴平台(2)的传感器记录两个位置对应的角度，并在靶板(1)上标记对应的激光指示器(3)的光斑位置；
B)、操作双轴平台(2)使其以最大调转速度经过步骤的任意两个位置，并用高速摄像机(4)记录激光指示器(3)的光斑通过步骤2)中靶板(1)上2个光斑位置的时间，以任意两个位置的角度差和时间差计算双轴平台(2)的最大调速。
2.根据权利要求1所述的一种双轴平台最大调转速度的检测方法，其特征在于，所述最大调转速度测试包括双轴平台(2)的高低向角度测试和方位向角度测试。
3.根据权利要求2所述的一种双轴平台最大调转速度的检测方法，其特征在于，所述高低向角度测试包括以下步骤：
A1)、保持双轴平台(2)的方位向不动，操作双轴平台(2)的高低向使其高低向调转至任意两个位置，通过双轴平台(2)的高低向角度传感器记录两个位置对应的角度θy1和θy2,并在靶板(1)上标记θy1和θy2对应的激光指示器(3)的光斑位置Py1和Py2；
B1)、操作双轴平台(2)使其以最大调转速度经过Py1和Py2，并用高速摄像机(4)记录激光指示器(3)的光斑通过Py1的时刻ty1和Py2的时刻ty2，双轴平台(2)的高低向最大调转速度为：
4.根据权利要求2所述的一种双轴平台最大调转速度的检测方法，其特征在于，所述方位向角度测试包括以下步骤：
A2)、保持双轴平台(2)的高低向不动，操作双轴平台(2)的方位向使其方位向调转至任意两个位置，通过双轴平台(2)的方位向角度传感器记录两个位置对应的角度θx1和θx2,并在靶板(1)上标记θx1和θx2对应的激光指示器(3)的光斑位置Px1和Px2；
B2)、操作双轴平台(2)使其以最大调转速度经过Px1和Px2，并用高速摄像机(4)记录激光指示器(3)的光斑通过Px1的时刻tx1和Px2的时刻tx2，双轴平台(2)的方位向最大调转速度为：
5.一种双轴平台最大调转速度的检测系统，包括双轴平台(2)，其特征在于，所述双轴平台(2)的高低轴系上固定一个激光指示器(3)，所述激光指示器(3)的光束垂直于双轴平台(2)的高低轴系回转中心轴线且水平射出，所述双轴平台(2)正前方的地面上固定一靶板(1)，还包括一高速摄像机(4)，所述速摄像机(4)对准靶板(1)。
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