CN111037540A - 一种具有棘轮式膝关节的随行椅 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有棘轮式膝关节的随行椅，包括：足部固定框架，用于固定使用者的足部；踝关节模块，设置在足部固定框架上，用于支撑踝关节；小腿连杆，设置在踝关节模块上；小腿前支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于小腿连杆的顶部，用于支撑小腿；小腿齿轮连杆，与小腿连杆可拆卸连接，顶端具有第一齿轮，该第一齿轮中心处开设有第一圆孔；大腿齿轮连杆，底端具有与第一齿轮啮合的第二齿轮，该第二齿轮中心处开设有第二圆孔；大腿后支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于大腿齿轮连杆的顶部，用于支撑大腿；以及弹簧预紧自解锁单向棘轮模块，设置在小腿齿轮连杆和大腿齿轮连杆的连接处。本发明为无源可穿戴设备，可多档调节锁定位置。

Description

一种具有棘轮式膝关节的随行椅

技术领域

本发明属于可穿戴设备技术领域，涉及一种随行椅，具体涉及一种具有棘轮式膝关节的随行椅。

背景技术

现在工厂里流水线的工人、医院里手术台前的医生、学校里授课的老师需要长时间维持站立或者半蹲姿态进行作业，导致下肢肌肉长时间处于一种固定状态，容易使该类人群的腿部累积疲劳，长期进行长时间的重复工作，更是容易引发各类下肢职业疾病。为此，考虑到解决该类型的问题，需要穿戴工作用下肢外骨骼，现有的此类外骨骼设备很多为需要电机驱动的有源驱动设备，在使用一定时间后需要充电；无源设备只是在膝关节处加了一个限位锁，锁定位置单一，且需要人为手动解锁，穿戴者若忘记解锁，有较大的摔倒风险。此外，无论是有源设备还是无源设备，在设计上为一种欠约束状态，并且其中用于增加稳定性的冗余机械零部件较多，重量较大，会对使用者步态行为进行干涉，造成使用者在行走，特别是上下楼等特殊模式时，会有较大的不适感。因此需要设计一种能够解决上述问题的设备。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种具有棘轮式膝关节的随行椅。

本发明提供了一种具有棘轮式膝关节的随行椅，具有这样的特征，包括：足部固定框架，用于固定使用者的足部；踝关节模块，设置在足部固定框架上，用于支撑踝关节；小腿连杆，设置在踝关节模块上；小腿前支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于小腿连杆的顶部，用于支撑小腿；小腿齿轮连杆，与小腿连杆可拆卸连接，顶端具有第一齿轮，该第一齿轮中心处开设有第一圆孔；大腿齿轮连杆，底端具有与第一齿轮啮合的第二齿轮，该第二齿轮中心处开设有第二圆孔；大腿后支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于大腿齿轮连杆的顶部，用于支撑大腿；以及弹簧预紧自解锁单向棘轮模块，包括：关节内侧盖板，设置于小腿齿轮连杆以及大腿齿轮连杆的内侧；结构限位块，设置于关节内侧盖板的内侧，用于限制膝关节的旋转角度；第一滑套，设置于小腿齿轮连杆的内侧；第二滑套，设置于大腿齿轮连杆的内侧；棘轮，套设于第一滑套外周，表面设置有圆柱凸起；棘轮拨片，与棘轮相贴合，且端部设置有转过角度为50°的用于圆柱凸起插入弧形槽；棘爪，套设于第二滑套外周；预紧弹簧，一端固定于棘爪上的棘爪凸起固定端，另一端固定于大腿齿轮连杆边缘处的大腿齿轮连杆凸起固定端，用于产生预紧力，使得棘爪与棘轮或棘轮拨片接触；以及关节外侧盖板，设置于棘轮拨片以及棘爪外侧，通过三根螺栓与关节内侧盖板连接，其中，棘爪的旋转轴与关节内侧盖板和关节外侧盖板的大腿侧关节轴同轴，并绕该轴旋转，棘轮的中心轴、棘轮拨片的旋转轴、小腿齿轮连杆的旋转轴与关节内侧盖板和关节外侧盖板的小腿侧关节轴同轴，并绕该轴旋转，当使用者的大腿与小腿之间的夹角以及摆动状态产生变化的同时小腿齿轮连杆绕小腿侧关节轴旋转，使得棘轮的圆柱凸起在棘轮拨片的弧形槽内滑动，并带动棘轮拨片绕小腿侧关节轴旋转，从而控制棘爪与棘轮之间呈锁定状态或解锁状态。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，足部固定框架底部固定有防滑缓冲胶垫，开口处设置有用于绑缚足部的足部绑带。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，踝关节模块包括：与小腿连杆连接的第一踝关节铰链块、与足部固定框架连接的第二踝关节铰链块以及插入于第一踝关节铰链块侧边长孔并用于调节第一踝关节铰链块的前倾角度的调节螺栓。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，小腿前支撑板的内部设置有2块小腿柔性护垫，且2块小腿柔性护垫形成了V型护垫，小腿前支撑板上还设置有两根用于绑缚小腿的小腿绑带，大腿后支撑板的内部设置有大腿柔性护垫，大腿后支撑板上还设置有两根用于绑缚大腿的大腿绑带。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，小腿柔性护垫与大腿柔性护垫均由填充物、包裹于填充物之外的外层织物以及一侧与外层织物连接的带有勾刺毛且另一侧黏于小腿前支撑板内侧表面和大腿前支撑板内侧表面的魔术贴。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，棘轮与小腿齿轮连杆之间通过三根螺钉固定。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，大腿齿轮连杆与关节内侧盖板以及关节外侧盖板均铰接于大腿侧关节轴，小腿齿轮连杆与关节内侧盖板以及关节外侧盖板均铰接于小腿侧关节轴，且大腿齿轮连杆端部的轮齿与小腿齿轮连杆端部的轮齿相互啮合。

在本发明提供的具有棘轮式膝关节的随行椅中，还可以具有这样的特征：其中，膝关节双转动轴的旋转角度的范围为0°-130°，且棘爪与棘轮之间的锁定角度为50°、70°、90°。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的具有棘轮式膝关节的随行椅，因为具有足部固定框架，所以能够固定使用者的足部；因为具有与足部固定框架铰接的踝关节模块，所以能够支撑踝关节；因为小腿连杆的顶部固定有小腿前支撑板，所以能够支撑小腿；因为大腿齿轮连杆的顶部固定有大腿后支撑板，所以能够支撑大腿；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块具有结构限位块，所以能够限制膝关节双转动轴的旋转角度；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的棘轮表面具有圆柱凸起插入了棘轮拨片端部的转过角度为50°的弧形槽，所以能够在小腿齿轮连杆绕小腿侧关节轴旋转的同时，棘轮的圆柱凸起在棘轮拨片的弧形槽内滑动，并带动棘轮拨片绕小腿侧关节轴旋转，从而控制棘爪与棘轮呈锁定状态或解锁状态；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块具有一端固定于棘爪上的棘爪凸起固定端且另一端固定于大腿齿轮连杆边缘处的大腿齿轮连杆凸起固定端的预紧弹簧，所以能够产生预紧力，进而使棘爪与棘轮或棘轮拨片接触，还能让棘爪时常与棘轮或者棘轮拨片接触，从而保证自锁定性能；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块具有关节内侧盖板和关节外侧盖板，所以能够保护弹簧预紧自解锁单向棘轮模块内的各个结构。

因此，本发明的具有棘轮式膝关节的随行椅带有弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的双转动轴膝关节，且能够在在0°-130°范围内进行单自由度的旋转运动，此外，还能根据大小腿之间的夹角和摆动状态的变化，使得棘轮拨片随棘轮上的圆柱凸起在棘轮拨片内滑动，带动棘轮拨片旋转，从而控制棘爪与棘轮锁定或者解锁，并且可以在可调节的50°、70°、90°三个角度档位进行锁定。

综上，本发明的具有棘轮式膝关节的随行椅为无源可穿戴设备，无需电池供电，无需手动锁定和解锁设备，还可以多档调节锁定位置，能够与人体紧密绑缚，此外，由于多数零件采用炭纤维和轻金属材质，所以整体装置较为轻便，减少使用者的负重感，不会对步态产生过大的干涉，使得使用者在行走时不会产生不适感，提高了穿戴者的使用舒适感，同时解决了由于长时间维持站立或者半蹲姿态进行作业导致的下肢肌肉长时间处于一种状态，进而使腿部累积疲劳的问题，并解决了由于长期进行长时间的重复工作引发的各类下肢职业疾病的问题。

附图说明

图1是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的结构示意图；

图2是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的足部固定框架与踝关节模块的结构示意图；

图3是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的结构示意图；

图4是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的工作状态过程示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段与功效易于明白了解，以下结合实施例及附图对本发明作具体阐述。

实施例：

图1是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的结构示意图。

如图1所示，本实施例的一种具有棘轮式膝关节的随行椅，包括：足部固定框架10、踝关节模块20、小腿连杆30、小腿前支撑板40、小腿齿轮连杆50、大腿齿轮连杆60、大腿后支撑板70以及弹簧预紧自解锁单向棘轮模块80。

图2是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的足部固定框架与踝关节模块的结构示意图。

如图2所示，足部固定框架10用于固定使用者的足部，且底部固定有防滑缓冲胶垫101，开口处设置有用于绑缚足部的足部绑带102。

踝关节模块20设置在足部固定框架10上，用于支撑踝关节，包括：与小腿连杆通过一组第一固定螺栓204连接的第一踝关节铰链块201、与足部固定框架10通过两组第二固定螺栓205连接的第二踝关节铰链202块以及插入于第一踝关节铰链块201侧边长孔并用于调节第一踝关节铰链块201的前倾角度的调节螺栓203。

本实施例中，第一踝关节铰链块201的圆孔中心轴与第二踝关节铰链块202的旋转轴重合，第一踝关节铰链块201和第二踝关节铰链块202在靠近脚跟侧设有突出的结构进行限位，并允许第一踝关节铰链块201后仰45°旋转。

小腿连杆30设置在踝关节模块20上。

小腿前支撑板40为半圆的弧形板状结构，固定于小腿连杆30的顶部，用于支撑小腿。

本实施例中，小腿前支撑板40具体是在小腿连杆30中部至靠近踝关节一端固定的。

本实施例中，小腿前支撑板40的内部设置有2块小腿柔性护垫401，且2块小腿柔性护垫401形成了V型护垫403，小腿前支撑板40上还设置有两根用于绑缚小腿的小腿绑带402，且小腿绑带402位于小腿后侧。

本实施例中，小腿前支撑板40的2块小腿柔性护垫401以支撑板的竖直中心线两侧，且在中心线附近有一条沟槽，从而使其形成V型结构，更加贴合小腿胫前的外形。

小腿齿轮连杆50与小腿连杆30通过两组可拆卸螺栓501连接，顶端具有第一齿轮，该第一齿轮中心处开设有第一圆孔502，还能够通过调整小腿齿轮连杆50和小腿连杆30的长度，来匹配使用者小腿长度穿。

大腿齿轮连杆60底端具有与第一齿轮啮合的第二齿轮，该第二齿轮中心处开设有第二圆孔601。

大腿后支撑板70为半圆的弧形板状结构，固定于大腿齿轮连杆60的顶部，用于支撑大腿。

本实施例中，大腿后支撑板70具体是在大腿齿轮连杆60中部至靠近躯干一端，且大腿后支撑板70靠近膝关节一端与大腿贴合。

本实施例中，大腿后支撑板70的内部设置有大腿柔性护垫701，大腿后支撑板上还设置有两根用于绑缚大腿的大腿绑带702。

本实施例中，小腿柔性护垫401与大腿柔性护垫701均由填充物、包裹于填充物之外的外层织物以及一侧与外层织物连接的带有勾刺毛且另一侧黏于小腿前支撑板40内侧表面和大腿前支撑板70内侧表面的魔术贴。

本实施例中，外层织物使用针织或者胶合方式封口，分为两面，一面为与魔术贴带有勾刺毛的一面连接的软毛纤维面，另一侧为涂覆防滑橡胶的防滑面。

本实施例中，护垫的形状与小腿前挡板的形状相同或相似，使其能够贴合小腿和大腿。

图3是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的结构示意图。

如图3所示，弹簧预紧自解锁单向棘轮模块80包括：关节内侧盖板801、结构限位块802、第一滑套803、第二滑套804、棘轮805、棘轮拨片806、棘爪807、预紧弹簧808以及关节外侧盖板809。

关节内侧盖板801设置于小腿齿轮连杆50以及大腿齿轮连杆60的内侧。

结构限位块802设置于关节内侧盖板801的内侧，用于限制膝关节双转动轴的旋转角度。

第一滑套803设置于小腿齿轮连杆50的内侧。

第二滑套804设置于大腿齿轮连杆60的内侧。

棘轮805套设于第一滑套803外周，表面设置有圆柱凸起8010，且棘轮805与小腿齿轮连杆50之间通过三根螺钉8013固定。

棘轮拨片806与棘轮805相贴合，且端部设置有转过角度为50°的用于圆柱凸起8010插入的弧形槽8011。

棘爪807套设于第二滑套804外周。

预紧弹簧808一端固定于棘爪807上的棘爪凸起固定端8012，另一端固定于大腿齿轮连杆60边缘处的大腿齿轮连杆凸起固定端602，用于产生预紧力，使得棘爪807与棘轮805或棘轮拨片806接触。

关节外侧盖板809设置于棘轮拨片806以及棘爪807外侧，通过三根螺栓与关节内侧盖板801连接。

本实施例中，关节外侧盖板809上开设有第一螺栓孔8014、第二螺栓孔8015和第三螺栓孔8016，关节内侧盖板801上设有一个第四螺栓孔8017，内侧面具有两个分别穿过第一圆孔502和第二圆孔601的第一螺栓固定件8018和第二螺栓固定件8019，关节内侧盖板801与关节外侧盖板809之间通过依次穿过第一螺栓孔8014、第一滑套803、第一圆孔502和第一螺栓固定件8018的第一螺栓8020、依次穿过第二螺栓孔8015、第二滑套804、第二圆孔601和第二螺栓固定件8019的第二螺栓8021以及穿过第三螺栓孔8016、结构限位块802和第四螺栓孔8017的第三螺栓8022连接。

本实施例中，棘爪807的旋转轴与关节内侧盖板801和关节外侧盖板809的大腿侧关节轴同轴，并绕该轴旋转，棘轮805的中心轴、棘轮拨片806的旋转轴、小腿齿轮连杆50的旋转轴与关节内侧盖板801和关节外侧盖板809的小腿侧关节轴同轴，并绕该轴旋转。

本实施例中，当大腿与小腿之间的夹角以及摆动状态变化的同时，小腿齿轮连杆50绕小腿侧关节轴旋转，使得棘轮805的圆柱凸起8010在棘轮拨片806的弧形槽8011内滑动，并带动棘轮拨片806绕小腿侧关节轴旋转，从而控制棘爪807与棘轮805呈锁定状态或解锁状态。

本实施例中，大腿齿轮连杆60与关节内侧盖板801以及关节外侧盖板809均铰接于大腿侧关节轴，小腿齿轮连杆50与关节内侧盖板801以及关节外侧盖板809均铰接于小腿侧关节轴，同时大腿齿轮连杆60端部的轮齿与小腿齿轮连杆50端部的轮齿相互啮合，膝关节双转动轴的旋转角度的范围为0°-130°，且棘爪807与棘轮805之间的锁定角度为50°、70°、90°。

进一步地，实施例中的多数零件采用炭纤维和轻金属材质，所以整体装置较为轻便，减少使用者的负重感。

图4是本发明的实施例中具有棘轮式膝关节的随行椅的弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的工作状态过程示意图。

弹簧预紧自解锁单向棘轮模80的锁定及自解锁功能，如图4所示。当使用者的膝盖从直立状态进入弯曲状态时，棘轮805的圆柱凸起8010触碰棘轮拨片806的弧形槽8011一侧，并将棘轮805带往该侧方向转动，当膝盖再次往回到直立状态运动时，圆柱凸起8010往回移动，在触碰棘轮拨片806的弧形槽8011另一侧之前，棘轮拨片806不发生转动，棘轮805的棘齿可与棘爪807啮合，此时再次弯曲膝盖，则膝盖因棘轮805和棘齿807承压咬合而进入单向锁定状态，无法进一步弯曲，但是可以往回到直立状态运动方向运动，该锁定状态在膝关节转动角为50°、70°、90°三个角度档位进行锁定。当转动角超过90°时，棘轮805的圆柱凸起8010接触棘轮拨片806另一侧，并将其往反方向拨动，当拨动过一定角度时，棘轮拨片806外沿与棘爪807的爪牙发生碰撞，并将棘爪807往解除咬合方向拨起，膝关节呈解锁状态。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及的具有棘轮式膝关节的随行椅，因为具有足部固定框架，所以能够固定使用者的足部；因为具有与足部固定框架铰接的踝关节模块，所以能够支撑踝关节；因为小腿连杆的顶部固定有小腿前支撑板，所以能够支撑小腿；因为大腿齿轮连杆的顶部固定有大腿后支撑板，所以能够支撑大腿；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块具有结构限位块，所以能够限制膝关节双转动轴的旋转角度；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的棘轮表面具有圆柱凸起插入了棘轮拨片端部的转过角度为50°的弧形槽，所以能够在小腿齿轮连杆绕小腿侧关节轴旋转的同时，棘轮的圆柱凸起在棘轮拨片的弧形槽内滑动，并带动棘轮拨片绕小腿侧关节轴旋转，从而控制棘爪与棘轮呈锁定状态或解锁状态；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块具有一端固定于棘爪上的棘爪凸起固定端且另一端固定于大腿齿轮连杆边缘处的大腿齿轮连杆凸起固定端的预紧弹簧，所以能够产生预紧力，进而使棘爪与棘轮或棘轮拨片接触，还能让棘爪时常与棘轮或者棘轮拨片接触，从而保证自锁定性能；因为弹簧预紧自解锁单向棘轮模块具有关节内侧盖板和关节外侧盖板，所以能够保护弹簧预紧自解锁单向棘轮模块内的各个结构。

根据本实施例所涉及的具有棘轮式膝关节的随行椅，因为足部固定框架底部固定有防滑缓冲胶垫，所以能够防止使用者在使用时滑倒摔伤；因为足部固定框架的开口处设置有足部绑带，所以能够绑缚足部，进而使足部置于该足部固定框架，便于行走。

根据本实施例所涉及的具有棘轮式膝关节的随行椅，因为第一踝关节铰链块侧边长孔插入有调节螺栓，所以能够通过调节该调节螺栓的旋入深度，从而调节第一踝关节铰链块的前倾角度。

根据本实施例所涉及的具有棘轮式膝关节的随行椅，因为2块小腿柔性护垫形成了V型护垫，所以更加贴合小腿的腿型，并且保护小腿不受伤害；因为小腿前支撑板上设置有两根小腿绑带，所以能够绑缚小腿，从而将小腿更好地固定小腿；因为大腿后支撑板的内部设置有大腿柔性护垫，且大腿后支撑板上还设置有两根用于绑缚大腿的大腿绑带，所以能够更好固定和保护大腿。

因此，本实施例的具有棘轮式膝关节的随行椅带有弹簧预紧自解锁单向棘轮模块的双转动轴膝关节，且能够在在0°-130°范围内进行单自由度的旋转运动，此外，还能根据大小腿之间的夹角和摆动状态的变化，使得棘轮拨片随棘轮上的圆柱凸起在棘轮拨片内滑动，带动棘轮拨片旋转，从而控制棘爪与棘轮锁定或者解锁，并且可以在可调节的50°、70°、90°三个角度档位进行锁定。

综上，本实施例的具有棘轮式膝关节的随行椅为无源可穿戴设备，无需电池供电，无需手动锁定和解锁设备，还可以多档调节锁定位置，能够与人体紧密绑缚，此外，由于多数零件采用炭纤维和轻金属材质，所以整体装置较为轻便，减少使用者的负重感，不会对步态产生过大的干涉，使得使用者在行走时不会产生不适感，提高了穿戴者的使用舒适感，同时解决了由于长时间维持站立或者半蹲姿态进行作业导致的下肢肌肉长时间处于一种状态，进而使腿部累积疲劳的问题，并解决了由于长期进行长时间的重复工作引发的各类下肢职业疾病的问题。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于，包括：

足部固定框架，用于固定使用者的足部；

踝关节模块，设置在所述足部固定框架上，用于支撑踝关节；

小腿连杆，设置在所述踝关节模块上；

小腿前支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于所述小腿连杆的顶部，用于支撑小腿；

小腿齿轮连杆，与所述小腿连杆可拆卸连接，顶端具有第一齿轮，该第一齿轮中心处开设有第一圆孔；

大腿齿轮连杆，底端具有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，该第二齿轮中心处开设有第二圆孔；

大腿后支撑板，为半圆的弧形板状结构，固定于所述大腿齿轮连杆的顶部，用于支撑大腿；以及

弹簧预紧自解锁单向棘轮模块，包括：

关节内侧盖板，设置于所述小腿齿轮连杆以及所述大腿齿轮连杆的内侧；

结构限位块，设置于所述关节内侧盖板的内侧，用于限制膝关节的旋转角度；

第一滑套，设置于所述小腿齿轮连杆的内侧；

第二滑套，设置于所述大腿齿轮连杆的内侧；

棘轮，套设于所述第一滑套外周，表面设置有圆柱凸起；

棘轮拨片，与所述棘轮相贴合，且端部设置有转过角度为50^°的用于所述圆柱凸起插入弧形槽；

棘爪，套设于所述第二滑套外周；

预紧弹簧，一端固定于所述所述棘爪上的棘爪凸起固定端，另一端固定于所述大腿齿轮连杆边缘处的大腿齿轮连杆凸起固定端，用于产生预紧力，使得所述棘爪与所述棘轮或所述棘轮拨片接触；以及

关节外侧盖板，设置于所述棘轮拨片以及所述棘爪外侧，通过三根螺栓与所述关节内侧盖板连接，

其中，所述棘爪的旋转轴与所述关节内侧盖板和所述关节外侧盖板的大腿侧关节轴同轴，并绕该轴旋转，

所述棘轮的中心轴、所述棘轮拨片的旋转轴、所述小腿齿轮连杆的旋转轴与所述关节内侧盖板和所述关节外侧盖板的小腿侧关节轴同轴，并绕该轴旋转，

当使用者的大腿与小腿之间的夹角以及摆动状态产生变化的同时所述小腿齿轮连杆绕所述小腿侧关节轴旋转，使得所述棘轮的所述圆柱凸起在所述棘轮拨片的所述弧形槽内滑动，并带动所述棘轮拨片绕所述小腿侧关节轴旋转，从而控制所述棘爪与所述棘轮之间呈锁定状态或解锁状态。

2.根据权利要求1所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述足部固定框架底部固定有防滑缓冲胶垫，开口处设置有用于绑缚足部的足部绑带。

3.根据权利要求1所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述踝关节模块包括：与所述小腿连杆连接的第一踝关节铰链块、与所述足部固定框架连接的第二踝关节铰链块以及插入于所述第一踝关节铰链块侧边长孔并用于调节所述第一踝关节铰链块的前倾角度的调节螺栓。

4.根据权利要求1所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述小腿前支撑板的内部设置有2块小腿柔性护垫，且2块所述小腿柔性护垫形成了V型护垫，所述小腿前支撑板上还设置有两根用于绑缚小腿的小腿绑带，

所述大腿后支撑板的内部设置有大腿柔性护垫，所述大腿后支撑板上还设置有两根用于绑缚大腿的大腿绑带。

5.根据权利要求4所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述小腿柔性护垫与所述大腿柔性护垫均由填充物、包裹于所述填充物之外的外层织物以及一侧与所述外层织物连接的带有勾刺毛且另一侧黏于所述小腿前支撑板内侧表面和所述大腿前支撑板内侧表面的魔术贴。

6.根据权利要求1所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述棘轮与所述小腿齿轮连杆之间通过三根螺钉固定。

7.根据权利要求1所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述大腿齿轮连杆与所述关节内侧盖板以及所述关节外侧盖板均铰接于所述大腿侧关节轴，

所述小腿齿轮连杆与所述关节内侧盖板以及所述关节外侧盖板均铰接于所述小腿侧关节轴，

所述大腿齿轮连杆端部的轮齿与所述小腿齿轮连杆端部的轮齿相互啮合。

8.根据权利要求1所述的具有棘轮式膝关节的随行椅，其特征在于：

其中，所述膝关节膝关节双转动轴的旋转角度的范围为0°-130°，且所述棘爪与所述棘轮之间的锁定角度为50°、70°、90°。

Images