CN111025892A - 驱动电机的同步控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种驱动电机的同步控制方法及装置。其中，该方法包括：确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略；根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。本发明解决了相关技术中电机多驱系统容易出现两台电机不同步，从而造成注塑机的可靠性较低的技术问题。

Description

驱动电机的同步控制方法及装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种驱动电机的同步控制方法及装置。

背景技术

在传统注塑机控制中，射胶运动过程是非常重要的一个内容。因为射胶运动频繁且中往往需要很大的动力。而目前大功率的电机体积巨大且价格昂贵，无法满足设计需求，所以往往需要使用两台电机进行多驱系统控制来解决这个问题。然而，一般多驱系统因多台电机很难实现同步转动的问题会导致出现位置偏差，电机过载报警，更严重的会损坏机械结构。

针对上述相关技术中电机多驱系统容易出现两台电机不同步，从而造成注塑机的可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种驱动电机的同步控制方法及装置，以至少解决相关技术中电机多驱系统容易出现两台电机不同步，从而造成注塑机的可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种驱动电机的同步控制方法，包括：确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；根据所述多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对所述多台驱动电机进行控制的控制策略；根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。

可选地，在控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的位置数据之前，该驱动电机的同步控制方法还包括：确定所述多台驱动电机中每台驱动电机的第一位置数据，以及为所述多台驱动电机中每台驱动电机设的第一位置数据对应的第一速度数据。

可选地，根据所述多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对所述多台驱动电机进行控制的控制策略包括：根据所述每台驱动电机的第一位置数据以及所述每台驱动电机的当前位置数据确定所述每台驱动电机的位置误差数据；将所述每台驱动电机的位置误差数据作为比例-积分-微分PID三环控制器的输入；获取所述PID三环控制器的输出；将所述PID三环控制器的输出转换为所述每台驱动电机的设定的第二速度数据。

可选地，根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制包括：根据所述控制策略确定的第二速度数据对所述每台驱动电机的当前速度数据进行调整，以使所述多台驱动电机中的每台驱动电机以调整后的速度数据运行。

可选地，在根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制之后，该驱动电机的同步控制方法还包括：利用所述传感器实时采集所述每台驱动电机的实时位置数据；根据所述实时位置数据确定是否需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整；在确定需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整的情况下，将所述实时位置数据以及当前运行速度数据作为所述PID三环控制器的位置环的输入，得到所述PID三环控制器的输出；将所述PID三环控制器的输出转化为所述每台驱动电机的待运行速度数据；根据所述待运行速度数据对所述当前运行速度数据进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种驱动电机的同步控制装置，包括：第一确定单元，用于确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；第二确定单元，用于根据所述多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对所述多台驱动电机进行控制的控制策略；控制单元，用于根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。

可选地，该驱动电机的同步控制装置还包括：第三确定单元，用于在控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的位置数据之前，确定所述多台驱动电机中每台驱动电机的第一位置数据，以及为所述多台驱动电机中每台驱动电机设的第一位置数据对应的第一速度数据。

可选地，所述第二确定单元包括：第一确定模块，用于根据所述每台驱动电机的第一位置数据以及所述每台驱动电机的当前位置数据确定所述每台驱动电机的位置误差数据；第二确定模块，用于将所述每台驱动电机的位置误差数据作为比例-积分-微分PID三环控制器的输入；第一获取模块，用于获取所述PID三环控制器的输出；转换模块，用于将所述PID三环控制器的输出转换为所述每台驱动电机的设定的第二速度数据。

可选地，所述控制单元包括：第三确定模块，用于根据所述控制策略确定的第二速度数据对所述每台驱动电机的当前速度数据进行调整，以使所述多台驱动电机中的每台驱动电机以调整后的速度数据运行。

可选地，该驱动电机的同步控制装置还包括：采集单元，用于在根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制之后，利用所述传感器实时采集所述每台驱动电机的实时位置数据；第四确定单元，用于根据所述实时位置数据确定是否需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整；获取单元，用于在确定需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整的情况下，将所述实时位置数据以及当前运行速度数据作为所述PID三环控制器的位置环的输入，得到所述PID三环控制器的输出；转化单元，用于将所述PID三环控制器的输出转化为所述每台驱动电机的待运行速度数据；调整单元，用于根据所述待运行速度数据对所述当前运行速度数据进行调整。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的驱动电机的同步控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的驱动电机的同步控制方法。

在本发明实施例中，采用确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略；根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制的方式对多台驱动电机进行同步控制，通过本发明实施例提供的驱动电机的同步控制方法，实现了对根据多台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行同步控制的控制策略，以对多台驱动电机进行同步控制的目的，达到了提高注塑机的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中电机多驱系统容易出现两台电机不同步，从而造成注塑机的可靠性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的驱动电机的同步控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的数据设置界面的示意图；

图3是根据本发明实施例的单台驱动电机控制的示意图；

图4是根据本发明实施例的双台驱动电机控制的示意图；

图5是根据本发明实施例的驱动电机的同步控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种驱动电机的同步控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的驱动电机的同步控制方法的流程图，如图1所示，该驱动电机的同步控制方法包括如下步骤：

步骤S102，确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据。

步骤S104，根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略。

步骤S106，根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。

由上述可知，在本发明实施例中，可以确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；并根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略；以及根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制，实现了对根据多台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行同步控制的控制策略，以对多台驱动电机进行同步控制的目的。

容易注意到，由于在注塑机处于射胶过程中，可以控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据，并根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略，再根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制，实现了对根据多台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行同步控制的控制策略，以对多台驱动电机进行同步控制的目的，达到了提高注塑机的可靠性的技术效果。

通过本发明实施例中提供的驱动电机的同步控制方法，解决了相关技术中电机多驱系统容易出现两台电机不同步，从而造成注塑机的可靠性较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，在控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的位置数据之前，该驱动电机的同步控制方法还可以包括：确定多台驱动电机中每台驱动电机的第一位置数据，以及为多台驱动电机中每台驱动电机设的第一位置数据对应的第一速度数据。

其中，这里的第一位置数据为多台驱动电机预先设定的设定位置值，图2是根据本发明实施例的数据设置界面的示意图，如图2所示，可以在数据设置界面中可以进行位置的设置。另外，在设立了第一位置数据之后，还可以在该界面中设置第一位置数据对应的速度。如图2所示，在该数据界面中还示出了在注塑机射胶过程中的压力、熔胶行程、射出峰压以及延时。

在一种可选的实施例中，根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略可以包括：根据每台驱动电机的第一位置数据以及每台驱动电机的当前位置数据确定每台驱动电机的位置误差数据；将每台驱动电机的位置误差数据作为比例-积分-微分PID三环控制器的输入；获取PID三环控制器的输出；将PID三环控制器的输出转换为每台驱动电机的设定的第二速度数据。

需要说明的是，在本发明实施例中的PID控制器为位置式三环PID控制器(即，电流环、速度环以及位置环)，即，PID三环控制器。PID三环控制器用于对驱动电机进行控制。如图2所示，首先设定位置值和对应位置的速度值，对驱动电机进行PID控制。当传感器读取到电机处于设定位置Xin(t)时，修改速度设定值Vin(t)，经过PID运算后输出速度设定值u(t)，驱动电机运动。传感器读取相关参数反馈到控制器，如此循环，实现对驱动电机的精准控制。

图3是根据本发明实施例的单台驱动电机控制的示意图，如图3所示，首先，将传感器采集的驱动电机的当前位置数据Xout(t)输入到PID三环控制器中与设定的位置数据Xint(t)进行比对，同时将当前位置数据Xout(t)与传感器反馈的Vout(t)进行比对，得到速度偏差值e(t)，作为驱动电机的速度环的输入，再各自进行PID速度环和电流环运算，得到速度设置值u(t)传输至驱动电机，驱动电机将其实际速度值y(t)传输至传感器，传感器将其读取到的速度值Xout(t)以及位置信息Vout(t)分别传输至PID三环控制器的位置输入端以及误差处理端。

在一种可选的实施例中，根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制可以包括：根据控制策略确定的第二速度数据对每台驱动电机的当前速度数据进行调整，以使多台驱动电机中的每台驱动电机以调整后的速度数据运行。

另外，在根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制之后，该驱动电机的同步控制方法还可以包括：利用传感器实时采集每台驱动电机的实时位置数据；根据实时位置数据确定是否需要对每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整；在确定需要对每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整的情况下，将实时位置数据以及当前运行速度数据作为PID三环控制器的位置环的输入，得到PID三环控制器的输出；将PID三环控制器的输出转化为每台驱动电机的待运行速度数据；根据待运行速度数据对当前运行速度数据进行调整。

下面以驱动电机的数量为两个为例作为应用场景对本发明实施例中提供的驱动电机的同步控制方法进行详细说明，图4是根据本发明实施例的双台驱动电机控制的示意图，如图4所示，将两台驱动电机的位置环并到一起，输入预先设定的速度数据Xin(t)，同时传感器将读取到的速度数据Vin1(t)，Vin2(t)输入到速度环得到驱动电机的速度偏差值e1(t)、e2(t)，将得到误差值分别作为两台驱动电机的速度环输入，再各自进行PID速度环和电流环运算，得到设定速度值u1(t)、u2(t)，将u1(t)、u2(t)输入到驱动电机1和驱动电机2中，得到驱动电机1和驱动电机2的实际速度值y1(t)和y2(t)，并将y1(t)和y2(t)反馈值传感器(即，传感器1和传感器2)，传感器会将读取到的数据反馈值位置输入端以及速度端，再循环进行对两台驱动电机的速度的调整，以达到两台驱动电机同步的效果。

通过本发明实施例提供的驱动电机的同步控制方法，可以利用传感器对多台驱动电机进行采集读数，计算运动误差，再进行PID精准计算进行反馈控制，实现多驱系统的高精度运动，避免设备损坏。另外，也实现了当射胶运动进行时，通过传感器采集多台驱动电机的位置数据，进行计算后调整多台电机的转速使其趋于同步；通过PID控制技术精准控制多台驱动电机办法来实现多驱系统的同步，避免多台驱动电机位置偏差过大导致过载报警甚至是机械结构损坏；降低驱动系统的成本和体积。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种驱动电机的同步控制装置，图5是根据本发明实施例的驱动电机的同步控制装置的示意图，如图5所示，该驱动电机的同步控制装置包括：第一确定单元51，第二确定单元53以及控制单元55。下面对该驱动电机的同步控制装置进行详细说明。

第一确定单元51，用于确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据。

第二确定单元53，用于根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略。

控制单元55，用于根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。

此处需要说明的是，上述第一确定单元51，第二确定单元53以及控制单元55对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用第一确定单元确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；并利用第二确定单元根据多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行控制的控制策略；以及利用控制单元根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。通过本发明实施例提供的驱动电机的同步控制装置，实现了对根据多台驱动电机的当前位置数据确定对多台驱动电机进行同步控制的控制策略，以对多台驱动电机进行同步控制的目的，达到了提高注塑机的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中电机多驱系统容易出现两台电机不同步，从而造成注塑机的可靠性较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，该驱动电机的同步控制装置还包括：第三确定单元，用于在控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的位置数据之前，确定多台驱动电机中每台驱动电机的第一位置数据，以及为多台驱动电机中每台驱动电机设的第一位置数据对应的第一速度数据。

在一种可选的实施例中，第二确定单元包括：第一确定模块，用于根据每台驱动电机的第一位置数据以及每台驱动电机的当前位置数据确定每台驱动电机的位置误差数据；第二确定模块，用于将每台驱动电机的位置误差数据作为比例-积分-微分PID三环控制器的输入；第一获取模块，用于获取PID三环控制器的输出；转换模块，用于将PID三环控制器的输出转换为每台驱动电机的设定的第二速度数据。

在一种可选的实施例中，控制单元包括：第三确定模块，用于根据控制策略确定的第二速度数据对每台驱动电机的当前速度数据进行调整，以使多台驱动电机中的每台驱动电机以调整后的速度数据运行。

在一种可选的实施例中，该驱动电机的同步控制装置还包括：采集单元，用于在根据控制策略分别对多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制之后，利用传感器实时采集每台驱动电机的实时位置数据；第四确定单元，用于根据实时位置数据确定是否需要对每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整；获取单元，用于在确定需要对每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整的情况下，将实时位置数据以及当前运行速度数据作为PID三环控制器的位置环的输入，得到PID三环控制器的输出；转化单元，用于将PID三环控制器的输出转化为每台驱动电机的待运行速度数据；调整单元，用于根据待运行速度数据对当前运行速度数据进行调整。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的驱动电机的同步控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的驱动电机的同步控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种驱动电机的同步控制方法，其特征在于，包括：

确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；

根据所述多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对所述多台驱动电机进行控制的控制策略；

根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的位置数据之前，还包括：

确定所述多台驱动电机中每台驱动电机的第一位置数据，以及为所述多台驱动电机中每台驱动电机设的第一位置数据对应的第一速度数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对所述多台驱动电机进行控制的控制策略包括：

根据所述每台驱动电机的第一位置数据以及所述每台驱动电机的当前位置数据确定所述每台驱动电机的位置误差数据；

将所述每台驱动电机的位置误差数据作为比例-积分-微分PID三环控制器的输入；

获取所述PID三环控制器的输出；

将所述PID三环控制器的输出转换为所述每台驱动电机的设定的第二速度数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制包括：

根据所述控制策略确定的第二速度数据对所述每台驱动电机的当前速度数据进行调整，以使所述多台驱动电机中的每台驱动电机以调整后的速度数据运行。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制之后，还包括：

利用所述传感器实时采集所述每台驱动电机的实时位置数据；

根据所述实时位置数据确定是否需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整；

在确定需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整的情况下，将所述实时位置数据以及当前运行速度数据作为所述PID三环控制器的位置环的输入，得到所述PID三环控制器的输出；

将所述PID三环控制器的输出转化为所述每台驱动电机的待运行速度数据；

根据所述待运行速度数据对所述当前运行速度数据进行调整。

6.一种驱动电机的同步控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定注塑机的当前状态为射胶状态，控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据；

第二确定单元，用于根据所述多台驱动电机中每台驱动电机的当前位置数据确定对所述多台驱动电机进行控制的控制策略；

控制单元，用于根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第三确定单元，用于在控制传感器采集多台驱动电机中每台驱动电机的位置数据之前，确定所述多台驱动电机中每台驱动电机的第一位置数据，以及为所述多台驱动电机中每台驱动电机设的第一位置数据对应的第一速度数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第一确定模块，用于根据所述每台驱动电机的第一位置数据以及所述每台驱动电机的当前位置数据确定所述每台驱动电机的位置误差数据；

第二确定模块，用于将所述每台驱动电机的位置误差数据作为比例-积分-微分PID三环控制器的输入；

第一获取模块，用于获取所述PID三环控制器的输出；

转换模块，用于将所述PID三环控制器的输出转换为所述每台驱动电机的设定的第二速度数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

第三确定模块，用于根据所述控制策略确定的第二速度数据对所述每台驱动电机的当前速度数据进行调整，以使所述多台驱动电机中的每台驱动电机以调整后的速度数据运行。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

采集单元，用于在根据所述控制策略分别对所述多台驱动电机中的每台驱动电机进行同步控制之后，利用所述传感器实时采集所述每台驱动电机的实时位置数据；

第四确定单元，用于根据所述实时位置数据确定是否需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整；

获取单元，用于在确定需要对所述每台驱动电机的当前运行速度数据进行调整的情况下，将所述实时位置数据以及当前运行速度数据作为所述PID三环控制器的位置环的输入，得到所述PID三环控制器的输出；

转化单元，用于将所述PID三环控制器的输出转化为所述每台驱动电机的待运行速度数据；

调整单元，用于根据所述待运行速度数据对所述当前运行速度数据进行调整。

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