CN111007738A

CN111007738A - 一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台

Info

Publication number: CN111007738A
Application number: CN201911187522.6A
Authority: CN
Inventors: 赵帅; 张鲁; 杜志彬; 徐树杰; 翟洋; 沈永旺; 陈硕
Original assignee: Tianjin Kadake Data Co ltd
Current assignee: Tianjin Kadake Data Co ltd
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2020-04-14

Abstract

本发明涉及汽车自动化控制技术领域，具体为一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，包括外接设备、仿真平台和测试环境，所述外接设备和仿真平台共同连接测试环境，所述外接设备包括测试车辆，所述测试车辆车内设有信号采集设备、控制单元和传输单元，所述信号采集设备包括传感器、摄像头和导航接收模块，所述信号采集设备信号输出连接有控制单元，所述控制单元连接有传输单元。本发明测试灵活，复杂路况复现简单，复现效率高，测试成本低，可针对驾驶算法的子系统进行测试，有利于缩短开发周期。

Description

一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台

技术领域

本发明涉及汽车自动化控制技术领域，具体为一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台。

背景技术

目前，随着我国导航技术和5G通信技术突破以及自动驾驶技术的支撑性学科的发展，自动驾驶成为汽车行业的前沿和新目标。为了保证无人驾驶技术的开发的安全性，同时也是作为无人驾驶技术的长期稳定的平台，测试频台的搭建尤为重要。但是传统的测试平台的搭建靠实况路径和车载的传感器来实现。这一方案成本昂贵，投入巨大但是可测的数据丰度低，种类少，可测信息薄弱。

此外，传统的测试平台的复现度较低。有些问题重复实验的条件本身就不可能或不能轻易的人为控制，如遇到雷雨天气、道路损毁、强风环境对驾驶系统的测试；另一些实验条件从开发的逻辑上也不太可能利用传统手段实际测量，如车身损毁，传感器故障，等等。

此外，传统的测试平台需依赖实车和完整的驾驶系统与算法，不能前期调整，对于传统的测试平台而言，测试部分驾驶系统或是测试正在开发中的驾驶系统是无意义的，对于子系统模块缺乏验证能力，开发周期长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，包括外接设备、仿真平台和测试环境，所述外接设备和仿真平台共同连接测试环境。

进一步的：所述外接设备包括测试车辆，所述测试车辆车内设有信号采集设备、控制单元和传输单元，所述信号采集设备包括传感器、摄像头和导航接收模块，所述信号采集设备信号输出连接有控制单元，所述控制单元连接有传输单元。

进一步的：一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台所得到的环境搭建流程，所述流程至少包含以下步骤：

一、导入高精度静态地图和道路要素库，并按照拟定的测试流程和标准进行静态场景编辑；

二、将编辑好的静态场景内导入交通动态数据，针对逐次的测量需要添加数据类型和参数，进行动态场景编辑；

三、通过上述两步整合虚拟驾驶测试场景进行测试环境规划，规划测试车辆的驾驶路径和驾驶状态，通过传输单元引入外部设备并连接仿真平台，或是通过第三方设备实时规划测试车辆的驾驶状态，并通过仿真平台实时运行；

四、开展测试，每次针对不同的测试目的和测试模块重复上述三步。

进一步的：所述道路要素库包括交通标识、多种道路类型、障碍物、施工要素、建筑设施和静态自然环境的全部或其中部分内容，所述多种道路类型包括直道、弯道、坡度、桥梁、隧道的全部内容或其中部分，所述施工要素包括施工路况调整和施工道路损毁要素，所述静态自然环境包括山川、河流、各种植物及地貌。

进一步的：所述交通动态数据包括动态自然环境、动态交通、动态天气、运动生物、危机路况、行人、车辆信息和交通控制信息的全部或部分内容，所述动态天气包括气候、温度、湿度和天气情况，所述车辆信息包括车流数量、交通拥堵情况和是否设置事故场景，所述危急路况包括自然灾害和人为事故的场景设置，所述交通控制信息包括网络交通信息、交通信息预测、指示灯和交警实时指挥的全部内容或其中部分内容。

本发明的优点在于：本设计下的仿真测试平台可以以一个较低的成本进行自动驾驶的测试，通过虚拟驾驶平台的搭建，可以人为可控的复现各种现实环境无法控制或是需要高成本投入的环境数据信息，复现手段灵活，成本低，效率高；同时静态地图和动态数据的组合使得仿真度提高。主车的测试还可以通过软件和硬件结合的方式接入第三方的模拟器进行控制，也可以选择轨迹规划的方式进行功能测试。

此外，因为虚拟仿真技术能把损耗减到最低，同时数据交互实时直接，可直接进行参数的运算和分析，因此该平台还可以用于测试自动驾驶子系统，或是部分模块的功能与实现效果，可以在驾驶算法或是驾驶系统开发的过程中就进行调试，减少了可能要走的弯路，缩短了开发周期。

附图说明

图1为本发明中的系统平台的组成示意图；

图2为本发明中的测试环境构建流程示意图；

图3为本发明中的道路要素库内容示意图；

图4为本发明中的交通动态数据内容示意图。

图中：100、外接设备；101、测试车辆；102、信号采集设备；103、控制单元；104、传输单元；200、仿真平台；300、测试环境；400、高精度动态地图；500、道路要素库；501、交通标识；502、多种道路类型；503、障碍物；504、施工要素；505、建筑设施；506、静态自然环境；600、交通动态数据；601、动态自然环境；602、动态交通；603、动态天气；604、运动生物；605、危急路况；606、行人；607、车辆信息；608、交通控制信息。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“ 顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、 “第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：

一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，包括外接设备100、仿真平台200和测试环境300，外接设备100和仿真平台200共同连接测试环境300。

外接设备100包括测试车辆101，测试车辆101车内设有信号采集设备102、控制单元103和传输单元104，信号采集设备102包括传感器、摄像头和导航接收模块，信号采集设备102信号输出连接有控制单元103，控制单元103连接有传输单元104。

一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台所得到的环境搭建流程，其特征在于：流程至少包含以下步骤：

一、导入高精度静态地图400和道路要素库500，并按照拟定的测试流程和标准进行静态场景编辑；

二、将编辑好的静态场景内导入交通动态数据600，针对逐次的测量需要添加数据类型和参数，进行动态场景编辑；

三、通过上述两步整合虚拟驾驶测试场景进行测试环境规划，规划测试车辆101的驾驶路径和驾驶状态，通过传输单元104引入外部设备100并连接仿真平台200，或是通过第三方设备实时规划测试车辆101的驾驶状态，并通过仿真平台200实时运行；

具体的，道路要素库500包括交通标识501、多种道路类型502、障碍物503、施工要素504、建筑设施505和静态自然环境506的全部或其中部分内容，多种道路类型502包括直道、弯道、坡度、桥梁、隧道的全部内容或其中部分，施工要素504包括施工路况调整和施工道路损毁要素，静态自然环境506包括山川、河流、各种植物及地貌。

进一步的，交通动态数据600包括动态自然环境601、动态交通602、动态天气603、运动生物604、危机路况605、行人606、车辆信息607和交通控制信息608的全部或部分内容，动态天气603包括气候、温度、湿度和天气情况，车辆信息607包括车流数量、交通拥堵情况和是否设置事故场景，危急路况605包括自然灾害和人为事故的场景设置，交通控制信息608包括网络交通信息、交通信息预测、指示灯和交警实时指挥的全部内容或其中部分内容。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，包括外接设备（100）、仿真平台（200）和测试环境（300），所述外接设备（100）和仿真平台（200）共同连接测试环境（300）。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台，其特征在于：所述外接设备（100）包括测试车辆（101），所述测试车辆（101）车内设有信号采集设备（102）、控制单元（103）和传输单元（104），所述信号采集设备（102）包括传感器、摄像头和导航接收模块，所述信号采集设备（102）信号输出连接有控制单元（103），所述控制单元（103）连接有传输单元（104）。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台所得到的环境搭建流程，其特征在于：所述流程至少包含以下步骤：

一、导入高精度静态地图（400）和道路要素库（500），并按照拟定的测试流程和标准进行静态场景编辑；

二、将编辑好的静态场景内导入交通动态数据（600），针对逐次的测量需要添加数据类型和参数，进行动态场景编辑；

三、通过上述两步整合虚拟驾驶测试场景进行测试环境规划，规划测试车辆（101）的驾驶路径和驾驶状态，通过传输单元（104）引入外部设备（100）并连接仿真平台（200），或是通过第三方设备实时规划测试车辆（101）的驾驶状态，并通过仿真平台（200）实时运行；

4.根据权利要求3所述的一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台所得到的环境搭建流程，其特征在于：所述道路要素库（500）包括交通标识（501）、多种道路类型（502）、障碍物（503）、施工要素（504）、建筑设施（505）和静态自然环境（506）的全部或其中部分内容，所述多种道路类型（502）包括直道、弯道、坡度、桥梁、隧道的全部内容或其中部分，所述施工要素（504）包括施工路况调整和施工道路损毁要素，所述静态自然环境（506）包括山川、河流、各种植物及地貌。

5.根据权利要求3所述的一种用于自动驾驶算法仿真测试的软件在环平台所得到的环境搭建流程，其特征在于：所述交通动态数据（600）包括动态自然环境（601）、动态交通（602）、动态天气（603）、运动生物（604）、危机路况（605）、行人（606）、车辆信息（607）和交通控制信息（608）的全部或部分内容，所述动态天气（603）包括气候、温度、湿度和天气情况，所述车辆信息（607）包括车流数量、交通拥堵情况和是否设置事故场景，所述危急路况（605）包括自然灾害和人为事故的场景设置，所述交通控制信息（608）包括网络交通信息、交通信息预测、指示灯和交警实时指挥的全部内容或其中部分内容。