CN111007274A

CN111007274A - 用于确定电机的磁极转子角的方法

Info

Publication number: CN111007274A
Application number: CN201910949158.6A
Authority: CN
Inventors: J.米勒; W.菲舍尔
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-10-05
Filing date: 2019-10-08
Publication date: 2020-04-14
Also published as: DE102018217107A1; DE102018217107B4

Abstract

本发明涉及一种用于确定包括转子和定子的电机的磁极转子角的方法，该电机直接或变速地与内燃机的曲轴耦联，其中所述电机之后是整流器和电压调节器电路以及电池，其中所述电机的至少一个信号分别具有一个或多个特征值，所述特征值分别在转子的每转中出现至少一次，其中，参考特征曲线（214）在电池电压的参考电压值的情况下根据至少一个信号的两个特征值之间的时间差来描述参考磁极转子角的变化曲线，根据参考特征曲线（214），根据电池电压的当前电压值，并且根据至少一个信号的两个特征值之间的当前时间差来确定所述磁极转子角的当前值。

Description

用于确定电机的磁极转子角的方法

技术领域

本发明涉及一种用于确定电机的磁极转子角（Polradwinkel）的方法以及用于执行所述方法的计算单元和计算机程序。

背景技术

内燃机的曲轴的旋转角度位置和转速是用于电子发动机控制器的多种功能的主要的输入参量。为了对其进行求取，能够在主体上以相同的角度间距设置标记，所述主体与内燃机的曲轴一起旋转。可以通过传感器检测由于曲轴旋转所扫过的标记并作为电信号传递到分析电子器件。

电子器件针对曲轴的、相应的旋转角度位置确定用于标记的分别为此而存储的信号或者测量两个标记之间的时间差，并且能够基于两个标记之间的已知的角度间距来求取角速度并且由此求取转速。就机动车而言，尤其是就ATV（英语：全地形车辆）、摩托车、轻便摩托车或者机动脚踏车而言，标记能够例如通过所谓的传感器轮（Geberrad）的、金属的齿轮的齿来提供，所述齿通过其运动在传感器中引起磁场的变化。一些齿的齿隙可以作为用于识别绝对位置的基准标记。

在乘用车中最多使用60-2的齿（60个齿均匀分布，其中，2个齿保持留空），而在摩托车或者机动脚踏车中例如也使用36-2、24-2或者12-3的齿。就曲轴的这种旋转速度确定或者旋转角度位置确定的间接原理而言，转速信号的分辨率或者旋转角度位置的绝对检测通过齿的数量以及通过对于基准标记的可靠的识别来确定。

在各种现代化的具有内燃机的车辆中安装如下发电机，该发电机通过曲轴的旋转驱动并且提供电信号，它们用于为车辆供电并且给车辆电池充电。在没有这种发电机的情况下，车辆的规定的运行是不可能的或者仅在非常短的时间内是可能的。

例如在DE 10 2014 206 173 A1中，通过曲轴来驱动的电机（发电机）的电输出参量的使用被用于转速确定。为此目的，分析电机的一个或多个信号，所述信号分别具有一个或多个值，其分别在电机的转子每转中出现至少一次。通过计算所述值的两个出现时间点之间的时间差，可以计算出转速。

此外，在DE 10 2016 221 459 A1中公开了使用这种电输出参量来确定内燃机的曲轴的旋转角度位置。为此目的，将电机的相位信号的至少一个值的出现时间点用于确定转子的旋转角度位置，该出现时间点分别在转子的每转中出现至少一次。由旋转角度位置和角度偏移来计算曲轴的旋转角度位置。

发明内容

在该背景下，提出了具有独立权利要求所述的特征的、一种用于确定电机的磁极转子角的方法以及用于执行所述方法的一种计算单元和一种计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求以及随后的说明的主题。

电机直接或变速地与内燃机的曲轴耦联，并且进一步包括转子和定子。电机之后是整流器和电压调节器电路以及电池。

借助于整流器和电压调节器电路，可以对电机的多相输出电压进行整流并且予以提供和调节，从而给电池供电或充电。适宜地，也设置有用于调节车载电网电压、即整流器的输出电压的电压调节器。

电机的至少一个信号分别具有一个或多个特征值，所述特征值分别在转子的每转中出现至少一次。特别地，这种信号可以是电机的转速信号或电机的输出端上的输出电压。这样的特征值尤其可以是相应的信号的边沿（Flanke）或过零点（Nulldurchgang）。

参考特征曲线在电池电压的参考电压值的情况下根据至少一个信号的两个特征值之间的时间差来描述参考磁极转子角的变化曲线。根据参考特征曲线，根据电池电压的当前电压值，尤其是根据当前电压值与参考电压值之差，并且根据至少一个信号的两个特征值之间的当前时间差来确定磁极转子角的当前值。尤其所谓的边沿时间，即相应的信号的两个边沿或过零点之间的时间差，尤其是电机的输出电压的两个边沿或过零点之间的时间差能够被确定为时间差Δt。

由于空载电压的相对的相位位置与转子的旋转角度位置一致，因此可以在电机未受负荷时直接从电机的空载电压读取转子的精确的旋转角度位置。但是，这种关系不适用于受负荷的电机，因为由于电流的作用会发生相位位置的移动，并且相应地，电机的输出电压（对应于电机的至少一个相位的相电压）不再与转子的旋转角度位置一致。电机的输出电压与电机的转子的实际的角度位置之间的角度位置的这种偏移通常被称为磁极转子角。

磁极转子角通常取决于电池电压的值，即在不同的电池电压值下，相应的磁极转子角和时间差之间会产生不同的关系。如果电池电压具有恒定值或至少基本上恒定的值，则可以使用单条特征曲线来确定磁极转子角，该特征曲线针对恒定的电池电压根据信号的两个特征值之间的时间差来描述磁极转子角的变化曲线。借助这种特征曲线，可以在恒定的电池电压下读取磁极转子角。相反，如果电池电压变化并且不是恒定的，则不再能够借助于单条特征曲线来容易地读取磁极转子角。尽管可以针对电池电压的每个不同的值分别预先给定一条特征曲线，但是当电池电压取相应的值时，该特征曲线能够相应地被考虑用于读取磁极转子角。但是，为此需要高的存储容量，以便将多条特征曲线例如作为特征曲线族存储在控制器中。

现在，本方法提供了一种可行方案，以便即使在非恒定的变化的电池电压的情况下，也可以毫不费力地并且精确地借助于参考特征曲线来确定当前磁极转子角。如果电池电压偏离参考电压值，则适宜地从参考特征曲线的参考磁极转子角推导或反向计算出当前电池电压下的当前磁极转子角。因此，本方法提出了一种可行方案，以便根据变化的电池电压来校正参考特征曲线并且能够借助于经校正的参考特征曲线特别是在电池的充电状态下也确定磁极转子角。为了校正参考特征曲线，将当前电池电压适宜地用作参考参量，该参考参量特别是通常本来就已经得到确定并且例如对于控制器中的其他功能而言已经存在，从而根据本发明的方法来确定磁极转子角特别是能够在没有另外的传感器、相关的信号线和硬件耗费的情况下实现。

有利地，在当前时间差Δt的情况下根据参考磁极转子角的参考值

来确定磁极转子角的当前值

。适宜地，从参考特征曲线中读取该参考值作为与当前时间差关联的值。适宜地，该参考值通过取决于当前电池电压值的校正项来予以校正，以便从对于参考电压值有效的参考值推导出到对于当前电池电压值有效的磁极转子角的当前值。这样的校正项可以如下描述地那样优选地借助于校正值和/或校正常数来得到确定。

优选地，根据校正值m _UBat来确定磁极转子角的当前值

，该校正值又取决于电池电压的当前电压值U _Bat与参考电压值

之差

。该校正值优选地乘以当前时间差Δt。可以适宜地从参考磁极转子角的参考值

中减去该乘积。因此，优选针对磁极转子角的当前值

得出以下计算规则：

。

有利地，该校正值m _UBat在电池电压的当前电压值的情况下对应于参考特征曲线与磁极转子角的当前特征曲线之差的梯度。因此特别地，不必针对每个可能的电池电压值都存储相应的特征曲线，而置这样的特征曲线和参考特征曲线的差的斜率就适宜地足够，从而可以节省大量的存储空间。借助于参考特征曲线和斜率，尤其可以从电压值差推导出磁极转子角的当前值。

根据一种特别有利的实施方式，磁极转子角的当前值根据校正常数m与电池电压的当前电压值U _Bat与参考电压值

的差

的乘积来确定。此外，该乘积适宜地乘以当前时间差Δt。适宜地，又从参考磁极转子角的参考值

中减去该乘积，从而优选针对磁极转子角的当前值

得出以下计算规则：

。

特别有利地，校正值m _UBat对应于该校正常数m与电池电压差

的乘积：

。

因此，校正值m _UBat可以特别地表示为电压差的线性函数。在这种情况下，由于不需要存储大量的校正值，而是特别是仅存储校正常数m，因此可以再次大大节省存储容量，根据该校正常数可以与当前电池电压差一起来计算出当前校正值。因此，尤其是仅存储参考特征曲线以及校正常数m，以便确定当前磁极转子角。

取决于电池电压差的校正之或校正常数可以例如在配置阶段的过程中得到确定并且适宜地存储在控制器中，例如存储在设置用于控制或调节电机和/或内燃机的发动机控制器中。该配置阶段例如可以在电机或内燃机投入运行之前在制造过程中进行。

有利地，通过针对电池电压的不同电压值确定磁极转子角的多条特征曲线来确定校正值。这些特征曲线分别针对电池电压的特定值根据信号的两个特征值之间的时间差被确定为磁极转子角的变化曲线。多条特征曲线尤其可以例如基于测量数据以测量技术的方式得到确定，其中在预先给定的转速范围内分别针对不同的电池电压来确定磁极转子角。替代地或附加地，多条特征曲线也可以通过仿真或理论模型来确定，例如通过针对选定的电池电压值以测量技术的方式来求取相关的磁极转子角变化曲线并且通过从这些测量中提取（extrahieren）仿真模型，利用该仿真模型可以针对另外的电压值来求取其他特征曲线。

对于多条特征曲线，优选分别将差特征曲线

确定为相应的特征曲线和参考特征曲线之间的差。由此确定的多条差特征曲线的梯度分别确定为用于电池电压的相应电压值与参考电压值之差的校正值

。因此，针对所确定的特征曲线中的每条并且因此针对相应的电压值中的每个，来分别确定相应的校正值

。特别地，这些差特征曲线

分别作为线性函数或者能够至少可以近似为线性函数，使得这些差特征曲线

的斜率可以分别确定或至少近似为校正值

。

优选地，通过将确定的校正值

相对于电池电压的相应的电压值与电池电压的参考电压值之差

绘制来确定校正常数m。由此产生的曲线的梯度有利地确定为校正常数m。如上所述，尤其是在校正值

和相应的电压差

之间存在线性或至少基本上线性的关系，因此该线性函数的梯度或斜率能够被确定或至少可以近似为校正常数。

如上所述，用于确定校正值或校正常数的这些步骤尤其可以在配置阶段中，特别是在电机或由电机和内燃机组成的系统的制造过程中进行，并且所确定的值可以存储在控制器中，以便在那里可供随后的电机的常规运行使用。为了确定校正常数，由此特别是在配置阶段期间在单个时间点上确定和分析多条不同的特征曲线，以便在此将校正常数作为用于校正参考特征曲线所需的信息结晶出来（herauskristallisieren）。

优选地，参考电压值是电池电压的频繁出现的电压值，特别是最频繁出现的电压值。因此，当前的电压值通常特别是非常接近于参考电压值，这使得从参考特征曲线确定当前磁极转子角时的偏差和误差最小化。适宜地，可以统计地分析电池电压或出现的电压值。优选地，电池电压的目标值被用作参考电压值，优选地是如下目标值，电压调节器应当将电池电压调控到（einregeln）到该目标值。替代地，优选能够将电压值的统计上的期望值确定为参考电压值，其以较高的概率最为经常出现。

根据一种优选的实施方式，根据磁极转子角的当前值确定曲轴的旋转角度位置。由于内燃机的曲轴和电机的转子之间的固定的耦联，可以在知道转子的旋转角度位置的情况下推导出曲轴的旋转角度位置。因此，通过确定磁极转子角和电机的相位的相电压或输出电压，可以以改善的精度并且因此以更高的质量来提供对于曲轴的旋转角度位置的确定。因此，可以直接从电机的内部信号中提供对于曲轴的旋转角度位置的高分辨率的确定，由此能够省去用于求取旋转角度位置或者转速的相应的传感器轮以及与此相关的传感器件。由此可以节省成本，这尤其在更为便宜的轻便摩托车或轻型摩托车方面是有利的。另外，可以明显改善控制功能、像比如喷射的位置计算、力矩计算或者用于准确确定OT位置的学习功能等。

如果电机并非刚性地，而是例如通过附带有滑移的皮带与内燃机的曲轴耦联，则对于曲轴的旋转角度位置的确定有利地根据磁极转子角的当前值并且还根据皮带的滑移来进行。为了求取滑移，必须已知两个轴，即发电机轴和曲轴的转速。一种对此的可行方案能够是使用凸轮轴位置/转速传感器，利用该传感器的信号可以提供参考以供滑移确定使用。作为凸轮轴传感器的信息的替代方案或者附加方案，发电机可用于补充其他位置和转速信息，并且因此尤其能够省去曲轴传感器。

根据本发明的计算单元、比如机动车的控制器尤其在程序技术上被设立用于执行根据本发明的方法。

以计算机程序为形式来实现根据本发明的方法也是有利的，所述计算机程序带有用于执行所有方法步骤的程序代码，因为这造成特别小的成本，尤其当实施的控制器还被用于其它的任务并且因此本来就存在时。合适的用于提供计算机程序的数据载体尤其是磁性存储器、光学存储器和电存储器、像比如硬盘、闪存、EEPROM、DVD以及类似更多的存储器。也能够通过计算机网络（互联网、内联网等等）来下载程序。

附图说明

本发明其它的优点和设计方案由说明书和附图得出。

本发明借助于实施例在附图中得以示意性地示出并且在下文中参照附图得以描述。

图1示意性地示出了由电机、整流器和调压器电路、电池和计算单元组成的系统，其可以基于根据本发明的方法的一种优选的实施方式；

图2示意性地示出了用于多个电压值的磁极转子角的多条特征曲线，其可以在根据本发明的方法的一种优选的实施方式的过程中得到确定；

图3示意性地示出了用于多个电压值的多条差特征曲线，其可以在根据本发明的方法的一种优选的实施方式的过程中得到确定；

图4示意性地示出了相对于电池电压的电压值和参考电压值之间的差绘制的校正值的变化曲线，该变化曲线可以在根据本发明的方法的一种优选的实施方式的过程中得到确定；

图5示意性地示出了磁极转子角值的多条变化曲线，其能够在根据本发明的方法的一种优选的实施方式的过程中得到确定。

具体实施方式

图1示意性地示出了系统100，其由电机110、整流器和电压调节器电路120、电池140和计算机单元150组成，其被设置为执行根据本发明的方法的一种优选的实施方式。

电机110尤其被构造为机动车中的发电机，例如构造为交流电机（Drehstromlichtmaschine）或所谓的起动发电机，并与车辆的内燃机的曲轴耦联，其为清楚起见未在图1中明确示出。例如，电机110可以被设计为双相的永久激励的电机，在其中感应出两个相对于彼此相移了180°的电压信号。电池140尤其构造为机动车电池并且可以是车载电网的一部分。

整流器和电压调节器电路或电压调节器120具有多个在此构造为二极管121、122、123、124的开关，借助所述开关对电机110的多相输出电压进行整流并且可以被提供用于为机动车电池140或车载电网供电。为了调节车载电网电压，在此设置有（简单的）调节器，该调节器具有两个另外的二极管125、126以及在此构造为MOSFET的开关130，借助于这些开关可以产生整流器和电压调节器电路120的短路。

电机的输出端上的输出电压在图1中用U_out表示。在单个二极管或在MOSFET 130上的电压降用U_二极管或U_Mosfet表示。电池140的电压用U_bat表示。

计算单元150被设计为控制器，并且特别是被设置用于控制整流器和电压调节器电路120，并且还尤其被设置于控制内燃机。控制器150还被设置为确定磁极转子角，并根据磁极转子角确定内燃机的曲轴的旋转角度位置。为此目的，所述控制器150尤其在程序技术上被设立用于执行根据本发明的方法的一种优选的实施方式。

为了确定当前磁极转子角，将输出电压U _out确定为电机110的至少一个信号，该信号分别具有一个或多个特征值，所述特征值分别在转子的每转中出现至少一次。这些特征值尤其是输出电压的过零点（或者在这里是上升边沿或下降边沿），并且进一步分别确定输出电压的两个彼此相继的边沿之间的当前时间差Δt。此外，确定电池电压U _Bat的当前电压值。

根据该当前电压值U _Bat和当前时间差Δt，借助于参考特征曲线来确定磁极转子角的当前值。为此目的，将该参考特征曲线和校正常数m存储在控制器150中。

参考特征曲线和校正常数m尤其在电机110的配置阶段或制造过程中得到确定，如下面将参考图2至图5说明的那样。

在配置阶段的过程中，首先针对电池电压U _Bat的多个电压值确定磁极转子角的多条特征曲线，分别根据输出电压U _out的两个边沿之间的时间差Δt将其确定为磁极转子角

的变化曲线。

对于不同的电池电压值，这样的特征曲线在图2中示意性地示出。曲线202例如描述2V的特征曲线，曲线204描述4V的特征曲线，曲线206描述6V的特征曲线，曲线208描述8V的特征曲线，曲线210描述10V的特征曲线，曲线212描述12V的特征曲线，曲线214描述14V的特征曲线，并且曲线216描述16V的特征曲线。

所示的时间差或边沿时间是指30°KW（°CA、曲轴角）的边沿间距。例如，在摩托车中通常使用的铅酸电池的充电电压在12.5V至14.5V之间。较高的电压通常会导致电池上的损伤。由于电池充电不足，因此同样得到长期较低的电压。例如，在对电能有相应高的需求的起动器运行期间，电池电压然而也可能下降得更低（估计为8-10V）。所绘示的针对较低电压（2-8V）的特征曲线具有次要的重要性，因为电池电压通常无法达到这些低的值。

现在选择一个经常出现的电压值作为参考电压值。以下是参考电压值为14V的情况的示例。同样，也可以想到例如选择13.5V或13.3V的值作为参考电压值。因此，选择曲线214作为14V的参考电压值的参考特征曲线。对于其他特征曲线202、204、206、208、210、212、216，现在分别将差特征曲线确定为相应的特征曲线202、204、206、208、210、212、216与参考特征曲线214之间的差。

在图3中，分别示意性地示出了多个这样的差特征曲线作为差磁极转子角

随时间差Δt的变化曲线。曲线316在此描述16V的电压值的特征曲线216与图2的14V的参考电压值的参考特征曲线214之间的差特征曲线或差。类似地，曲线312描述特征曲线212和214之间的差，曲线310描述特征曲线210和214之间的差，曲线308描述特征曲线208和214之间的差，曲线306描述特征曲线206和214之间的差，曲线304描述特征曲线204和214之间的差，并且曲线302描述特征曲线202和214的差。

在各个曲线中，所显示的点分别表示实际检测到的差磁极转子角变化曲线，而虚线分别表示实际差磁极转子角变化曲线的线性近似。由于该线性近似非常好地适用，因此将该线的斜率确定为校正值

。

因为对于所有电池电压，在非常高的转速或较小的边沿时间时，磁极转子角都是相同的值，所以所有差特征曲线的近似值都是指如下初始直线（Ursprungsgerade），该初始直线可以描述如下：

。

根据该计算规则，可以从存储的参考电池电压

的参考特征曲线

和差磁极转子角特征曲线的与电压差

相关的梯度m _UBat以如下方程计算出特定的电池电压U _Bat和边沿时间Δt的磁极转子角

：

。

然后相对于电池电压的相应的电压值U _Bat与参考电压值

的差

绘制所确定的校正值或梯度m _UBat，由此得出在图4中示意性示出的变化曲线。

曲线401基于实际检测到的测量值，曲线402表示变化曲线401的线性近似。将该线性近似402的梯度确定为校正常数m：

。

如上所述，参考特征曲线214以及校正常数m被存储在控制器150中，以便在电机110的连续的运行期间确定当前磁极转子角。

为了确定磁极转子角的当前值

，根据当前时间差Δt，根据当前时间差Δt下的参考磁极转子角的参考特征曲线214或参考值

，根据校正常数m和电池电压的当前电压值U _Bat，或者根据当前电压值U _Bat与参考电压值

之差

，由此得出以下计算规则：

。

图5示出了多个磁极转子角值，这些磁极转子角值是根据上述计算规则来确定。曲线516的各个点在此描述在16V的电压值下的磁极转子角的值，这些值是根据上述计算规则借助于参考特征曲线214和校正常数m得出。

类似地，点512描述针对12V的电压值得出的值，点510描述针对10V的电压值得出的值，点508描述针对8V的电压值得出的值，点506描述针对6V的电压值得出的值，点504描述针对4V的电压值得出的值，并且点502描述针对2V的电压值得出的值。

为了进行比较，类似于图2，示出了电压值2V、4V、6V、8V、10V、12V、14V和16V的曲线或特征曲线202、204、206、208、210、212、214和216。可以看出，只有在4V和2V的低电压下，特征曲线与借助于参考特征曲线求取的值之间才会出现明显的偏差，其在大多数情况下本来是无法实现的。

因此，本方法代表一种能够精确确定磁极转子角的特别有效的可行方案。替代于针对不同的电池电压来参数化（bedaten）磁极转子角特征曲线族，单条参考特征曲线和梯度m就足够了。

如上所述，于是在运行中可以由磁极转子角确定转子的旋转角度位置，进而确定当前曲轴角，然后将所述转子的旋转角度位置尤其用于控制内燃机，其中根据所确定的旋转角度位置来确定例如喷射时间点、点火时间点和上止点，以及计算并实施基于转速和位置的控制功能。

Claims

1.用于确定包括转子和定子的电机（110）的磁极转子角的方法，该电机直接或变速地与内燃机的曲轴耦联，其中所述电机（110）之后是整流器和电压调节器电路（120）以及电池（140），其中所述电机（110）的至少一个信号分别具有一个或多个特征值，所述特征值分别在转子的每转中出现至少一次，

其特征在于，

参考特征曲线（214）在电池电压的参考电压值的情况下根据至少一个信号的两个特征值之间的时间差来描述参考磁极转子角的变化曲线，

根据参考特征曲线（214），根据电池电压的当前电压值，并且根据至少一个信号的两个特征值之间的当前时间差来确定所述磁极转子角的当前值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在当前时间差的情况下根据所述参考磁极转子角的参考值来确定所述磁极转子角的当前值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据校正值，根据所述电池电压的当前电压值与所述电池电压的参考电压值之差，尤其在乘以所述当前时间差的情况下来确定所述磁极转子角的当前值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述校正值在所述电池电压的当前电压值的情况下对应于所述磁极转子角的参考特征曲线与当前特征曲线之差的梯度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述校正值通过以下方式确定：

针对所述电池电压的不同电压值，确定所述磁极转子角的多条特征曲线（202、204、206、208、210、212、214、216），

针对多条特征曲线（202、204、206、208、210、212、214、216），分别将差特征曲线（302、304、306、308、310、312、316）确定为相应的特征曲线（202、204，206、208、210、212、214、216）和参考特征曲线（214）之间的差，并且

分别将所述差特征曲线（302、304、306、308、310、312、316）之一的梯度确定为所述电池电压的相应的电压值与所述电池电压的参考电压值之差的相应的校正值。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述磁极转子角的当前值根据校正常数和所述电池电压的当前电压值与所述电池电压的参考电压值之差的乘积，进一步尤其在乘以所述当前时间差的情况下得到确定。

7.根据权利要求5和6所述的方法，其中，所述校正常数由下述方式确定：

相对于所述电池电压的相应的电压值与所述电池电压的参考电压值之差绘制所所确定的校正值，并且

将由此得到的曲线（401、402）的梯度确定为校正常数。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述参考电压值是所述电池电压的频繁出现的电压值，特别是最频繁出现的电压值，优选是所述电池电压的目标值和/或所述电压值的统计上的期望值。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述曲轴的旋转角度位置根据所述磁极转子角的当前值来确定。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述曲轴的所确定的旋转角度位置来运行内燃机。

11.计算单元（150），其被设置用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有方法步骤。

12.计算机程序，当其在计算单元上实施时，该计算机程序促使计算单元（150）执行根据权利要求1到10中任一项所述的方法的所有方法步骤。

13.能够机器读取的存储介质，其具有被存储在其上的根据权利要求12所述的计算机程序。