CN111006583A - 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法 - Google Patents

一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111006583A
CN111006583A CN201911024956.4A CN201911024956A CN111006583A CN 111006583 A CN111006583 A CN 111006583A CN 201911024956 A CN201911024956 A CN 201911024956A CN 111006583 A CN111006583 A CN 111006583A
Authority
CN
China
Prior art keywords
box body
standard box
data
standard
depth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201911024956.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘哲荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Allied Automation (kunshan) Co Ltd
Original Assignee
Allied Automation (kunshan) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Allied Automation (kunshan) Co Ltd filed Critical Allied Automation (kunshan) Co Ltd
Priority to CN201911024956.4A priority Critical patent/CN111006583A/zh
Publication of CN111006583A publication Critical patent/CN111006583A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法，（A）利用2D变焦相机在一个具有确定距离的拍摄点对标准箱体进行拍摄，获得标准箱体的相关尺寸数据，和确定距离数据一起存档；（B）在机械手臂或其他移载装置(如铲车或堆叠吊车)上安装2D变焦相机，对所要作业的标准箱体进行拍摄，2D变焦相机对标准箱体变焦获取清晰标准箱体影像，得到当前标准箱体的尺寸数据；（C）用当前标准箱体的尺寸数据和标准箱体的存档数据进行对比得到深度数据。优点是此方法可有效获取影像中标定注册过特征之平面及深度位置，可作为机器手臂或其他机械设备的位置引导依据。与常规3D视觉费用相比，有大幅的减少，可用在3D拆栈已知箱体的应用，或其他已知箱体位置不定的应用。

Description

一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法
技术领域
本发明涉及一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法。
背景技术
以前码头货场的箱体堆叠中，是用大型铲车或堆叠吊车由驾驶员用眼睛观测具体的位置进行的，这个需要具有一定经验的驾驶员才能完成，工作中，劳动强度大，驾驶员容易产生疲劳。近年来，随着自动驾驶技术的成熟，现在有了自动化的货场码头，在拆垛应用中，利用安装在机械手臂或其他移载装置(如铲车或堆叠吊车)的3D照相机来对箱体的位置进行检测，并将检测到的数据传送至控制系统里，然后进行对箱体堆叠的操作，这个就是利用搭配3D视觉作为拆栈位置获取的方式。但是作为3D视觉的照相机的价格昂贵，而一般用于货场的箱体的深度距离检测的要求比较底，因此亟待用一些普通的2D照相机来替代3D视觉的照相机，达到降低成本的目的。
发明内容
本发明的目的是解决现有技术中用于货场箱体堆叠采用3D视觉的照相机所存在价格昂贵的问题，提供一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法。本发明设计一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法，其特征在于由下面的步骤组成：（A）利用2D变焦相机在一个具有确定距离的拍摄点对标准箱体进行拍摄，拍摄时由自动对焦系统自动对焦，获得标准箱体的相关尺寸数据，将所获得的标准箱体的相关尺寸数据及拍摄时的确定距离数据一起存档，建立标准箱体的存档数据；
（B）在机械手臂或其他移载装置(如铲车或堆叠吊车)上安装2D变焦相机，对所要作业的标准箱体进行拍摄，2D变焦相机对标准箱体变焦获取清晰标准箱体影像，得到当前标准箱体的尺寸数据；
（C）用当前标准箱体的尺寸数据和标准箱体的存档数据进行对比，得到当前2D变焦相机的拍摄点和箱体的深度数据。本发明的优点是此方法可有效获取影像中标定注册过特征之平面及深度位置，因此可作为机器手臂或其他机械设备的位置引导依据。此方法成本与现有常规3D视觉费用相比，有大幅的减少，可用在3D拆栈已知箱体的应用，或其他已知箱体位置不定的应用。
附图说明
附图1为本发明的原理步骤（A）的示意图，图2为本发明的原理步骤（B）的示意图。
具体实施方式
一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法，将2D变焦相机安装在自动驾驶系统的专用铲车和堆叠吊车上，其行走均由自动驾驶系统定位控制，
（A）利用2D变焦相机在一个具有确定距离（D1）的拍摄点对标准箱体进行拍摄，拍摄时由自动对焦系统自动对焦，获得标准箱体的相关尺寸数据（L1），将所获得的标准箱体的相关尺寸数据及拍摄时的确定距离数据一起存档，建立标准箱体的存档数据（D1，L1）；
（B）在铲车或堆叠吊车上安装2D变焦相机，对所要作业的标准箱体进行拍摄，2D变焦相机对标准箱体变焦获取清晰标准箱体影像，得到当前标准箱体的尺寸数据（L2）；
（C）用当前标准箱体的尺寸数据和标准箱体的存档数据进行对比，得到当前2D变焦相机的拍摄点和箱体的深度数据，D2=L1*D2/D1。
根据拍摄时的位置数据，藉此得以获得完整空间坐标，此数据发送至机器手臂控制箱进行坐标转化，则手臂可移动至该位置实施抓取。
本发明可以涉及于物流移载应用领域，可实施标准六面箱体的移载作业。在拆垛应用中，针对箱体堆叠高度不同，位置不确认的状况很普遍，因此常常需要搭配3D视觉作为拆栈位置获取的方式。
此方法可有效获取影像中标定注册过特征之平面及深度位置，因此可作为机器手臂或其他机械设备的位置引导依据。此方法成本与现有常规3D视觉费用相比，有大幅的减少，可用在3D拆栈已知箱体的应用，或其他已知箱体位置不定的应用。
由于货场的标准箱的堆放及铲车和堆叠吊车的行车路线均有划定，因此安装有2D变焦相机的铲车和堆叠吊车，利用自动驾驶控制系统，均可以在一个正对箱体的地方进行拍摄，且考虑到箱体的巨大尺寸，利用拍摄数据和存档数据之比产生的深度数据转换的坐标位置，可以满足机械手臂抓取时的精度要求。

Claims (1)

1.一种用于货场箱体2D视觉获取深度的方法，其特征在于由下面的步骤组成：
（A）利用2D变焦相机在一个具有确定距离的拍摄点对标准箱体进行拍摄，拍摄时由自动对焦系统自动对焦，获得标准箱体的相关尺寸数据，将所获得的标准箱体的相关尺寸数据及拍摄时的确定距离数据一起存档，建立标准箱体的存档数据；
（B）在机械手臂或其他移载装置（如铲车或堆叠吊车)上安装2D变焦相机，对所要作业的标准箱体进行拍摄，2D变焦相机对标准箱体变焦获取清晰标准箱体影像，得到当前标准箱体的尺寸数据；
（C）用当前标准箱体的尺寸数据和标准箱体的存档数据进行对比，得到当前2D变焦相机的拍摄点和箱体的深度数据。
CN201911024956.4A 2019-10-25 2019-10-25 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法 Withdrawn CN111006583A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911024956.4A CN111006583A (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911024956.4A CN111006583A (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111006583A true CN111006583A (zh) 2020-04-14

Family

ID=70111746

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911024956.4A Withdrawn CN111006583A (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111006583A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111770263A (zh) * 2020-05-22 2020-10-13 盟立自动化(昆山)有限公司 一种在特定视角对流动产品取像精确的视觉方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101819027A (zh) * 2009-02-27 2010-09-01 王晓东 一种盲孔深度的检测方法和装置
CN103424083A (zh) * 2012-05-24 2013-12-04 北京数码视讯科技股份有限公司 物体深度的检测方法、装置和系统
CN104634276A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 北京唯创视界科技有限公司 三维测量系统、拍摄设备和方法、深度计算方法和设备
CN104697444A (zh) * 2013-12-10 2015-06-10 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 检测系统
CN105841675A (zh) * 2016-05-03 2016-08-10 北京光年无限科技有限公司 一种用于智能机器人的测距方法及系统
US20170030806A1 (en) * 2015-07-29 2017-02-02 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Tread depth measuring system
CN107144232A (zh) * 2017-06-07 2017-09-08 合肥汇之新机械科技有限公司 一种深度检测设备
CN107806830A (zh) * 2017-10-12 2018-03-16 陕西科技大学 一种基于变焦摄像头的测距装置及使用方法
CN108917640A (zh) * 2018-06-06 2018-11-30 佛山科学技术学院 一种激光盲孔深度检测方法及其系统
CN109631766A (zh) * 2018-12-11 2019-04-16 南京第五十五所技术开发有限公司 一种基于图像的木材板尺寸测量方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101819027A (zh) * 2009-02-27 2010-09-01 王晓东 一种盲孔深度的检测方法和装置
CN103424083A (zh) * 2012-05-24 2013-12-04 北京数码视讯科技股份有限公司 物体深度的检测方法、装置和系统
CN104697444A (zh) * 2013-12-10 2015-06-10 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 检测系统
CN104634276A (zh) * 2015-02-12 2015-05-20 北京唯创视界科技有限公司 三维测量系统、拍摄设备和方法、深度计算方法和设备
US20170030806A1 (en) * 2015-07-29 2017-02-02 Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. Tread depth measuring system
CN105841675A (zh) * 2016-05-03 2016-08-10 北京光年无限科技有限公司 一种用于智能机器人的测距方法及系统
CN107144232A (zh) * 2017-06-07 2017-09-08 合肥汇之新机械科技有限公司 一种深度检测设备
CN107806830A (zh) * 2017-10-12 2018-03-16 陕西科技大学 一种基于变焦摄像头的测距装置及使用方法
CN108917640A (zh) * 2018-06-06 2018-11-30 佛山科学技术学院 一种激光盲孔深度检测方法及其系统
CN109631766A (zh) * 2018-12-11 2019-04-16 南京第五十五所技术开发有限公司 一种基于图像的木材板尺寸测量方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111770263A (zh) * 2020-05-22 2020-10-13 盟立自动化(昆山)有限公司 一种在特定视角对流动产品取像精确的视觉方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3497672B1 (en) Pallet localization systems and methods
DE102019130048B4 (de) Ein Robotersystem mit Srückverlustverwaltungsmechanismus
CN108827154B (zh) 一种机器人无示教抓取方法、装置及计算机可读存储介质
CN105217324A (zh) 一种新型的拆垛方法和系统
CN102922521B (zh) 一种基于立体视觉伺服的机械臂系统及其实时校准方法
DE112019000172T5 (de) Ein Robotersystem mit automatisiertem Paketabtast- und Registrierungsmechanismus und Verfahren zum Betreiben dieses Systems
CN111924460B (zh) 一种码垛控制方法及系统
CN109160452A (zh) 基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车及导航方法
CN207600390U (zh) 工件自动化分拣设备
EP3000773A1 (en) Method in forklift truck for determining a load position in a load rack
CN104842361A (zh) 具有3d箱体定位功能的机器人系统
CN110732601B (zh) 基于视觉检测的机械手辅助上下料和避障检测系统及方法
US12090664B2 (en) Interference avoidance device and robot system
CN105565167A (zh) 一种起重机小车方向定位用视觉检测系统及实现方法
WO2004103882A1 (de) Bewegliche sensoreinrichtung am lastmittel eines gabelstaplers
CN106044570A (zh) 一种采用机器视觉的钢卷吊自动识别装置和方法
CN102873522A (zh) 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置
CN109623815B (zh) 一种用于无人打捞船的波浪补偿双机器人系统及方法
CN112833784B (zh) 一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法
CN105544641A (zh) 一种深海双向推进液压抓斗监控系统
CN110533717B (zh) 一种基于双目视觉的目标抓取方法及装置
CN111199542A (zh) 工装板的精确定位方法
CN111006583A (zh) 一种用于货场箱体2d视觉获取深度的方法
CN111267094A (zh) 一种基于双目视觉的工件定位与抓取方法
CN204208945U (zh) 一种基于视觉测量的折弯机加工控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200414

WW01 Invention patent application withdrawn after publication