CN111003284A - 一种全自动阀口袋包装码垛生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动阀口袋包装码垛生产线，包括：阀口袋输送线，主控柜，套袋机器人，还包括撑袋机、阀口袋包装机和落袋输送线，撑袋机位于靠近阀口袋输送线的末端一侧，阀口袋输送线上与撑袋机的同一侧设置有袋口轮廓检测装置，撑袋机包括袋口撑嘴装置，袋口撑嘴装置包括撑口嘴开合机构，阀口袋通过撑口嘴开合机构实现撑袋，通过套袋机器人抓取阀口袋套装至阀口袋包装机进行物料灌装，灌装后的阀口袋经落袋输送线实现错位转向输送。本发明生产线功能多样化，程序修改简单方便，能达到智能制造的技术要求和使用效果，同时降低了机械故障、机械磨损疲劳等因素，提高了作业成功率。

Description

一种全自动阀口袋包装码垛生产线

技术领域

本发明涉及一种全自动阀口袋包装码垛生产线。

背景技术

目前国内外在医药化工等领域，阀口袋的包装生产线设备领域都实现了自动化，也实现了多台包装设备与输送、码垛联合的自动生产线，并被广泛的应用。但是这些自动化生产线多数是采用机械结构的方式去实现一系列的上袋、套袋自动化功能。这样的生产线布局结构大，机械结构复杂。

传统的自动话机械作业方式，自身功能的单一、程序修改繁琐，不能达到智能制造的技术要求和使用效果；同时机械式的自动化设备在作业性能上也存在许多机械故障、运动精度、机械磨损疲劳等不可控的因素，对自动化连续生产无法保障。在阀口袋的上袋套袋环节，传统的作业成功率无法保障，都是在上袋套袋结束后对其进行判断，才能确定阀口袋套袋是否合格。

发明内容

本发明目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种全自动阀口袋包装码垛生产线的技术方案，该生产线功能多样化，程序修改简单方便，能达到智能制造的技术要求和使用效果，同时降低了机械故障、机械磨损疲劳等因素，通过撑袋机预先将阀口袋撑开，实现自动撑袋，再经套袋机器人进行套袋，大大提高了作业成功率。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种全自动阀口袋包装码垛生产线，包括：阀口袋输送线，用于输送阀口袋空袋；主控柜，用于控制整个生产线上各个设备的工作；套袋机器人，用于阀口袋的抓取和套袋；其特征在于：还包括撑袋机、阀口袋包装机和落袋输送线，撑袋机位于靠近阀口袋输送线的末端一侧，阀口袋输送线上与撑袋机的同一侧设置有袋口轮廓检测装置，袋口轮廓检测装置用于检测阀口袋袋口的撑袋状态，撑袋机包括袋口撑嘴装置，袋口撑嘴装置包括撑口嘴开合机构，阀口袋通过撑口嘴开合机构实现撑袋，通过套袋机器人抓取阀口袋套装至阀口袋包装机进行物料灌装，灌装后的阀口袋经落袋输送线实现错位转向输送。袋口轮廓检测装置采用袋口轮廓检测视觉相机对撑袋的阀口袋进行拍照采集并分析轮廓，主控柜获得阀口袋袋口图片成像，并分析袋口轮廓，通过设定程序预判套袋的成功率，并决策是否对阀口袋进行套袋和灌装等下一步作业，如果不合格，套袋机器人将该阀口袋移至废袋区域并丢弃，如果合格，则完成向阀口袋包装机套袋灌装。

进一步，撑口嘴开合机构包括撑口嘴、弧形支架、第一助推块和转动组件，撑口嘴和第一助推块均连接弧形支架，转动组件连接撑口嘴和弧形支架，转动组件推动撑口嘴在弧形支架上转动实现开合动作，通过弧形支架和第一助推块可以对撑口嘴进行定位，提高撑口嘴工作时的稳定性和可靠性，转动组件可以根据实际阀口袋撑口的需要调节撑口嘴。

进一步，撑口嘴包括上牙、连接块、衔接杆和下牙，上牙通过连接块连接弧形支架，上牙通过衔接杆连接转动组件，下牙连接第一助推块，通过转动组件可以带动衔接杆运动，进一步带动上牙经连接块围绕弧形支架转动，使上牙打开，实现对阀口袋的撑开，下牙固定在第一助推块上，对阀口袋起到定位支撑的作用。

进一步，撑口嘴开合机构连接撑口嘴水平助推机构，撑口嘴水平助推机构包括撑口推动气缸、第二活塞杆和第二滑动组件，第二活塞杆连接第一助推块，第一助推块连接第二滑动组件，撑口推动气缸通过第二活塞杆推动第一助推块，使第一助推块在第二滑动组件上运动，撑口推动气缸通过第二气缸安装座固定连接在升降台的端部，第二滑动组件位于升降台的顶面上，通过撑口推动气缸带动第二活塞杆移动，进一步带动第一助推块沿第二滑动组件移动，可以实现撑口嘴开合机构前进或后退，满足不同规格阀口袋的撑口要求。

进一步，撑口嘴水平助推机构连接整体升降机构，整体升降机构包括整体升降气缸、升降台、第一活塞杆和第一滑动组件，第一活塞杆连接升降台，升降台连接第一滑动组件，整体升降气缸通过第一活塞杆推动升降台，使升降台在第一滑动组件上运动，整体升降气缸通过第一气缸安装座固定连接在主立柱上，通过整体升降气缸经第一活塞杆带动升降台上下移动，进一步带动撑口嘴开合机构上下移动，实现对撑口嘴开合机构高度的调整，阀口袋供袋多层叠加且满足不同高度的要求，提高阀口袋撑口时的灵活性。

进一步，整体升降机构上设置有吸袋升降机构，吸袋升降机构包括水平固定台、吸袋推动机构、吸盘推出机构，吸盘推出机构通过吸袋推动机构连接水平固定台，吸袋推动机构包括连杆机构、吸袋推动气缸和第四活塞杆，连杆机构通过第四活塞杆连接吸袋推动气缸，水平固定台可以起到定位支撑的作用，吸袋推动机构可以带动吸盘推出机构移动，实现对吸袋吸附机构的位置进行调整，满足阀口袋撑袋套袋的要求，通过吸袋升降机构可以将阀口袋从料袋台面上拉起，使撑口嘴开合机构伸入阀口袋中，将阀口袋完全打开，防止在灌装物料时，物料从撑口嘴开合机构上溢出，水平固定台通过侧板固定连接在升降台上，通过吸袋推动气缸经第四活塞杆可以带动连杆机构移动，吸袋推动气缸转动连接在第四气缸安装座上，第四气缸安装座固定连接在水平固定台上，可以起到支撑定位的作用。

进一步，连杆机构包括U形块、摆臂、第一定位块和三角模块，U形块与摆臂铰接，摆臂与第一定位块铰接，第一定位块与三角模块铰接，三角模块与U形块铰接，U形块、摆臂、第一定位块与三角模块首尾连接形成平行四边形结构，第一定位块通过摆臂和三角模块围绕U形块转动，结构紧凑稳定，三角模块转动连接第四活塞杆。

进一步，吸盘推出机构包括第一水平板、第二水平板和连杆，第一水平板通过连杆连接第二水平板，第一水平板、第二水平板与连杆连接形成Z字形结构，该结构的设计不仅提高了整个自动撑口装置的美观性，简化机构之间的连接关系，而且可以使吸袋吸附机构避开撑口嘴开合机构，防止两者发生碰撞，同时可以避开阀口袋抓取装置，为作业腾出空间，提高了阀口袋撑袋套袋的精度和可靠性，防止阀口袋的袋口无法正常撑开。

进一步，第二水平板上设置有吸袋吸附机构，吸袋吸附机构包括吸袋升降气缸、平衡块、第五活塞杆和吸袋吸盘，吸袋升降气缸连接第二水平板，平衡块通过第五活塞杆连接吸袋升降气缸，吸袋吸盘连接平衡块，吸袋升降气缸通过第五活塞杆带动平衡块上下移动，进一步带动吸袋吸盘上下移动。

进一步，整体升降机构上设置有压合机构，压合机构包括接触开关和压合板，压合板通过接触开关连接升降台，压合机构不仅可以感应料袋台面上阀口袋的位置，而且可以压住阀口袋阀口的下侧，防止吸袋升降机构在将阀口袋拉起的过程中，撑口嘴开合机构无法伸入到阀口袋中，当压合板压住阀口袋后，触发接触开关产生电信号，控制箱接触电信号后控制撑口嘴水平助推机构和撑口嘴开合机构动作。

进一步，阀口袋包装机包括灌装机本体支架、料袋平台支架和倾斜抱袋机构，倾斜抱袋机构连接料袋平台支架，阀口袋通过倾斜抱袋机构实现物料的倾斜灌装，通过倾斜抱袋机构对料袋进行倾斜物料灌装，提高灌装填充率，解决料袋口物料堆积、漏料的问题，保证工作环境的洁净，降低料袋灌装震动对称重的影响，料袋平台支架嵌入灌装机本体支架中，两者之间相互不接触，不相互固定，在安装各个零部件后，仍然可以拆分和移动，实现设备整体结构模块化，易于安装维修保养，调整方便快捷，使得在复杂的机械结构和紧凑的安装环境下，仍可以轻松操作，便于对升降平台的倾斜角度进行调整，满足不同形状尺寸料袋的灌装，提高了倾斜抱袋机构的使用灵活性。

进一步，倾斜抱袋机构包括升降平台，升降平台倾斜连接料袋平台支架，升降平台与水平方向的夹角为a，夹角a的范围为20°～60°，升降平台包括框架、滑动平台、料袋底托板和第一驱动机构，滑动平台通过滑动组件连接框架，料袋底托板通过减震拉簧连接滑动平台，第一驱动机构推动滑动平台在滑动组件上运动，实现料袋底托板的同步移动。料袋在灌装初期，袋子会产生明显下垂和形变；料袋在灌装过程中由于物料的下落和流动，使袋子产生晃动或摇摆，影响框架和料袋平台支架的稳定性，进一步影响传感器的检测数据，减震拉簧可以起到缓冲作用，提高稳定性，滑动组件大大提高了滑动平台沿框架移动时的稳定性和可靠性，防止发生晃动。

进一步，升降平台上设置有抱袋装置，抱袋装置包括抱袋支座、抱袋侧板和挡袋背板，抱袋支座通过支腿连接升降平台，抱袋侧板通过抱袋连杆组件连接抱袋支座，挡袋背板连接抱袋侧板，通过抱袋连杆组件带动抱袋侧板转动，实现抱袋侧板和挡袋背板的同步开合，通过抱袋装置可以实现对灌装料袋进行抱袋，该结构可以从灌装开始至结束落袋将袋子左右抱住，固定袋子的位置，控制袋子因物料下落导致袋子鼓起从而影响灌装、落袋等，左右两个抱袋侧板的内侧面上安装挡袋背板，可以托住料袋的后端，避免倾斜灌装过程中料袋向下滑动或移位，影响灌装的效果。

进一步，抱袋连杆组件包括转向机构、抱袋摇摆杆、第一摇摆旋转轴和第二驱动机构，抱袋侧板通过转向机构连接抱袋摇摆杆的一端，抱袋摇摆杆的另一端转动连接第一摇摆旋转轴，第一摇摆旋转轴通过第一轴承座连接支腿，第二驱动机构通过气缸安装支撑板连接支腿，通过第二驱动机构带动第一摇摆旋转轴旋转，实现抱袋摇摆杆带动抱袋侧板转动，对料袋进行抱袋，第一轴承座提高了第一摇摆旋转轴与支腿之间连接的稳定性和可靠性，气缸安装支撑板提高了第二驱动机构与支腿之间连接的稳定性，第二驱动机构经第一摇摆旋转轴带动抱袋摇摆杆旋转，进而通过转向机构带动抱袋侧板转动，提高抱袋的质量。

进一步，料袋平台支架上位于升降平台的上方设置有夹袋口检测装置，夹袋口检测装置包括第三气缸、夹块和传感器，第三气缸和传感器均连接基板，基板通过第二定位块连接料袋平台支架，第三气缸通过第三活塞杆带动夹块移动，实现将阀口袋的袋口锁紧夹袋口检测装置可以辅助喂料嘴装置进行夹袋，使袋口锁紧，不仅可以在空的料袋倾斜套入输料管的管口后，防止料袋滑落和移位，而且可以将料袋袋口内壁和输料管管口外壁充分贴合，减少物料在灌装过程中，随空气从缝隙中飘出，通过第三气缸带动第三活塞杆移动，实现夹块双向对称往输料管中间挤压完成装夹，夹块优选橡胶夹块，橡胶夹块与料袋接触的侧面上设置有半圆形夹袋口。因为每个袋子的尺寸是规则和标准的，因此通过袋口的套袋位置可以来确定袋子是否套袋成功或到位。传感器优选激光传感器，通过激光传感器可以感应范围来检测袋口是否到达正确的安装位置，同时传感器可以采用颜色识别、反光量识别、距离识别等方式来检测袋口的实际套袋位置。

进一步，料袋平台支架上位于夹袋口检测装置的上方设置有喂料嘴装置，喂料嘴装置包括倾斜输出组件，输料管连接倾斜输出组件，物料进入输料管，再通过倾斜输出组件输出，通过倾斜输出组件的设计，可以在灌装过程中使袋子也形成倾斜的角度，从而提高灌装填充率，且不易发生喷粉、溢料现象。

进一步，倾斜输出组件包括倾斜喂料嘴和直管输料管，输料管连接倾斜喂料嘴，直管输料管倾斜设置在倾斜喂料嘴上，输料管水平贯穿板金连接至倾斜喂料嘴的内部，且输料管的端部设置有内部弯头，内部弯头悬空在倾斜喂料嘴的内腔中，通过上述倾斜式结构的设计，可以使倾斜喂料嘴与称重计量下料装置处于隔离状态，充分保证灌装过程中不对物料实时称重产生影响，并且保证足够的空间让袋中的空气可以从袋中向管路中排出，避免灌装结束后出现大量空气顺带物料出现等问题，此结构设计可以使输料管与包装机的内部送料机构连接，使其完全悬空在倾斜喂料嘴的内部，保证输料管不接触、不搭桥、不靠托在倾斜喂料嘴上，保证切面吸尘装置和吸尘机构可以有效的将物料扬尘进行吸取并回收，内部弯头不仅可以保护物料出料时避免直接与倾斜喂料嘴的内壁碰撞，使物料沿着内部弯头下落，而且由于内部弯头直接与输料管连接，处于实时称重状态，使其不能与倾斜喂料嘴的内壁接触，避免影响实时称重的数据。

进一步，倾斜喂料嘴的前端面上设置有切面吸尘装置，倾斜喂料嘴的后端面上设置有法兰，法兰通过防震机构固定连接板金，切面吸尘装置包括可拆卸盖板和第一吸尘管，可拆卸盖板连接在倾斜喂料嘴上，可拆卸盖板的顶部转角处设置有吸尘口，板金上设置有限位槽，第一吸尘管的一端通过连接组件连接吸尘口，第一吸尘管的另一端贯穿限位槽连接至包装机上的吸尘设备，切面吸尘装置将倾斜喂料嘴与包装机上的吸尘设备连通，将扬尘吸收后送入吸尘设备，防震机构可以减小板金的震动，避免因震动使连接位置产生缝隙，影响吸尘效果，通过切面吸尘装置的设计，可以在物料灌装过程中，遏制物料扬尘，实现对喷粉、物料的溢出进行一次回收。

进一步，板金的后侧面上设置有吸尘机构，吸尘机构包括吸尘罩和第二吸尘管，吸尘罩固定连接在板金的后侧面上，吸尘罩通过第二吸尘管连接至包装机上的吸尘设备，在实际使用时第二吸尘管优先设置在吸尘罩的底部，且第二吸尘管优选为负压管，使吸尘罩与负压管形成一个类似“鼓风机”的结构，充分实现负压旋流，大大提高扬尘的吸尘效果，吸尘机构可以实现对喷粉、物料的溢出进行二次除尘与回收。

进一步，落袋输送线包括转位输送线和移位输送线，通过转位输送线和移位输送线带动阀口袋运动，实现对阀口袋的错位转向和定位，转位输送线采用对称交错的皮带输送方式，从而实现阀口袋落入输送线后实现自动转向的功能，同时落袋输送线安装有定位侧板，来调节阀口袋转向后的精确定位。

进一步，生产线还包括爬坡输送线、复称机、转角输送线、金检机、颠平输送线、整形机和码垛输送线，落袋输送线通过爬坡输送线连接复称机，复称机通过转角输送线连接金检机，金检机通过颠平输送线连接整形机，落袋输送线通过爬坡输送线、复称机、转角输送线、金检机、颠平输送线、整形机和码垛输送线组成一整条连贯的流水线，实现自动化生产加工。

进一步，码垛输送线包括码垛机器人、码垛机器人控制柜、托盘辊筒线、托盘库和待码输送线，托盘库用于将托盘依次逐个分出，码垛机器人控制柜控制码垛机器人将待码输送线上的阀口袋抓取并放入托盘辊筒线上的托盘内，码垛完成并满垛后，托盘移至输送线末端，等待叉车取货。

本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

1、该生产线功能多样化，程序修改简单方便，能达到智能制造的技术要求和使用效果，同时降低了机械故障、机械磨损疲劳等因素。

2、通过撑袋机预先将阀口袋撑开，实现自动撑袋，再经套袋机器人进行套袋，大大提高了作业成功率。

3、阀口袋包装机通过倾斜抱袋机构对料袋进行倾斜物料灌装，提高灌装填充率，解决料袋口物料堆积、漏料的问题，保证工作环境的洁净，降低料袋灌装震动对称重的影响，料袋平台支架嵌入灌装机本体支架中，两者之间相互不接触，不相互固定，在安装各个零部件后，仍然可以拆分和移动，实现设备整体结构模块化，易于安装维修保养，调整方便快捷，使得在复杂的机械结构和紧凑的安装环境下，仍可以轻松操作。

4、落袋输送线采用对称交错的皮带输送方式，从而实现阀口袋落入输送线后实现自动转向的功能，同时落袋输送线安装有定位侧板，来调节阀口袋转向后的精确定位。

附图说明：

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种全自动阀口袋包装码垛生产线的连接示意图；

图2为本发明中阀口袋输送线、撑袋机、阀口袋包装机、套袋机器人与落袋输送线之间的连接示意图；

图3为本发明中套袋机器人与袋口轮廓检测装置的工作示意图；

图4为本发明中套袋机器人的运动轨迹示意图；

图5为本发明中撑袋机的结构示意图；

图6为本发明中撑口嘴开合机构的结构示意图；

图7为图5中Ⅰ处的局部放大图；

图8为本发明中阀口袋包装机的结构示意图；

图9为本发明中升降平台的结构示意图；

图10为本发明中抱袋装置的结构示意图；

图11为图10中Ⅱ处的局部放大图；

图12为本发明中夹袋口检测装置的结构示意图；

图13为本发明中喂料嘴装置的结构示意图；

图14为图13的主视图；

图15为本发明中落袋输送线的结构示意图；

图16为本发明实施例1中落袋输送的工作示意图；

图17为本发明实施例2中落袋输送的工作示意图。

具体实施方式

如图1至图14所示，为本发明一种全自动阀口袋包装码垛生产线，包括：阀口袋输送线1，用于输送阀口袋23空袋；主控柜10，用于控制整个生产线上各个设备的工作；套袋机器人4，用于阀口袋23的抓取和套袋。套袋机器人4符合双向旋转作业，符合360度全方位工作，在实际实用时，将套袋机器人4倒装在支撑梁上，可以为输送线和阀口袋包装机3留出空间，便于人员检修和地面活动。套袋机器人4通过阀口袋抓手22抓取阀口袋23。

还包括撑袋机2、阀口袋包装机3和落袋输送线5，撑袋机2位于靠近阀口袋输送线1的末端一侧，阀口袋输送线1上与撑袋机2的同一侧设置有袋口轮廓检测装置19，袋口轮廓检测装置19用于检测阀口袋23袋口的撑袋状态，袋口轮廓检测装置19采用袋口轮廓检测视觉相机对撑袋的阀口袋23进行拍照采集并分析轮廓，主控柜10获得阀口袋23袋口图片成像，并分析袋口轮廓，通过设定程序预判套袋的成功率，并决策是否对阀口袋23进行套袋和灌装等下一步作业，如果不合格，套袋机器人4将该阀口袋23移至废袋区域并丢弃，如果合格，则完成向阀口袋包装机3套袋灌装。阀口袋输送线1设置有阀口袋感应装置18，用于感应阀口袋23是否摆放到位。

一、撑袋机

撑袋机2包括袋口撑嘴装置，袋口撑嘴装置包括撑口嘴开合机构28，阀口袋23通过撑口嘴开合机构28实现撑袋。撑口嘴开合机构28包括撑口嘴、弧形支架39、第一助推块37和转动组件，撑口嘴和第一助推块37均连接弧形支架39，转动组件连接撑口嘴和弧形支架39，转动组件推动撑口嘴在弧形支架39上转动实现开合动作，通过弧形支架39和第一助推块37可以对撑口嘴进行定位，提高撑口嘴工作时的稳定性和可靠性，转动组件可以根据实际阀口袋23撑口的需要调节撑口嘴。

撑口嘴包括上牙42、连接块47、衔接杆和下牙43，上牙42通过连接块47连接弧形支架39，上牙42通过衔接杆连接转动组件，下牙43连接第一助推块37，通过转动组件可以带动衔接杆运动，进一步带动上牙42经连接块47围绕弧形支架39转动，使上牙42打开，实现对阀口袋23的撑开，下牙43固定在第一助推块37上，对阀口袋23起到定位支撑的作用。

转动组件包括撑口开合气缸41、第三活塞杆以及与衔接杆铰接的推杆，撑口开合气缸41通过第三活塞杆推动推杆运动，实现推杆和衔接杆的相对转动，使上牙42根据阀口袋23撑口的需要打开阀口袋23，撑口开合气缸41通过第三气缸安装座40转动连接在弧形支架39上。

撑口嘴开合机构28连接撑口嘴水平助推机构，撑口嘴水平助推机构包括撑口推动气缸34、第二活塞杆38和第二滑动组件，第二活塞杆38连接第一助推块37，第一助推块37连接第二滑动组件，撑口推动气缸34通过第二活塞杆38推动第一助推块37，使第一助推块37在第二滑动组件上运动，撑口推动气缸34通过第二气缸安装座33固定连接在升降台32的端部，第二滑动组件位于升降台32的顶面上，通过撑口推动气缸34带动第二活塞杆38移动，进一步带动第一助推块37沿第二滑动组件移动，可以实现撑口嘴开合机构28前进或后退，满足不同规格阀口袋23的撑口要求，第二滑动组件包括撑口推动导轨35和撑口推动滑块36，撑口推动滑块36连接第一助推块37，第一助推块37通过撑口推动滑块36连接撑口推动导轨35，当撑口推动气缸34通过第二活塞杆38带动第一助推块37移动时，第一助推块37可以在撑口推动滑块36的作用下沿撑口推动导轨35直线移动，提高了撑口嘴开合机构28移动的稳定性和可靠性。

撑口嘴水平助推机构连接整体升降机构27，整体升降机构27包括整体升降气缸29、升降台32、第一活塞杆和第一滑动组件，第一活塞杆连接升降台32，升降台32连接第一滑动组件，整体升降气缸29通过第一活塞杆推动升降台32，使升降台32在第一滑动组件上运动，整体升降气缸29通过第一气缸安装座固定连接在主立柱24上，通过整体升降气缸29经第一活塞杆带动升降台32上下移动，进一步带动撑口嘴开合机构28上下移动，实现对撑口嘴开合机构28高度的调整，阀口袋23供袋多层叠加且满足不同高度的要求，提高阀口袋23撑口时的灵活性，第一滑动组件包括升降导轨和升降滑块，升降滑块连接升降台32，升降台32通过升降滑块连接升降导轨，通过升降滑块和升降导轨，提高了升降台32在上下移动过程中的稳定性和可靠性，防止升降台32晃动而影响撑口嘴开合机构28的稳定性，升降台32通过柔性带26连接控制箱25，通过柔性带26可以将输气管路和导线进行集中放置，防止输气管路与导线零散分布而影响阀口袋自动撑口装置的正常工作。

整体升降机构27上设置有吸袋升降机构，吸袋升降机构包括水平固定台30、吸袋推动机构、吸盘推出机构，吸盘推出机构通过吸袋推动机构连接水平固定台30，吸袋推动机构包括连杆机构、吸袋推动气缸31和第四活塞杆49，连杆机构通过第四活塞杆49连接吸袋推动气缸31，水平固定台30可以起到定位支撑的作用，吸袋推动机构可以带动吸盘推出机构移动，实现对吸袋吸附机构的位置进行调整，满足阀口袋23撑袋套袋的要求，通过吸袋升降机构可以将阀口袋23从料袋台面上拉起，使撑口嘴开合机构28伸入阀口袋23中，将阀口袋23完全打开，防止在灌装物料时，物料从撑口嘴开合机构28上溢出，水平固定台30通过侧板固定连接在升降台32上，通过吸袋推动气缸31经第四活塞杆49可以带动连杆机构移动，吸袋推动气缸31转动连接在第四气缸安装座上，第四气缸安装座固定连接在水平固定台30上，可以起到支撑定位的作用。

连杆机构包括U形块50、摆臂51、第一定位块53和三角模块52，U形块50与摆臂51铰接，摆臂51与第一定位块53铰接，第一定位块53与三角模块52铰接，三角模块52与U形块50铰接，U形块50、摆臂51、第一定位块53与三角模块52首尾连接形成平行四边形结构，第一定位块53通过摆臂51和三角模块52围绕U形块50转动，结构紧凑稳定，三角模块52转动连接第四活塞杆49。

吸盘推出机构包括第一水平板54、第二水平板56和连杆55，第一水平板54通过连杆55连接第二水平板56，第一水平板54、第二水平板56与连杆55连接形成Z字形结构，该结构的设计不仅提高了整个自动撑口装置的美观性，简化机构之间的连接关系，而且可以使吸袋吸附机构避开撑口嘴开合机构28，防止两者发生碰撞，同时可以避开阀口袋抓取装置，为作业腾出空间，提高了阀口袋23撑袋套袋的精度和可靠性，防止阀口袋23的袋口无法正常撑开。

第二水平板56上设置有吸袋吸附机构，吸袋吸附机构包括吸袋升降气缸57、平衡块59、第五活塞杆58和吸袋吸盘60，吸袋升降气缸57连接第二水平板56，平衡块59通过第五活塞杆58连接吸袋升降气缸57，吸袋吸盘60连接平衡块59，吸袋升降气缸57通过第五活塞杆58带动平衡块59上下移动，进一步带动吸袋吸盘60上下移动。平衡块59内设置有通气管，通气管通过输气管路连接控制箱25，通过控制箱25控制输气软管的进气与排气，实现吸袋吸盘60吸附袋子或放开袋子。

第二水平板56上设置有吸盘高度限位装置，吸盘高度限位装置包括防撞块61和螺杆62，防撞块61通过螺杆62连接第二水平板56，通过螺杆62调节防撞块61的高度，实现对吸袋吸盘60的限位，防撞块61优选为橡胶防撞块。

整体升降机构27上设置有压合机构，压合机构包括接触开关和压合板48，压合板48通过接触开关连接升降台32，压合机构不仅可以感应料袋台面上阀口袋23的位置，而且可以压住阀口袋23阀口的下侧，防止吸袋升降机构在将阀口袋23拉起的过程中，撑口嘴开合机构28无法伸入到阀口袋23中，当压合板48压住阀口袋23后，触发接触开关产生电信号，控制箱25接触电信号后控制撑口嘴水平助推机构和撑口嘴开合机构28动作。压合板48上设置有防滑垫片，防滑垫片可以增大压合板48与阀口袋23之间的摩擦力，防止发生打滑而造成阀口袋23阀口无法正常打开。

撑袋机的工作原理如下：

1)首检查所有的电路和输气管路，检查无误后，启动整体升降气缸29工作，通过升降台32带动撑口嘴开合机构28、撑口嘴水平助推机构和吸袋升降机构整体向上移动至设定的高度位置，此时撑口推动气缸34、撑口开合气缸41、吸袋推动气缸31和吸袋升降气缸57均处于收回状态，撑口嘴处于闭合状态，吸袋吸盘60位于顶部位置；

2)吸袋推动气缸31工作，通过第四活塞杆49带动连杆机构移动，使吸袋吸附机构整体水平移出，同时下降，移动至设定的位置；

3)启动整体升降气缸29工作，通过第一活塞杆带动升降台32整体下降，直至压合机构上的压合板48与料袋台面上的阀口袋23接触，并压合在阀口袋23的下边缘，压合板48触发接触开关产生电信号，通过控制箱25控制整体升降气缸29，停止下降；

4)启动吸袋升降气缸57工作，通过第五活塞杆58带动平衡块59向下移动，直至吸袋吸盘60贴附在阀口袋23表面，通过控制箱25控制输气管路通气，使吸袋吸盘60产生负压，通过负压吸阀口袋23；

5)再启动吸袋升降气缸57工作，通过第五活塞杆58带动平衡块59向上移动，直至平衡块59触碰吸盘高度限位装置，实现将阀口袋23的袋口打开缺口；

6)启动撑口推动气缸34工作，通过第二活塞杆38带动整个撑口开合机构推出，使撑口嘴顺着被吸袋吸盘60撑开的缺口伸入袋口内；

7)启动撑口开合气缸41工作，通过第三活塞杆和推杆带动上牙42转动，将袋口撑开；

8)启动整体升降气缸29工作，通过第一活塞杆带动升降台32整体上升至顶部；

9)启动吸袋推动气缸31工作，通过第四活塞杆49带动连杆机构收回，使吸袋吸附机构整体水平收回同时上升，将阀口袋23完全撑开；

10)机械手抓取阀口袋23，启动撑口开合气缸41工作，通过推杆和第三活塞杆使撑口嘴闭合，同时通过撑口推动气缸34带动撑口嘴收回，实现阀口袋23的自动撑袋套袋。

二、阀口袋包装机

阀口袋包装机3包括灌装机本体支架63、料袋平台支架64和倾斜抱袋机构，倾斜抱袋机构连接料袋平台支架64，阀口袋23通过倾斜抱袋机构实现物料的倾斜灌装。倾斜抱袋机构包括升降平台69，升降平台69倾斜连接料袋平台支架64，升降平台69与水平方向的夹角为a，夹角a的范围为20°～60°，升降平台69包括框架72、滑动平台76、料袋底托板78和第一驱动机构，滑动平台76通过滑动组件连接框架72，料袋底托板78通过减震拉簧79连接滑动平台76，第一驱动机构推动滑动平台76在滑动组件上运动，实现料袋底托板78的同步移动，通过倾斜抱袋机构对料袋进行倾斜物料灌装，提高灌装填充率，解决料袋口物料堆积、漏料的问题，保证工作环境的洁净，降低料袋灌装震动对称重的影响，料袋平台支架64嵌入灌装机本体支架63中，两者之间相互不接触，不相互固定，在安装各个零部件后，仍然可以拆分和移动，实现设备整体结构模块化，易于安装维修保养，调整方便快捷，使得在复杂的机械结构和紧凑的安装环境下，仍可以轻松操作，便于对升降平台69的倾斜角度进行调整，满足不同形状尺寸料袋的灌装，提高了倾斜抱袋机构的使用灵活性，料袋在灌装初期，袋子会产生明显下垂和形变；料袋在灌装过程中由于物料的下落和流动，使袋子产生晃动或摇摆，影响框架72和料袋平台支架64的稳定性，进一步影响传感器102的检测数据，减震拉簧79可以起到缓冲作用，提高稳定性，滑动组件大大提高了滑动平台76沿框架72移动时的稳定性和可靠性，防止发生晃动。

两个滑动平台76相互平行设置，且两个滑动平台76之间均匀设置有固定杆80，固定杆80不仅提高了两个滑动平台76之间连接的稳定性和可靠性，而且便于第一驱动机构带动滑动平台76移动。

第一驱动机构包括第一气缸73、第六活塞杆74和第二助推块81，第一气缸73的一端铰接框架72，第一气缸73的另一端通过第六活塞杆74连接第二助推块81，第二助推块81连接固定杆80，通过第一气缸73经第六活塞杆74带动第二助推块81移动，实现对滑动平台76的位置调整。

滑动组件包括导轨75和滑块77，导轨75连接框架72，滑块77连接滑动平台76，通过滑块77沿滑轨运动，实现滑动平台76沿框架72运动，滑块77和滑轨提高了滑动平台76和料袋底托板78移动的稳定性。

升降平台69上设置有抱袋装置70，抱袋装置70包括抱袋支座82、抱袋侧板84和挡袋背板85，抱袋支座82通过支腿88连接升降平台69，抱袋侧板84通过抱袋连杆组件87连接抱袋支座82，挡袋背板85连接抱袋侧板84，通过抱袋连杆组件87带动抱袋侧板84转动，实现抱袋侧板84和挡袋背板85的同步开合，通过抱袋装置70可以实现对灌装料袋进行抱袋，该结构可以从灌装开始至结束落袋将袋子左右抱住，固定袋子的位置，控制袋子因物料下落导致袋子鼓起从而影响灌装、落袋等，左右两个抱袋侧板84的内侧面上安装挡袋背板85，可以托住料袋的后端，避免倾斜灌装过程中料袋向下滑动或移位，影响灌装的效果。抱袋支座82上靠近抱袋连杆组件87的一侧设置有抱袋前板83，抱袋前板83用于限位料袋前端位置，提高料袋灌装的稳定性和可靠性。

抱袋连杆组件87包括转向机构、抱袋摇摆杆95、第一摇摆旋转轴91和第二驱动机构，抱袋侧板84通过转向机构连接抱袋摇摆杆95的一端，抱袋摇摆杆95的另一端转动连接第一摇摆旋转轴91，第一摇摆旋转轴91通过第一轴承座90连接支腿88，第二驱动机构通过气缸安装支撑板89连接支腿88，通过第二驱动机构带动第一摇摆旋转轴91旋转，实现抱袋摇摆杆95带动抱袋侧板84转动，对料袋进行抱袋，第一轴承座90提高了第一摇摆旋转轴91与支腿88之间连接的稳定性和可靠性，气缸安装支撑板89提高了第二驱动机构与支腿88之间连接的稳定性，第二驱动机构经第一摇摆旋转轴91带动抱袋摇摆杆95旋转，进而通过转向机构带动抱袋侧板84转动，提高抱袋的质量。

转向机构包括旋转定向座98和第二摇摆旋转轴97，第二摇摆旋转轴97通过第二轴承座96连接旋转定向座98，由于袋子在灌装过程中出现不规则的变形，因此旋转定向座98可以随料袋角度的摇摆而摆动，但在灌装后期，料袋已经达到满袋的状态下，抱袋侧板84会因为两个旋转定向座98的角度成水平位置，抱袋侧板84会产生将料袋两侧双向加紧的作用力，实现料袋灌装自动整形的效果，该结构设计可以在抱袋侧板84闭合的情况下，灌装抱袋过程中抱袋侧板84仍然可以前后角度摆动，起到自动定位的作用，不会因为抱袋摇摆杆95将抱袋侧板84锁死，旋转定向座98紧贴料袋的一侧设置有齿纹，不仅可以方便调节角度，而且可以锁紧加固，起到安装面防滑的作用。

第二驱动机构包括第二气缸92和抱袋摇摆臂94，第二气缸92的一端铰接气缸安装支撑板89，第二气缸92的另一端通过第七活塞杆93铰接抱袋摇摆臂94，通过第二气缸92带动第七活塞杆93运动，实现抱袋摇摆臂94带动第一摇摆旋转轴91旋转，通过第二气缸92推动抱袋摇摆臂94旋转，带动第一摇摆旋转轴91转动，使得抱袋摇摆臂94形成一定角度的转动，从而实现两块抱袋侧板84形成开合姿态；第二气缸92推出后，可以达到抱袋摇摆杆95的最大幅度，起到灌装过程中和结束后整形袋子两侧的平整度。

挡袋背板85上设置有第一震动器86，第一震动器86用于对料袋的背侧进行震动，起到对料袋内物料的颠平和均匀灌装的效果，辅助提高物料的填充率，第一震动器86优选为气动震动器。

料袋平台支架64上位于升降平台69的上方设置有夹袋口检测装置68，夹袋口检测装置68包括第三气缸99、夹块100和传感器102，第三气缸99和传感器102均连接基板101，基板101通过第二定位块103连接料袋平台支架64，第三气缸99通过第三活塞杆带动夹块100移动，实现将阀口袋23的袋口锁紧夹袋口检测装置68可以辅助喂料嘴装置67进行夹袋，使袋口锁紧，不仅可以在空的料袋倾斜套入输料管104的管口后，防止料袋滑落和移位，而且可以将料袋袋口内壁和输料管104管口外壁充分贴合，减少物料在灌装过程中，随空气从缝隙中飘出，通过第三气缸99带动第三活塞杆移动，实现夹块100双向对称往输料管104中间挤压完成装夹，夹块100优选橡胶夹块100，橡胶夹块100与料袋接触的侧面上设置有半圆形夹袋口。因为每个袋子的尺寸是规则和标准的，因此通过袋口的套袋位置可以来确定袋子是否套袋成功或到位。传感器102优选激光传感器，通过激光传感器可以感应范围来检测袋口是否到达正确的安装位置，同时传感器102可以采用颜色识别、反光量识别、距离识别等方式来检测袋口的实际套袋位置。

料袋平台支架64上位于升降平台69的下方设置有接料托盘71，接料托盘71呈倒锥形结构，接料托盘71上设置有吸尘口，可以有效收集散落残留的物料。料袋平台支架64的底端或灌装机本体支架63的底端设置有减震组件，减震组件为减震弹簧气囊垫或橡胶减振块，减震组件可以降低料袋平台支架64或灌装机本体支架63的震动，减小对传感器102测量数据或物料称重的影响。

阀口袋包装机的工作原理如下：

1)首先通过升降平台69上的第一气缸73带动滑动平台76上升至最高位，料袋袋口套入喂料嘴装置67的输料管104管口中；

2)夹袋口检测装置68感应料袋的袋口安装到位，且袋口无折边、翻边、破裂、套袋未到位等现象后，夹袋口检测装置68完成袋口夹紧工作，同时抱袋装置70两侧的抱袋侧板84抱住料袋；

3)然后对料袋进行称重灌装作业；

4)灌装结束后，夹袋口检测装置68松开袋口，滑动平台76通过抱袋装置70抱住料袋沿着升降平台69一起倾斜向下滑动，将料袋袋口推出喂料嘴装置67的输料管104管口，直至料袋袋口完全脱离输料管104管口且移动至升降平台69的最低位；

5)完成灌装作用，通过袋口热合装置自动热合袋口，完成袋口热合封口后，抱袋装置70打开抱袋侧板84和挡袋背板85，料袋翻落至输送线上输出。

三、喂料嘴装置

料袋平台支架64上位于夹袋口检测装置68的上方设置有喂料嘴装置67，喂料嘴装置连接灌装机66，灌装机66连接灌装机本体支架63，料桶65贯穿灌装机本体支架63连接灌装机66，喂料嘴装置67包括倾斜输出组件，输料管104连接倾斜输出组件，物料进入输料管104，再通过倾斜输出组件输出，通过倾斜输出组件的设计，可以在灌装过程中使袋子也形成倾斜的角度，从而提高灌装填充率，且不易发生喷粉、溢料现象。

倾斜输出组件包括倾斜喂料嘴106和直管输料管107，输料管104连接倾斜喂料嘴106，直管输料管107倾斜设置在倾斜喂料嘴106上，输料管104水平贯穿板金105连接至倾斜喂料嘴106的内部，且输料管104的端部设置有内部弯头，内部弯头悬空在倾斜喂料嘴106的内腔中，通过上述倾斜式结构的设计，可以使倾斜喂料嘴106与称重计量下料装置处于隔离状态，充分保证灌装过程中不对物料实时称重产生影响，并且保证足够的空间让袋中的空气可以从袋中向管路中排出，避免灌装结束后出现大量空气顺带物料出现等问题，此结构设计可以使输料管104与包装机的内部送料机构连接，使其完全悬空在倾斜喂料嘴106的内部，保证输料管104不接触、不搭桥、不靠托在倾斜喂料嘴106上，保证切面吸尘装置108和吸尘机构111可以有效的将物料扬尘进行吸取并回收，内部弯头不仅可以保护物料出料时避免直接与倾斜喂料嘴106的内壁碰撞，使物料沿着内部弯头下落，而且由于内部弯头直接与输料管104连接，处于实时称重状态，使其不能与倾斜喂料嘴106的内壁接触，避免影响实时称重的数据。

倾斜喂料嘴106的前端面上设置有切面吸尘装置108，倾斜喂料嘴106的后端面上设置有法兰，法兰通过防震机构110固定连接板金105，切面吸尘装置108包括可拆卸盖板和第一吸尘管116，可拆卸盖板连接在倾斜喂料嘴106上，可拆卸盖板的顶部转角处设置有吸尘口，板金105上设置有限位槽112，第一吸尘管116的一端通过连接组件113连接吸尘口，第一吸尘管116的另一端贯穿限位槽112连接至包装机上的吸尘设备，切面吸尘装置108将倾斜喂料嘴106与包装机上的吸尘设备连通，将扬尘吸收后送入吸尘设备，防震机构110可以减小板金105的震动，避免因震动使连接位置产生缝隙，影响吸尘效果，通过切面吸尘装置108的设计，可以在物料灌装过程中，遏制物料扬尘，实现对喷粉、物料的溢出进行一次回收。

直管输料管107的中线延长至法兰，与法兰所在的平面形成夹角a，夹角a的范围为30°～60°，夹角a优选为45°，此角度的设计可以满足阀口袋23倾斜灌装的要求，提高灌装填充率，不易发生喷粉、溢料现象。

连接组件113采用卫生不锈钢快换接头、法兰盘或螺纹管中的一种，优选采用卫生不锈钢快换接头连接，易于拆卸、清洗、维护等。

防震机构110包括防震橡胶块，防震橡胶块的左右两侧均设置有螺栓，且两侧的螺栓分别相互交错锁紧法兰和板金105，从而形成交错固定连接，达到零部件之间可以相互固定且不与金属件接触，实现震动隔离、减震的效果，消除震动器产生的震动对非需要震动部位的影响。

倾斜喂料嘴106上设置有震动机构，震动机构包括至少一个第二震动器109，第二震动器109垂直连接在倾斜喂料嘴106的侧面上，第二震动器109优选为气动震动器，通过安装第二震动器109不仅可以使输料管104中的物料快速下落进入直管输料管107，而且可以使直管输料管107中的物料快速落入阀口袋23中，避免物料堆积在直管输料管107的内壁上。

板金105的后侧面上设置有吸尘机构111，吸尘机构111包括吸尘罩114和第二吸尘管115，吸尘罩114固定连接在板金105的后侧面上，吸尘罩114通过第二吸尘管115连接至包装机上的吸尘设备，在实际使用时第二吸尘管115优先设置在吸尘罩114的底部，且第二吸尘管115优选为负压管，使吸尘罩114与负压管形成一个类似“鼓风机”的结构，充分实现负压旋流，大大提高扬尘的吸尘效果，吸尘机构111可以实现对喷粉、物料的溢出进行二次除尘与回收。吸尘罩114的侧面上设置有下料管进口，输料管104与下料管进口之间悬空，通过将吸尘罩114包覆在输料管104的四周，且预留幅度间隙，不与输料管104触碰。

该喂料嘴装置67在实际使用时，首先将阀口袋23套在直管输料管107上，然后启动包装机，通过包装机上的料仓、物料驱动设备和称重传感器102将物料连续输送至输料管104内，经输料管104端部的内部弯头，使物料经直管输料管107进入阀口袋23内，在输送物料的过程中，启动第二震动器109，通过第二震动器109加速物料的输出，同时启动包装机上的吸尘设备，通过切面吸尘装置108和吸尘机构111将物料的溢出或喷粉进行吸收，避免出现扬尘。

四、其他输送线

如图15所示，落袋输送线5包括转位输送线20和移位输送线21，通过转位输送线20和移位输送线21带动阀口袋23运动，实现对阀口袋23的错位转向和定位。转位输送线20采用对称交错的皮带输送方式，从而实现阀口袋23落入输送线后实现自动转向的功能，同时落袋输送线5安装有定位侧板，来调节阀口袋23转向后的精确定位。当阀口袋落入转移输送线的左侧时，其运动路线如图16所示，当阀口袋落入转移输送线的右侧时，其运动路线如图17所示。

生产线还包括爬坡输送线6、复称机7、转角输送线8、金检机9、颠平输送线11、整形机12和码垛输送线，落袋输送线5通过爬坡输送线6连接复称机7，复称机7通过转角输送线8连接金检机9，金检机9通过颠平输送线11连接整形机12，落袋输送线5通过爬坡输送线6、复称机7、转角输送线8、金检机9、颠平输送线11、整形机12和码垛输送线组成一整条连贯的流水线，实现自动化生产加工。

码垛输送线包括码垛机器人14、码垛机器人控制柜15、托盘辊筒线16、托盘库17和待码输送线13，托盘库17用于将托盘依次逐个分出，码垛机器人控制柜15控制码垛机器人14将待码输送线13上的阀口袋23抓取并放入托盘辊筒线16上的托盘内，码垛完成并满垛后，托盘移至输送线末端，等待叉车取货。

以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (22)

1.一种全自动阀口袋包装码垛生产线，包括：

阀口袋输送线，用于输送阀口袋空袋；

主控柜，用于控制整个生产线上各个设备的工作；

套袋机器人，用于阀口袋的抓取和套袋；

其特征在于：

还包括撑袋机、阀口袋包装机和落袋输送线，所述撑袋机位于靠近所述阀口袋输送线的末端一侧，所述阀口袋输送线上与所述撑袋机的同一侧设置有袋口轮廓检测装置，所述袋口轮廓检测装置用于检测阀口袋袋口的撑袋状态，所述撑袋机包括袋口撑嘴装置，所述袋口撑嘴装置包括撑口嘴开合机构，阀口袋通过所述撑口嘴开合机构实现撑袋，通过所述套袋机器人抓取所述阀口袋套装至所述阀口袋包装机进行物料灌装，灌装后的所述阀口袋经所述落袋输送线实现错位转向输送。

2.根据权利要求1所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述撑口嘴开合机构包括撑口嘴、弧形支架、第一助推块和转动组件，所述撑口嘴和所述第一助推块均连接所述弧形支架，所述转动组件连接所述撑口嘴和所述弧形支架，所述转动组件推动所述撑口嘴在所述弧形支架上转动实现开合动作。

3.根据权利要求2所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述撑口嘴包括上牙、连接块、衔接杆和下牙，所述上牙通过所述连接块连接所述弧形支架，所述上牙通过所述衔接杆连接所述转动组件，所述下牙连接所述第一助推块。

4.根据权利要求3所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述撑口嘴开合机构连接撑口嘴水平助推机构，所述撑口嘴水平助推机构包括撑口推动气缸、第二活塞杆和第二滑动组件，所述第二活塞杆连接所述助推块，所述助推块连接所述第二滑动组件，所述撑口推动气缸通过所述第二活塞杆推动所述助推块，使所述助推块在所述第二滑动组件上运动。

5.根据权利要求4所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述撑口嘴水平助推机构连接整体升降机构，所述整体升降机构包括整体升降气缸、升降台、第一活塞杆和第一滑动组件，所述第一活塞杆连接所述升降台，所述升降台连接所述第一滑动组件，所述整体升降气缸通过所述第一活塞杆推动所述升降台，使所述升降台在所述第一滑动组件上运动。

6.根据权利要求5所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述整体升降机构上设置有吸袋升降机构，所述吸袋升降机构包括水平固定台、吸袋推动机构、吸盘推出机构，所述吸盘推出机构通过所述吸袋推动机构连接所述水平固定台，所述吸袋推动机构包括连杆机构、吸袋推动气缸和第四活塞杆，所述连杆机构通过所述第四活塞杆连接所述吸袋推动气缸。

7.根据权利要求6所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述连杆机构包括U形块、摆臂、第一定位块和三角模块，所述U形块与所述摆臂铰接，所述摆臂与所述第一定位块铰接，所述第一定位块与所述三角模块铰接，所述三角模块与所述U形块铰接，所述U形块、所述摆臂、所述第一定位块与所述三角模块首尾连接形成平行四边形结构。

8.根据权利要求7所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述吸盘推出机构包括第一水平板、第二水平板和连杆，所述第一水平板通过所述连杆连接所述第二水平板，所述第一水平板、所述第二水平板与所述连杆连接形成Z字形结构。

9.根据权利要求8所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述第二水平板上设置有吸袋吸附机构，所述吸袋吸附机构包括吸袋升降气缸、平衡块、第五活塞杆和吸袋吸盘，所述吸袋升降气缸连接所述第二水平板，所述平衡块通过所述第五活塞杆连接所述吸袋升降气缸，所述吸袋吸盘连接所述平衡块。

10.根据权利要求5所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述整体升降机构上设置有压合机构，所述压合机构包括接触开关和压合板，所述压合板通过所述接触开关连接所述升降台。

11.根据权利要求1所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述阀口袋包装机包括灌装机本体支架、料袋平台支架和倾斜抱袋机构，所述倾斜抱袋机构连接所述料袋平台支架，阀口袋通过所述倾斜抱袋机构实现物料的倾斜灌装。

12.根据权利要求11所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述倾斜抱袋机构包括升降平台，所述升降平台倾斜连接所述料袋平台支架，所述升降平台与水平方向的夹角为a，所述夹角a的范围为20°～60°，所述升降平台包括框架、滑动平台、料袋底托板和第一驱动机构，所述滑动平台通过滑动组件连接所述框架，所述料袋底托板通过减震拉簧连接所述滑动平台，所述第一驱动机构推动所述滑动平台在所述滑动组件上运动，实现所述料袋底托板的同步移动。

13.根据权利要求12所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述升降平台上设置有抱袋装置，所述抱袋装置包括抱袋支座、抱袋侧板和挡袋背板，所述抱袋支座通过支腿连接所述升降平台，所述抱袋侧板通过抱袋连杆组件连接所述抱袋支座，所述挡袋背板连接所述抱袋侧板，通过所述抱袋连杆组件带动所述抱袋侧板转动，实现所述抱袋侧板和所述挡袋背板的同步开合。

14.根据权利要求13所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述抱袋连杆组件包括转向机构、抱袋摇摆杆、第一摇摆旋转轴和第二驱动机构，所述抱袋侧板通过所述转向机构连接所述抱袋摇摆杆的一端，所述抱袋摇摆杆的另一端转动连接所述第一摇摆旋转轴，所述第一摇摆旋转轴通过第一轴承座连接所述支腿，所述第二驱动机构通过气缸安装支撑板连接所述支腿，通过所述第二驱动机构带动所述第一摇摆旋转轴旋转，实现所述抱袋摇摆杆带动所述抱袋侧板转动。

15.根据权利要求13所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述料袋平台支架上位于所述升降平台的上方设置有夹袋口检测装置，所述夹袋口检测装置包括第三气缸、夹块和传感器，所述第三气缸和所述传感器均连接基板，所述基板通过第二定位块连接所述料袋平台支架，所述第三气缸通过第三活塞杆带动所述夹块移动，实现将阀口袋的袋口锁紧。

16.根据权利要求15所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述料袋平台支架上位于所述夹袋口检测装置的上方设置有喂料嘴装置，所述喂料嘴装置包括倾斜输出组件，输料管连接所述倾斜输出组件，物料进入所述输料管，再通过所述倾斜输出组件输出。

17.根据权利要求16所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述倾斜输出组件包括倾斜喂料嘴和直管输料管，所述输料管连接所述倾斜喂料嘴，所述直管输料管倾斜设置在所述倾斜喂料嘴上，所述输料管水平贯穿所述板金连接至所述倾斜喂料嘴的内部，且所述输料管的端部设置有内部弯头，所述内部弯头悬空在所述倾斜喂料嘴的内腔中。

18.根据权利要求17所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述倾斜喂料嘴的前端面上设置有切面吸尘装置，所述倾斜喂料嘴的后端面上设置有法兰，所述法兰通过防震机构固定连接板金，所述切面吸尘装置包括可拆卸盖板和第一吸尘管，所述可拆卸盖板连接在所述倾斜喂料嘴上，所述可拆卸盖板的顶部转角处设置有吸尘口，所述板金上设置有限位槽，所述第一吸尘管的一端通过连接组件连接所述吸尘口，所述第一吸尘管的另一端贯穿所述限位槽连接至包装机上的吸尘设备。

19.根据权利要求18所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述板金的后侧面上设置有吸尘机构，所述吸尘机构包括吸尘罩和第二吸尘管，所述吸尘罩固定连接在所述板金的后侧面上，所述吸尘罩通过所述第二吸尘管连接至所述包装机上的所述吸尘设备。

20.根据权利要求1所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述落袋输送线包括转位输送线和移位输送线，通过所述转位输送线和所述移位输送线带动阀口袋运动，实现对阀口袋的错位转向和定位。

21.根据权利要求1所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述生产线还包括爬坡输送线、复称机、转角输送线、金检机、颠平输送线、整形机和码垛输送线，所述落袋输送线通过所述爬坡输送线连接所述复称机，所述复称机通过所述转角输送线连接所述金检机，所述金检机通过所述颠平输送线连接所述整形机。

22.根据权利要求21所述的一种全自动阀口袋包装码垛生产线，其特征在于：所述码垛输送线包括码垛机器人、码垛机器人控制柜、托盘辊筒线、托盘库和待码输送线，所述托盘库用于将托盘依次逐个分出，所述码垛机器人控制柜控制所述码垛机器人将所述待码输送线上的阀口袋抓取并放入所述托盘辊筒线上的所述托盘内。

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